подвес на бк моторах (open source) от немцев
Что еще можно попробовать сделать что-бы избавиться от тряски
Разнесите точки крепления подвеса пошире. После приземления коптера отчетливо видно раскачку, болтается как маятник. Излишнее демпфирование делает только хуже.
Подвес прикреплен к раме жостко на пластиковых стойках, но растояние между отверстиями крепления будет увеличено. Раскачиваеться после приземления из-за щаси скрепленого резинками APA (зато смягчает посалку).
Демпферы тоже думал на подвес поставить, но у меня их нет, а купить щас в Интернете не вариант (7 посылок идут больше 60 дней) Может можно из чего демферы изготовить самостоятельно?
Кину идею: для roll-оси, если специально не надо заваливать горизонт, то можно использовать гравитацию вместо инерции. Мотор, таким образом, оказывается сверху, конструкция на нем как бы висит, и это должно убрать самые неприятные вибрации. Когда еще использовал сервомашинки, верхний узел был самым беспроблемным. В июле приеду домой - обязательно попробую и отпишусь.
Кину идею: для roll-оси, если специально не надо заваливать горизонт, то можно использовать гравитацию вместо инерции.
А кто тут использует инерцию?
Вроде как с ее остатками и трением тут, в основном, борются.
Эх! Вот если б кто кинул идею, как отделить инерцию от гравитации. А так - пустое.
А кто тут использует инерцию?
Использует автор идеи и вы сами, пользуясь данным подвесом.
Отсутствие редуктора - принципиальный момент, позволяющий использовать инерцию системы не во вред, а во благо.
то можно использовать гравитацию вместо инерции.
Ничего не получится, будет болтать как маятник на виражах и момента мотору не хватит.
и это должно убрать самые неприятные вибрации
Самые неприятные вибрации могут вылезть по YAW. Если все правильно настроено, то подвес по остальным осям все гасит.
Прошу прощения, я имел в виду тот эффект, который возникает, если крутить волчком предмет, не приспособленный для этого - кратные периоду вибрации не в плоскости вращения.
момента мотору не хватит
Кстати, господа, какой примерно момент у мотора типа 4008? В сравнении с распространенными микро серво, к примеру?
Использует автор идеи и вы сами, пользуясь данным подвесом.
Отсутствие редуктора - принципиальный момент, позволяющий использовать инерцию системы не во вред, а во благо.
Здесь речь идет не об инерции конструкции или ее элементов, а об инерции самого движителя.
Если на такой подвес вместо серв со шкивами поставить бк-моторы, то вредная инерционность шестеренок и роторов моторчиков будет заменена полезной инерцией роторов бк-моторов. Ну и трение снизится естественно.
Вышла Альфа 0.49. Список изменений:
- major rework, with new IMU calculation and PID controller.
(the actual numbers for P,I and D have no relation to previous versions, see example screenshots in GUI dir for reference) - proper handling of camera facing down (pitch 90 deg).
- sensor orientation can be configured (see new command SSO).
open issues are
- RC mode movements not smooth enough.
- RC relative mode not functional.
- GUI needs upgrade by meister 😃
В папке с 0.49 прошивкой не нашел bl-tool2_049.exe
Чем собирать файл bl-tool2_049.tcl в bl-tool2_049.exe?
В папке с 0.49 прошивкой не нашел bl-tool2_049.exe
Чем собирать файл bl-tool2_049.tcl в bl-tool2_049.exe?
Нужно подождать EXE файла. Я попробовал прошить 49 версию, но ГУИ использовал от 48. Выдает предупреждение о несоответствии версий, но работает.
Ребят, подскажите пожалуйста.
Возникла проблема с обновлением прошивки немца. Сейчас стоит 46, пытаюсь перевести на 48, но при прошивке выбивает ошибку “stk500_getsync(): not in sync: resp=0x00”
Порт правильный, загрузчик в АТМеге вроде как присутствует, драйвера на FTDI стоят. Всё, по идее, должно работать. Но не тут то было.
Пробовал заново залить загрузчик. Заливал для АТМеги 328р, фьюзы: Ext(0xFD), HIGH(0xDB-), LOW(0xFF)
Единственный момент - Ext Фьюз не хочет записываться.
Что посоветуете делать?
И, в добавок, проблем с самой 46 прошивкой хватает. При сбросе настроек в дефолт - подвес сильно дёргает + вибрирует. Что только уже не пробовал делать - без толку.
Может ли это быть изза двигателей, или же неправильная настройка?
Двигатели - Турниги АэроДрайвы.
Мотал обмоткой 0.15. итоговое сопротивление между фазами получилось около 8 Ом. Читал, что это нормально, потому особо каких то домыслов по поводу двигателя не возникало.
И, да , пробовал выставить мощность на двигатель в максимум(255) - подвес всё равно болтало в воздухе(раскачивало). Подскажите, куда лучше дальше копать?
Плата у вас какая?
1 Если без встроенного FDTI, то возможно кроме сигналов Rx TX и GND надо потключить сигнал reset, как в схеме arduini nano. Как я понял, среда ардуино после компиляции скетча ресетит проц чтобы стартанул загрузчик и начал принимать новую прошивку.
2 Загрузчик заливается через интерфейс spi через среду ардуина, там в меню выбираем прошить загрузчик. Я использовал программатор Parallel Programmer (5 проводов в LPT порт). Если кому интересно могу написать как его настроить.
3 Если подвес страшно трясется и вибрирует (поставте значение дефференц. компоненты в 0, вибрировать перестанет но будет дергаться), то настройки пид по умолчанию совсем вам не подходят, попробуйте настройть пид например по такой инструкции kipmatic.ru/stati/nastroyka-pid-regulyatora.html
Плата у вас какая?
1 Если без встроенного FDTI, то возможно кроме сигналов Rx TX и GND надо потключить сигнал reset, как в схеме arduini nano. Как я понял, среда ардуино после компиляции скетча ресетит проц чтобы стартанул загрузчик и начал принимать новую прошивку.
Копия платы AlexMos без FTDI.
А ресет то откуда брать. Я то могу подрубить через ограничивающий резистор шину 5В, но будет ли смысл? Да и куда подключать? Подпаиваться к выводу ISP? Или там уже вход ресета выведен, а я чего то не замечаю? У меня только на тыльной стороне площадка ISP, этим всё ограничивается.
2 Загрузчик заливается через интерфейс spi через среду ардуина, там в меню выбираем прошить загрузчик. Я использовал программатор Parallel Programmer (5 проводов в LPT порт). Если кому интересно могу написать как его настроить.
spi? ISP?
Да, это ясно. Я так и делал. Только проблемка в том, что у меня программатор USBBit на основе всё той же FTDI.
Увы, но Ардуина о таковом не знает, потому заливал через SinaProg, вручную прописывая Фьюзы и пр, о чём выше уже писал.
3 Если подвес страшно трясется и вибрирует (поставте значение дефференц. компоненты в 0, вибрировать перестанет но будет дергаться), то настройки пид по умолчанию совсем вам не подходят, попробуйте настройть пид например по такой инструкции kipmatic.ru/stati/nastroyka-pid-regulyatora.html
ок, спасибо, буду пробовать.
Кстати, а как двигатели проверить, норм намотаны, или же нет? Просто может вся беда изза двигателей?(хотя очень сомневаюсь)
И ещё: подвес, в “спящем состоянии” должен камеру держать в горизонте, или могут быть отклонения по осям изза дисбаланса? Просто у меня такое в самодельном подвесе наблюдается.
А ресет то откуда брать.
ресет используем с разъема ISP, подсоеденяем его через конденсатор на цепь DTR УАРТ адаптера, если плохо будет работать то можно и напрямую
Имеется сабжевый контроллер. Но хочется его использовать не по назначению а как серво привод на 360 градусов. Насколько я понимаю без изменения кода это сделать будет не возможно. Встречал ли кто-нибудь подобные реализации или изменял ли кто-нибудь код сам для этого?
Тут есть темка. Информация слегка отрывочна, но разобраться можно. У меня получилось.
ресет используем с разъема ISP, подсоеденяем его через конденсатор на цепь DTR УАРТ адаптера, если плохо будет работать то можно и напрямую
То есть можно попробовать напрямую закинуть ресет?
ок, буду пробовать. А ещё и настраивать этого немца нужно.
Кстати, по сравнению с 46 прошивкой, 48(49) намного лучше? Или пока нету смысла заморачиваться с обновлением прошивки?
По идее проблем с соединением программы быть не должно
Сегодня получил новую плату с RCtimer, и столкнулся с точно такой же проблемой как и раньше. Прошивку залил через Ардину, а вот “bl-tool2_048_AHa” не желает подключаться и давать возможность что то делать с пидами. И я точно не подключал одновременно силовое питание, только USB. Причем когда программу включаешь плата реагирует, но дальше “TC: reading values” не идет, блин что за фигня? Я даже на другом компе пробовал, но результат тот же:(
“TC: reading values” не идет, блин что за фигня? Я даже на другом компе пробовал, но результат тот же
Тут видимо нужно копать в сторону COM портов. Это при условии, что плата БК подвеса нормальная. Посмотрите в диспетчере устройств, сколько COM портов всего, и если есть Bluetooth - выключите его в панели управления.
GUI для прошивки 0.49 от Meister github.com/multigcs/blg-tool
Чтобы запустить скрипт *.tcl , нужно установить интерпритатор языка tcl ,берем его тут www.activestate.com/activetcl/downloads
После установки просто шелкаем мышкой на файл с расширением tcl и видим знакомую программу.
Как получить exe пока не разобрался.