Стедикам из подвеса на бесколлекторных двигателях.
но если поставить на 255, то в статике она будет адаптивно уменьшаться до приемлемых для удержания значений?
поидее подаваемая мощность будет зависеть от разницы между положением в котором должен находиться мотор и его истинным положением ( по энкодеру ) но не более чем указано (чтобы не спалить мотор) … опять же от значения павер зависят пиды …
а у меня пару дней тому назад случился жёсткий глюк с контроллером 32 бита, тупо начал в эпилептическом припадке биться стаб, переключение профилей результата не давало, сброс контроллера так же. в итоге кое-как доснял съёмку, а дома обнаружил, что слетели полностью все настройки, все профиля, ВСЁ. отстроил наново, но теперь задумался о покупке планшета, чтобы прямо по месту решать подобные проблемы. кстати, сегодня первый раз на прошивке 2.50 попробовал автонастройку ПИДов - всё прошло успешно, спасибо Алексу за работу!!!
нада еще просить Алекса чтобы сделал сохранение калибровок … тоже может пригодиться когда нужно быстро восстановить работу после сбоя …
кстати, Юра, если повер в настройках 150, и установлен энкодер, то при возростании нагрузки программа увеличит мощность до 150ед или до максимального 255?
При наличии энкодеров POWER динамически не подстраивается, он напрямую регулируется PID-контроллером от 0 до 150 в вашем примере. Можете поставить 255 и уменьшить коэффициенты P,D пропорционально - будет тот же эффект при нормальной работе, но максимальное усилие станет больше. Так что необходимости в динамической подстройке нет.
нада еще просить Алекса чтобы сделал сохранение калибровок … тоже может пригодиться когда нужно быстро восстановить работу после сбоя …
Есть сохранение образа EEPROM, очень удобно для быстрой загрузки всех калибровок, профилей и прочего, что можно настроить в контроллере. Рекомендую сделать образ с удачной настройкой на всякий случай. Но речь была про быстрое восстановление “в поле” - а в этом только второй EEPROM поможет.
как это второй EEPROM?
стсраница то ЮБИЛЕЙНАЯ 😉
как это второй EEPROM?
если не ошибаюсь Алекс имел в в иду это:
если не ошибаюсь Алекс имел в в иду это:
нет , это только сохранит профили …
имелось ввиду меню Board -> Backup EEPROM contents to a file …
при этом сохранится все содержимое EEPROM 24c256 , все настройки , профили , калибровки …
как дойдут руки до своей версии платы контроллера , нада будет предусмотреть опционально возможность быстросменных EEPROM .
а вот это уже идея!
коллеги, у кого-то есть фотки узлов энкодера и дополнительных подшипников стабилизаторов? хочется “почерпнуть вдохновения” откуда-то, дабы не изобретать велосипед повторно. особенно интересуют конструкции, где энкодер совмещён со слипрингом.
есть возможность сделать чертёж этой платы с размерами между отверстиями и точкой установки микрухи датчика? хочу начать делать стаб, но энкодеры пока не заказал, нет возможности
вот пришла в голову такая идея, покритикуйте. сектор на рисунке 90град, но в реале его можно сделать хоть 300град - хватит даже для оси Yaw, не говоря уже об остальных. просто не охота мне заморачиваться с передачей пассиком, ведь резина на холоде дубеет, да и просто сложно это. а тут всё просто вроде как!
Ща приедут магниты-колечки и мы все расскажем если получиться со слипами как задумали, не жалко…
\
от пришла в голову такая идея, покритикуйте. сектор на рисунке 90град, но в реале его можно сделать хоть 300град - хватит даже для оси Yaw, не говоря уже об остальных. просто не охота мне заморачиваться с передачей пассиком, ведь резина на холоде дубеет, да и просто сложно это. а тут всё просто вроде как!
можно оставить любой сектор , главное чтобы провода пролезли , и использовать гибкий провод …
рабочий угол может быть и больше 360 градусов , если грамотно уложить провод чтобы он не переламывался по острым углом …
и никаких слипов ненужно , просто полые валы …
но , это будет не бесконечное вращение … те придется следить за тем чтобы не перекрутить ROLL и YAW или ставить ограничители …
да, ограничители само собой буду ставить в таком случае. но, как по мне, лучше там всё аккуратно уложить, не предусмотрев изгиба провода, т.е. ограничители должны срабатывать раньше, чем провод упрётся в край сектора. я так понимаю, идея годная и можно пробовать её реализовать? по сравнению с вариантом на шкивах получается чуть больше габарит, но не критично - зато проще и надёжность выше.
нада будет предусмотреть опционально возможность быстросменных EEPROM
Есть идея попроще в реализации - добаить перемычку для защиты EEPROM от записи. Настроил один раз, защитил - и все, можно не опасаться потери вообще. Правда, и калибровки не будут сохраняться, но их и не так часто надо делать. Жаль, идея не пришла при проектировании платы.
вот прорисовал узел оси ROLL, пока без размеров, движок GM6008 (60.8х23.5), слипринг 18 контактов, фланец срезан
очень не хватает размеров плат с энкодерами, может у кого есть, буду очень благодарен!
вот прорисовал узел оси ROLL,
а зачем слип ??? угол меньше 360 градусов , провода прекрасно отработают , если правильно уложить …
очень не хватает размеров плат с энкодерами, может у кого есть, буду очень благодарен!
ну так размеры нада у производителей спрашивать …
у самого AMSа 2 вида плат , документация на их оф сайте была (ща чета лежит , не могу глянуть)
а вот нарыл :
mouser.com/…/ams_AS5048-EK-AB-STM1-341286.pdf
…octopart.com/AS5048A-AB-1.0-Austriamicrosystems-d…
я на своих платах буду делать пазы для крепления , чтобы можно было задействовать на моторах с установочными от 16 до 26 мм …
не знаю, что-то сцыкотно мне кабеля туда укладывать, тем более их там дофига - через движок ROLL 3шт для мотора PITCH, 4шт для I2C, 4шт для мотора фоллоуфокуса, 2шт для питания кольцевого света или передатчика HDMI, ещё 3шт для дублирования движка. к тому же слипы уже заказаны и было бы глупо их не использовать, опять же со слипами чисто психологически всё надёжно)
за ссылки на чертежи плат отдельное спасибо!
очень не хватает размеров плат с энкодерами, может у кого есть, буду очень благодарен!
Вопрос наверное к Алексею.
Есть подвес но как выше писали там своя прошивка но схема вроде обычная как у всех. Там стоит энкодер и магнитное кольцо.
Энкодер вроде AS5600
В площадке питча платка с MPU 6050
www.dropbox.com/s/…/IMG_20151209_013930.jpg?dl=0
www.dropbox.com/s/…/IMG_20151209_013830.jpg?dl=0
Таких там 3 платки.
www.dropbox.com/s/…/IMG_20151218_184508.jpg?dl=0
www.dropbox.com/s/…/IMG_20151219_051737.jpg?dl=0
Беда этого подвеса слетает калибровка энкодеров и потом ее не сделать. Нет функционала. И у меня слетела 😃
Вот и подумал либо ставить оригинальную энкодерную плату наверху, кидать проводку к моторам задействовать установленные в этих платах энкодеры по шине i2c.
Или прошить то что есть alexmos. Это реально? Или даже не заморачиваться?
Уже смотрел и вариант заливки туда storm32…
Как заметил коллега все тут компактно и удобно…