подвес на бк моторах (open source) от немцев

TeHoTaMy
father_gorry:

Кину идею: для roll-оси, если специально не надо заваливать горизонт, то можно использовать гравитацию вместо инерции.

А кто тут использует инерцию?
Вроде как с ее остатками и трением тут, в основном, борются.
Эх! Вот если б кто кинул идею, как отделить инерцию от гравитации. А так - пустое.

cylllka
father_gorry:

то можно использовать гравитацию вместо инерции.

Ничего не получится, будет болтать как маятник на виражах и момента мотору не хватит.

father_gorry:

и это должно убрать самые неприятные вибрации

Самые неприятные вибрации могут вылезть по YAW. Если все правильно настроено, то подвес по остальным осям все гасит.

father_gorry

Прошу прощения, я имел в виду тот эффект, который возникает, если крутить волчком предмет, не приспособленный для этого - кратные периоду вибрации не в плоскости вращения.

cylllka:

момента мотору не хватит

Кстати, господа, какой примерно момент у мотора типа 4008? В сравнении с распространенными микро серво, к примеру?

TeHoTaMy
father_gorry:

Здесь речь идет не об инерции конструкции или ее элементов, а об инерции самого движителя.
Если на такой подвес вместо серв со шкивами поставить бк-моторы, то вредная инерционность шестеренок и роторов моторчиков будет заменена полезной инерцией роторов бк-моторов. Ну и трение снизится естественно.

SteinDen

Вышла Альфа 0.49. Список изменений:

  • major rework, with new IMU calculation and PID controller.
    (the actual numbers for P,I and D have no relation to previous versions, see example screenshots in GUI dir for reference)
  • proper handling of camera facing down (pitch 90 deg).
  • sensor orientation can be configured (see new command SSO).

open issues are

  • RC mode movements not smooth enough.
  • RC relative mode not functional.
  • GUI needs upgrade by meister 😃

code.google.com/p/brushless-gimbal/…/detail?name=B…

VladPTZ

В папке с 0.49 прошивкой не нашел bl-tool2_049.exe
Чем собирать файл bl-tool2_049.tcl в bl-tool2_049.exe?

SteinDen
VladPTZ:

В папке с 0.49 прошивкой не нашел bl-tool2_049.exe
Чем собирать файл bl-tool2_049.tcl в bl-tool2_049.exe?

Нужно подождать EXE файла. Я попробовал прошить 49 версию, но ГУИ использовал от 48. Выдает предупреждение о несоответствии версий, но работает.

k1T4eR

Ребят, подскажите пожалуйста.
Возникла проблема с обновлением прошивки немца. Сейчас стоит 46, пытаюсь перевести на 48, но при прошивке выбивает ошибку “stk500_getsync(): not in sync: resp=0x00”
Порт правильный, загрузчик в АТМеге вроде как присутствует, драйвера на FTDI стоят. Всё, по идее, должно работать. Но не тут то было.

Пробовал заново залить загрузчик. Заливал для АТМеги 328р, фьюзы: Ext(0xFD), HIGH(0xDB-), LOW(0xFF)
Единственный момент - Ext Фьюз не хочет записываться.
Что посоветуете делать?

И, в добавок, проблем с самой 46 прошивкой хватает. При сбросе настроек в дефолт - подвес сильно дёргает + вибрирует. Что только уже не пробовал делать - без толку.
Может ли это быть изза двигателей, или же неправильная настройка?
Двигатели - Турниги АэроДрайвы.
Мотал обмоткой 0.15. итоговое сопротивление между фазами получилось около 8 Ом. Читал, что это нормально, потому особо каких то домыслов по поводу двигателя не возникало.
И, да , пробовал выставить мощность на двигатель в максимум(255) - подвес всё равно болтало в воздухе(раскачивало). Подскажите, куда лучше дальше копать?

VladPTZ

Плата у вас какая?
1 Если без встроенного FDTI, то возможно кроме сигналов Rx TX и GND надо потключить сигнал reset, как в схеме arduini nano. Как я понял, среда ардуино после компиляции скетча ресетит проц чтобы стартанул загрузчик и начал принимать новую прошивку.

2 Загрузчик заливается через интерфейс spi через среду ардуина, там в меню выбираем прошить загрузчик. Я использовал программатор Parallel Programmer (5 проводов в LPT порт). Если кому интересно могу написать как его настроить.

3 Если подвес страшно трясется и вибрирует (поставте значение дефференц. компоненты в 0, вибрировать перестанет но будет дергаться), то настройки пид по умолчанию совсем вам не подходят, попробуйте настройть пид например по такой инструкции kipmatic.ru/stati/nastroyka-pid-regulyatora.html

k1T4eR
VladPTZ:

Плата у вас какая?
1 Если без встроенного FDTI, то возможно кроме сигналов Rx TX и GND надо потключить сигнал reset, как в схеме arduini nano. Как я понял, среда ардуино после компиляции скетча ресетит проц чтобы стартанул загрузчик и начал принимать новую прошивку.

Копия платы AlexMos без FTDI.
А ресет то откуда брать. Я то могу подрубить через ограничивающий резистор шину 5В, но будет ли смысл? Да и куда подключать? Подпаиваться к выводу ISP? Или там уже вход ресета выведен, а я чего то не замечаю? У меня только на тыльной стороне площадка ISP, этим всё ограничивается.

VladPTZ:

2 Загрузчик заливается через интерфейс spi через среду ардуина, там в меню выбираем прошить загрузчик. Я использовал программатор Parallel Programmer (5 проводов в LPT порт). Если кому интересно могу написать как его настроить.

spi? ISP?
Да, это ясно. Я так и делал. Только проблемка в том, что у меня программатор USBBit на основе всё той же FTDI.
Увы, но Ардуина о таковом не знает, потому заливал через SinaProg, вручную прописывая Фьюзы и пр, о чём выше уже писал.

VladPTZ:

3 Если подвес страшно трясется и вибрирует (поставте значение дефференц. компоненты в 0, вибрировать перестанет но будет дергаться), то настройки пид по умолчанию совсем вам не подходят, попробуйте настройть пид например по такой инструкции kipmatic.ru/stati/nastroyka-pid-regulyatora.html

ок, спасибо, буду пробовать.

Кстати, а как двигатели проверить, норм намотаны, или же нет? Просто может вся беда изза двигателей?(хотя очень сомневаюсь)
И ещё: подвес, в “спящем состоянии” должен камеру держать в горизонте, или могут быть отклонения по осям изза дисбаланса? Просто у меня такое в самодельном подвесе наблюдается.

mataor
k1T4eR:

А ресет то откуда брать.

ресет используем с разъема ISP, подсоеденяем его через конденсатор на цепь DTR УАРТ адаптера, если плохо будет работать то можно и напрямую

Chester_kz

Имеется сабжевый контроллер. Но хочется его использовать не по назначению а как серво привод на 360 градусов. Насколько я понимаю без изменения кода это сделать будет не возможно. Встречал ли кто-нибудь подобные реализации или изменял ли кто-нибудь код сам для этого?

TeHoTaMy

Тут есть темка. Информация слегка отрывочна, но разобраться можно. У меня получилось.

k1T4eR
mataor:

ресет используем с разъема ISP, подсоеденяем его через конденсатор на цепь DTR УАРТ адаптера, если плохо будет работать то можно и напрямую

То есть можно попробовать напрямую закинуть ресет?
ок, буду пробовать. А ещё и настраивать этого немца нужно.
Кстати, по сравнению с 46 прошивкой, 48(49) намного лучше? Или пока нету смысла заморачиваться с обновлением прошивки?

Dmitry_F
SteinDen:

По идее проблем с соединением программы быть не должно

Сегодня получил новую плату с RCtimer, и столкнулся с точно такой же проблемой как и раньше. Прошивку залил через Ардину, а вот “bl-tool2_048_AHa” не желает подключаться и давать возможность что то делать с пидами. И я точно не подключал одновременно силовое питание, только USB. Причем когда программу включаешь плата реагирует, но дальше “TC: reading values” не идет, блин что за фигня? Я даже на другом компе пробовал, но результат тот же:(

SteinDen
Dmitry_F:

“TC: reading values” не идет, блин что за фигня? Я даже на другом компе пробовал, но результат тот же

Тут видимо нужно копать в сторону COM портов. Это при условии, что плата БК подвеса нормальная. Посмотрите в диспетчере устройств, сколько COM портов всего, и если есть Bluetooth - выключите его в панели управления.

VladPTZ

GUI для прошивки 0.49 от Meister github.com/multigcs/blg-tool
Чтобы запустить скрипт *.tcl , нужно установить интерпритатор языка tcl ,берем его тут www.activestate.com/activetcl/downloads
После установки просто шелкаем мышкой на файл с расширением tcl и видим знакомую программу.
Как получить exe пока не разобрался.

Dmitry_F
SteinDen:

копать в сторону COM портов

Ура, я нашел решение, оказывается это баг. Решение его сесть тут видео инструкцией

Nicko007

Друзья, а кто-нибудь подключил управление pitch? - от приемника или через мозги?
у меня приемник Футаба и мозги Наза, пока не разобрался(…

Dmitry_F

Но вот завал горизонта на повороте при опущенной камере побороть не могу, может кто подскажет как с этим бороться?