Search in topic
Стедикам из подвеса на бесколлекторных двигателях.

RuslanG
Razek:

Руслан, а когда перемотаете можете сделать тест: прикрутить к нему трубку и покрутить мотор с минимальными пидами и мощностью 160-200?

нет не осилил, 3 раза начинал, то криво, то зубья попутал, то сбивался считать, что то совсем никак, да еще рука болит не дает сосредоточится. постораюсь на этой неделе, тк самому интересно что получится

Razek
ixcite:

Евгений, что значит “не плоские моторы”?

Всмысле не многополюсники, на яве вообще бочка.

Basil
RuslanG:

то сбивался считать

Удобно замерить длину провода на один зуб и опосля кусочком скотча делать маркер, можно не париться с витками, ну а совсем для расслабухи маркировать тремя цветами зубья:P.

ixcite
Razek:

Всмысле не многополюсники, на яве вообще бочка.

Обычный там многополюсник, на видео это видно, когда он стэдик к себе наклоняет.

Piranha
v_sergey:

чём выполнено БК или СЕРВЫ

Ну мы тут кстати тоже кой чего выполнили 😉

v_sergey

Серьёзная ВЕЩЬ двойного назначения,Видео с 362-го поста этим снимал? .

Piranha

Не, видео снимал уменьшенным вариантом под хэндикамчик 😉

v_sergey

сообщение от cossacs с сайта мультикоптер

Господа, а ведь сделать классный БК подвес просто:

  1. Обзаводимся оборудованием - термокамера до +80, морозильная камера до -20-30, поворотный стол с точной скоростью вращения - для калибровки гир, прецезионный куб - для акселей, и что-то там для компаса.
  2. Рисуем схему, похожую на DJI, из трех блоков + управление моторами
    а) Блок IMU - 4 или 8 датчиков MPU9xxx во взаимно ортогональных плоскостях + проц ARM M4 для фильтрации и усреднения. На выходе - данные как от одного сенсора 9DoF
    б) Блок вычислений - проц ARM M4, разъемы для приемников и прочей шелухи. Добавим радиомодуль RFM22B для беспроводной настройки.
    в) GPS с компасом. Выносной.
    г) на каждый БК мотор - по блоку управления. Берем ключи с наименьшим Rds, цепляем к ним мощные быстрые драйверы, на 2 вывода по измерителю тока (ток третьего вывода находим по закону Киргофа), проц не меньше STM32F3. Подключаем к каждому драйверу магнитный энкодер с хорошим разрешением.
    Все блоки соединяем трансиверами CAN, между блоками по 4 проводка - +, -, Can Hi, Can Lo.
  3. Калибруем. Гиры - на поворотном столе, аксели - в кубе, компас - какой-то хренью, еще не придумал. Получаем по 15-20 измерений для каждой из скажем 4 температур от -20 до +80. Решаем систему линейных уравнений, находим bias, scale и misalignment каждого датчика методом наименьших квадратов (МНК). Переносим коеффициенты на температурную кривую полиномом Лагранжа 3-й степени или любой другой интерполяционной формулой ))
  4. Рисуем механику. 3 БК мотора, энкодеры на осях, IMU под камерой. Скользящие контакты - можно на Pitch, но лучше без них.
  5. Пишем софт.
    Для определения горизонта - EKF или UKF. Можно для начала цепочку комплиментарных фильтров. Если в двух словах - дважды интегрируем гиры и аксели, получаем углы и растояние. Поправляем результаты барометром, GPS-ом и компасом. Пересчет матрицы миксеров для управления осями - матрицами поворота по показаниям энкодеров.
    Для IMU - фильтрация FIR, усреднение 4-8 датчиков чем угодно, хоть кальманом, наклеивание калибровочных матриц.
    Для коммуникации CAN шины, чтобы не писать самописный лоу-левел протокол, можно взять CANOpen стек, будет круто, почти как в автомобиле ))
    Для управления БК-мотором - ШИМ, синус-генератор обратная связь - по ТОКу или по энкодеру. Если хватит силенок - можно использовать Space Vector PWM. Подстройка - PID-регулятором.
    Юзеру рисуем софт - три кнопочки, что-то вроде “уменьшить тряску”, “настроить приемник”, “повернуть датчики”, и красивую картинку с положением всей этой кухни в пространстве. Ну и экстра фичи - типа настроить спуск камеры и все такое.
    Калибровки перед стартом - не нужны. При смены локации - перекалибровать аксель и компас.

В общем - все очень просто

Команда из пары хороших программистов, дружащих с математикой, один CAD-дизайнер, один спец по электронике и энтузиаст с $$$ - и через месяцев 8 у вас серьезный конкурент муви
PS Не теряю надежды, может есть и у нас такие программисты и энтузиасты…

_________________
Design engineer
//Piranha

Дима , тогда ждём видео с серьёзного универсала.

Piranha

Ахахаха:) -…“и через восемь месяцев у нас серьезный конкурент муви” читаю и слезы сдержать не могу 😃 особенно немножко прикоснувшись ко всем вышеперечисленным процессам 😃 Cossacs еще про производство забыл 😃

operstab
Piranha:

Ну дык а ктож? я конечно 😃

Кушать и спать спать товарищь!😁

За спиной все чертежи стедикама оставил. Красава!!

Piranha

а за спиной “специальные чертежи” специально там оставлены!
А насчет спать надо-это ты верно подметил, ща ложусь уже

operstab
Piranha:

а за спиной “специальные чертежи” специально там оставлены!
А насчет спать надо-это ты верно подметил, ща ложусь уже

Ну уставший ведь видать не вооруженным глазом.😃 Береги себя.

alexmos
v_sergey:

ообщение от cossacs с сайта мультикоптер

Чувак знает толк в подвесах, видно сразу. Только если так серьезно заниматься деталями то можно пропустить главное, да и в итоге остаться с очень крутым, но никому не нужным продуктом.

Razek
alexmos:

Чувак знает толк в подвесах, видно сразу.

Месье этот понимает толк в извращениях =))) 3 проца это сильно, и главное про GPS не забыл, странно почему про доп. камеру не написал чтобы можно было распознавание образов прикрутить =)))