подвес на бк моторах (open source) от немцев
чето у этих немцев хрен зарегистрируешься на форуме.
У меня сначала тожк не получалось зарегистрироваться, пока вмето яндек почты гугл почту не вписал.
Вот еще международный форум этого контроллера brushlessgimbal.de/forum/
Версия 3 от Martinez более старая и более сложная. Содержит level конвертер для I2C шины. Последняя версия печатки AIO более простая, минимум деталей, но нет Level конвертера. Питание на MPU6050 подается 5В. На плате гироакселя должен быть стабилизатор 3.3 В. Так вот старая версия Martinez более правильная выходит, ведь в новой AIO уровни не согласованы по шине I2C ?
Нет, она не “более правильная”, меги совместимы с 3.3 В логикой, никакого согласования не нужно. На свои датчики ставлю преобразователь уровней только потому что питаю MPU от 2.5В
Нет, она не “более правильная”, меги совместимы с 3.3 В логикой, никакого согласования не нужно.
mega328 версия AIO как и все остальные в гуглодоках питаются от 5В. А для mpu6050 максимум 3.3В. Как вариант конечно поставить вместо 5В стабилизатора 3,3В, тогда и гироаксель и мозг будут от 3,3В работать без level конвертера.
ЗЫ Ну а если совместимы то и ладно.
mega328 версия AIO как и все остальные в гуглодоках питаются от 5В. А для mpu6050 максимум 3.3В. Как вариант конечно поставить вместо 5В стабилизатора 3,3В, тогда и гироаксель и мозг будут от 3,3В работать без level конвертера.
Причем тут питание контроллера к питанию сенсора? На [рекомендованом] сенсоре свой стабилизатор стоит, который дает нужные ему 3.3В
На [рекомендованом] сенсоре свой стабилизатор стоит, который дает нужные ему 3.3В
На тех mpu6050, что я заказал есть вход 3.3В. Напрямую на гироаксель без стаба. Ну да вообщем разницы нет. Можно и так и эдак - работать будет.
На тех mpu6050, что я заказал есть вход 3.3В. Напрямую на гироаксель без стаба. Ну да вообщем разницы нет. Можно и так и эдак - работать будет.
Сделайте отдельной микроплаткой стабилизатор на 3.3В, вставьте его в разрыв шлейфа к датчику, делов-то, одна пятиногая микруха и два керамических кондера - 60 центов и час работы.
НУ что спаять, собрать подвес это пол беды . А вот настроить и вибро развязать это еще та пляска с бубном.
Как уже писалась в других ветках , не желательно чтоб потоки от винтов попадали на него . Появляется на нем вибрация у подвеса начинает плавать горизонт. При жестком креплении подвеса к коптеру. Вибрации также дают желе и плавающий горизонт . Прицепил подвес к аккумуляторной пластине через две полоски упаковочного материала с под Кука( Вспененная резина ,не знаю как правильно называется).
Притянул четырьмя стяжками подложив под них двух сторонний скотч, не очень жостко чтоб подвес немного играл на прокладках.
Вот к стати правильная ориентация mpu. Не знаю на счет лучшего места для установки .
Получается что он крепится вверх ногами. Может конечно это можно изменить.
Еще момент, по умолчанию в пошивке адрес mpu стоит HIGT 0x69.
Или подтягиваем выхо ADO MPU на 5 вольт или просто меняем на в скетче :
#define MPU6050_ADDRESS_AD0_LOW 0x68 // default for InvenSense
#define MPU6050_ADDRESS_AD0_HIGH 0x69 // Drotek MPU breakout board
#define MPU6050_DEFAULT_ADDRESS MPU6050_ADDRESS_AD0_LOW
НУ и мой скромный тест в квартире. Rol вроде уплывает не сильно 2-3 градуса.
А вот pitch градусов до 10.
НУ и мой скромный тест в квартире. Rol вроде уплывает не сильно 2-3 градуса.
А вот pitch градусов до 10.
У меня такая же фигня
У меня такая же фигня
НУ Я P по roly смог накрутить до 30 с max pwm = 90.
А вот по pitch не могу P больше 22 с pwm=70. Появляется дрожь. И увеличение D не помогает
Такое впечатление что угол по гироскопу не верно считается и после поворота дотягивается по акселю.
Надо P и D крутить. Как я понял из форума Немцев P= 20-30 это мало там до 70 накручивают.Нужно сначала установит минимальный PWM чтоб камеру не срывало. Потом подымаем P ,трясет подымаем D . И добиваемся чтоб не уплывал горизонт.
Я еще помучаю настройку . Но на пару дней мне карбоновые винты отбили желание (порубав пальцы).
На brushlessgimbal.de/brugi-v1/softwaremanuell/ появилась инструкция как установить прошивку и настроить контроллер.
Я только не понял, где взять загрузчик и фузы для атмеги чтобы атмега смогла принять прошивку с компа?
Вот тут описано как залить bootloader.
Ну что продолжил динамические тесты подвеса. Сразу понял что моя вибро развязка не годится . Сильно уж мягкая . Подвес сильно болтало. Немного под затянул стяжки . Но все равно немного болтает .
По видео видно что мощи по ROLL не хватает при резких поворотах срывает мотор , подвес перекашивает (правда я пулял прилично).
Уменшил max PWM по PITCH до 60 , это дало мне поднять P до 30, без само возбуждения (дрожи) .Но все равно местами компенсации по PITCH не хватает.Значит надо подымать еще P.
Может кто еще образумит как правильно настраиваит ACCEL-WEIGHT ?
Александр, а по моему достойно! скорость приличная, подвес отработал… стойки и моторы конечно по кадру мешают, для полноценной съемки
Сколько весит весь подвес? с платой и тп? без камеры)
Около 200 гр. ±10гр
скорость приличная
Здесь не только виброразвязка, тут и роль лобового сопротивления воздушному потоку на скорости не малая. Не сдюживает конструкция подвеса и начинает сама “играть”. Отсюда и желюха. В спокойном проходе все окейнушки будет.
Не сдюживает конструкция подвеса и начинает сама “играть”.
Конструкция все сдюживает, у меня летало быстро и резко.
Александр, попробуй точки опоры сделать пошире, на концак трубки. А то у тебя полоска демпфирующая по центру, а стяжки по краям, это раскачивает подвес.
Александр, попробуй точки опоры сделать пошире
Ну у меня на последнем видео полоски на ребрах подвеса .а стяжки по краям и по центру.Завтра попробую немного дотянуть их. А вообще хочу собрать гексу как у Михаила Ива и применить его вибро развязку.
применить его вибро развязку.
Будет работать на Ура
Конструкция все сдюживает, у меня летало быстро и резко.
Саш, может и амортизаторы . Частое явление на скоростях