NAZA-M LITE
Сдвиньте назад что нибудь тяжелое… Батарейку, к примеру… Много не надо, миллиметров 5…
Ок, попробую. Хотя наза приклеена ровнехонько в ЦТ. А когда чуть впереди ЦТ прикрепил 240-граммовую фотокамеру, поведение аппарата не изменилось.
Хочу еще попытаться чуть изменить “угол тангажа” самой назы.
Ок, попробую. Хотя наза приклеена ровнехонько в ЦТ. А когда чуть впереди ЦТ прикрепил 240-граммовую фотокамеру, поведение аппарата не изменилось.
Хочу еще попытаться чуть изменить “угол тангажа” самой назы.
зато нагрузка на моторы стала неравномерной. и моторы с которой стороны камера вероятно работают близко к пределу, если аппарат небольшой. и закончиться это может плохо
Беда с регулем. помогите! Кто - нибудь сталкивался с такой проблемой?
Смотреь со звуком (громко) простите за плохое качество.
Началось после того как передавил несколько витков мотора при креплении (болт слишком длинный).
сам двигатель запускается, но бываю срывы этого луча(((
Значит все 4 регуля менять? Вот такой
Во дворе немного дрейфует, а стоит подняться метров на 10-15 - все нормально становится.
у меня на машинах, моей и жены стоят трекеры, и не раз замечал, что при проезде машины по двору, дом 5 этажка в 5 метрах от него дорога, трек четко сносит в сторону, при чем количество спутников на момент сноса не важно какое. И занести этот трек может на +/-30…70м в сторону, чаще в сторону от дома что ближе. Вот такая помеха. Для себя объясняю это так, что у дома сильно затемняется для GPS приема часть небосвода, и пропадет с части спутников сигнал или он идет отраженный от соседних зданий, домов.
И конечно, чем выше, тем лучше будет прием спутников, с боков не какие здания их уже не закрывают.
вывод думаю ясен, возле домов, зданий и конечно возле высотных зданий надо поаккуратнее, и по возможности лучше вообще без GPS.
Как то было в инете и здесь видео, что у одного перца в мегаполисе взбрыкнул вуконг на S800 и хорошо вошел в асфальт. Очень походит на эти +/-30…70м, рядом был небоскреб, об его стену вуконг и ударился потом в асфальт… у него еще там акк задымился…
Есть системы, которые дают возможность позиционирования ± 10 см, причем даже в условиях плохого приема, но стоят они от 800 бакинских. Например ЖПС-ки, которые устанавливают на комбайны для точного позиционирования при вспашке. У меня знакомый такие продает. Но это наверное не про наше хобби.
Есть системы, которые дают возможность позиционирования ± 10 см,
Эти штуки уже обсуждались тут, как минимум в двух темах… Дело в том, что они не со спутников берут сигнал, а со специальных базовых станций, имеющих очень точные координаты, стоящих друг от друга на строго определенном расстоянии и так далее… Сами станции определяются по спутникам в течение 10 часов… Вот тогда и достигается такая точность…
ЖПС-ки, которые устанавливают на комбайны для точного позиционирования при вспашке.
На работе изучали такой - Leica mojo3D. В комплекте с ним идет базовая станция дифференциальных поправок. НО: заявленная точность 2…5 см достигается только при параллельном движении вперед-назад (как по бороздам). При попытке рулить по произвольной траектории - ошибки порядка единиц метров (как и с обычным DGPS). В принципе, не удивительно - для комплексирования данных инерциалки и GPS скорее всего используется фильтр Калмана, в который также закладывается и модель динамики движения объекта. А квадрик имеет мало общего с комбайнами.😁
Если у кого есть опыт, подскажите, насколько Naza-M V2 против Naza Lite (или Naza-M V1, раз они одинаковы) стабильней держит позицию при развороте на месте?
Допы от DJI использовать не планирую, поэтому и хочу сэкономить.
Был опыт с Phantom (Naza-M V1), но он при развороте делал круг диаметром около метра. Сейчас хочу собрать F550 гекса + GoPro или беззеркалку для съемки панорам.
насколько Naza-M V2 против Naza Lite (или Naza-M V1, раз они одинаковы
при правильной настройке ни на сколько. а подобного поведения ни на одной назе мне не встречалось .Проседания бывают при поворотах, но обычно легко лечатся гейнами или еще как.
f550 для гопро сойдет, а для беззеркалки уже нет. но в общем и целом - я бы и гопро не стал на нее ставить. тяжелая она. сама по себе летает не долго. если уж под съемку, то логично найти максимально легкую раму, а так- f550 да и любой другой кит от DJI или аналог - чисто обучалка. что б не жалко падать было.
Индивидуальный. Плюс Вам народ пишет что в помещении еще и наводки есть от проводки, от железяк и так далее, а Вы как бы и не слышите 😉
Сигналы спутников висящих на высоте 40000 км с трудом до поверхности земли добираются, так Вы хотите чтобы они еще и поворачивали и заглядывали в мастерскую? 😉 Неа…
С тем, что народ пишет проблем нет. Все это не вызывает сомнений.
Я не могу понять почему в помещении (где нет сигнала от спутников и много-много наводок от проводки, от железяк и так далее) в режиме АТТИ и в режиме ГПС коптер ведет себя по-разному. Если при отсутствии спутников НАЗА переходит в режим АТТИ (или просто остается в режиме АТТИ не переходя в режим ГПС), то логично предположить, что в помещении в обоих режимах коптер должен вести себя одинаково. А этого не происходит. Странно.
Предполагаю, что все наводки действуют на оба режима одинаково.
На улице коптер летает нормально и вопрос остро не стоит. Просто удобно проверять работоспособность коптера в руках еще в мастерской. Надеялся, что народ подскажет где собака зарыта. Жаль расставаться с такой удобным методом диагностики.
Я не могу понять почему в помещении (где нет сигнала от спутников и много-много наводок от проводки, от железяк и так далее) в режиме АТТИ и в режиме ГПС коптер ведет себя по-разному.
Сергей, я думаю что это косяк и программистов и железа, небольшой косячок такой. В помещении куча наводок, суди сами - одна только электропроводка - уже целый контур с большим и мощным магнитным полем. Видимо Наза все таки ловит, например, какой то один спутник и не переключается в АТТ полностью. Остается в ГПС режиме и думает - ща все будет… Вот и косячит и глючит.
Просто удобно проверять работоспособность коптера в руках еще в мастерской. Надеялся, что народ подскажет где собака зарыта. Жаль расставаться с такой удобным методом диагностики.
Отсоединяем провод от GPS и получаем стабильный полет в АТТ в помещении 😉
Phantom (Naza-M V1), но он при развороте делал круг диаметром около метра
тоже около метра круг получается, не обращаю внимание т.к. после AIOP и APM общее качество полета на другом уровне
тоже около метра круг получается, не обращаю внимание т.к. после AIOP и APM общее качество полета на другом уровне
😉 Правда приятно когда оно лучше летает 😉
Поиграйтесь с указанием размещения ГПС модуля в Асситансе = уменьшите на 1-2 см и увеличьте. Увидите реакцию - поймете куда крутить 😉.
…возник вопрос,а naza lite поддерживает схему трикоптера (не соосного)?
Нет…
Нет…
вот и я тоже смотрел схему…интересно,из каких соображений нет ее поддержки?
вот и я тоже смотрел схему…интересно,из каких соображений нет ее поддержки?
… она же LITE ( облегчили ее ) …
Если хочется много всего ( функционала) и совсем не дорого это Мегапират (на AIOP), чуть дороже APM . Есть там поддержка и трехи и много чего. Тоже прикупил Назу Лайт (на попробовать). Пока дома отвисел пару раз в мануале и раз на улице. Погоды нет (морозы). Дома турбулентность честно отрабатывает (очень мало пространства).
… она же LITE ( облегчили ее ) …
В моей Naza v2 тоже нет,она же не облегченная, AIOP и APM не будут так держать высоту (ИМХО) и тем более нет доверия к ним на авто-возврат “судна”.
В моей Naza v2 тоже нет,она же не облегченная
Честно, не изучал. Попробовал треху на мультивие, ну и как то остыл (собственно претензий нет).
AIOP и APM не будут так держать высоту (ИМХО) и тем более нет доверия к ним на авто-возврат “судна”.
По высоте , сравню позже, атти на назе еще не опробовал. Мои два квадра на аиоп c MegapirateNG держат высоту просто идеально (очень хочу сравнить с назой наконец). Автовозврат работает абсолютно четко. Пролохматив назовскую тему на рцгруппс и три темы здесь на форуме, понял, что наза иногда (по неопределенным причинам ) летит в Китай (gps и atti mode). Спасает только переключение в ручной режим, после этого она (наза) приходит в себя, что настораживает. С APM и Megapirate у меня такого не было ни разу. Возможно это ошибки в настройки назы (ошибки пользователя) , но прокомментируйте это видео, спецы по назе , без бла-бла-бла , плиз. Чисто технически. Без эмоций.
Рванула в Китай, перестала слушаться, потом вдруг вернулась по фейлсейву.
как вариант залип приемник
наза иногда (по неопределенным причинам ) летит в Китай
Многие компас на штатив крепят,может он проворачиваеться со временем…
не исключены наводки…
два квадра на аиоп c MegapirateNG держат высоту просто идеально (очень хочу сравнить с назой наконец)
конфигурацию коптеров и настройки ПИД не кинете народу ? в реалии не видел что-то норм полета AIOP или APM, тем более в сравнении с назой, а еще лучше ссылку на настройку пидов для них, а то все хвалят-нахваливают а продемонстрировать полет или хотя бы с настройками помочь совсем никак… )) я купил лайт полную и просто в восторге!!! апм дал последний шанс жду датчик тока с питанием
конфигурацию коптеров и настройки ПИД не кинете народу ?
Тот, что идеально летает и держит высоту: рама: TAROT IRON MAN 650 , мозг Crius AIOP V2 (MegapirateNG 3.01) моторы 480S 950Kv Brushless Outrunner (A2217-9) , регули FY-30A SimonK, винты APC 10/4.7 , батарея 3s 2200mah - 2 шт. параллельно. Пиды стоковые с Megapirate 3.01.
Тот , что просто хорошо летает и держит высоту: рама: клон DJI 450 , мозг AIOP V1 (MegapirateNG 3.01) моторы 450S 1000Kv Brushless Outrunner (A2212-13) , регулятор HobbyWing Quatttro 20A, винты APC 10/4.7 , батарея 3s 2200mah - 2 параллельно. Пиды стоковые с Megapirate 3.01. (чуть понизил Rate Roll и Rate Pitch)
в реалии не видел что-то норм полета AIOP или APM
Учите английский, учитесь гуглить, пользоваться поиском в ютьюб. За вас это делать нет возможности. Жирнющие темы по Арду, куча видео и сетапов, способов настройки. Великолепно летающие сетапы. Да АРМ не Plug and Fly. Нужно настраивать.
тем более в сравнении с назой
Будет погода , сам сравню. Хотя у меня NAZA стоит на совершенно другой раме (QAV400). Она не симметричная. Хотя рцгруппс и ютьюб говорят , что все будет ОК.
а еще лучше ссылку на настройку пидов для них, а то все хвалят-нахваливают а продемонстрировать полет или хотя бы с настройками помочь совсем никак… ))
code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_Tweaks
Вырезка с форума:
Пропорционально-Интегрально-Дифференциальный метод
Когда ориентация мультикоптера меняется по любой из осей pitch/roll/yaw (тангаж-крен-рыскание), гироскопы показывают угловое отклонение мультикоптера от начальной позиции.
Контроллер мультикоптера сохраняет информацию об исходном положении и при помощи программного ПИД-регулятора управляет моторами для того, чтобы вернуть мультикоптер в это исходное положение. Этого добиваются, используя информацию об измеренном угловом отклонении, фиксируя изменение параметров с течением времени и предсказывая следующую позицию. Эта информация используется контроллером, чтобы, управляя моторами, вернуть мультикоптер в положение равновесия.
Р – это основополагающая часть ПИД-регулятора которая является залогом хороших летных характеристик.
Базовая настройка ПИД – на земле
- установите рекомендованные по умолчанию значения коэффициентов ПИД-регулятора;
- крепко и осторожно удерживайте мультикоптер в воздухе (ухватитесь за раму руками так, чтобы предотвратить возможные свободные вращения вокруг любой из осей коптера, берегите руки и лицо – прим. перев.);
- постепенно прибавляйте газ, стараясь найти точку висения. Вы почувствуете уменьшение веса коптера;
- попробуйте наклонить вниз коптер вдоль направления каждой из осей моторов. Вы должны почувствовать реакцию, направленную на компенсирование вашего давления вдоль оси (вы давите вниз, ПИД регулятор увеличивает обороты двигателя, пытаясь поднять этот край, тем самым противодействуя вашему усилию – прим. перев.);
- увеличивайте значение коэффициента Р до тех пор, пока не ощутите, что довольно сложно противостоять реакции коптера. Без стабилизации вы почувствуете, что ПИД позволяет вам двигаться через некоторое время. Так и должно быть;
- дальше начинайте раскачивать мультикоптер, увеличивайте Р до тех пор, когда начнутся осцилляции и затем немного уменьшите. Повторите для yaw оси;
Теперь ваши установки должны годиться для дальнейшей настройки в воздухе
Продвинутая настройка. Знакомство с воздействием P, I и D на характеристики.
Р - это величина корректирующей силы, приложенной для того, чтобы вернуть мультикоптер в его начальное положение. Эта величина пропорциональна совокупному отклонению от изначальной позиции минус любое командное воздействие на изменение направления с пульта управления.
Более высокое значение Р создаст более мощное усилие по сопротивлению любой попытке изменить положение коптера. Однако если значение Р слишком велико, то при возврате в исходное положение возникает перерегулирование и, следовательно, требуется противоположная сила, чтобы компенсировать новое отклонение. Это порождает эффект раскачки до тех пор, пока наконец не будет достигнута стабильность или, в худшем случае, коптер может стать полностью неуправляемым.
Увеличение значения Р:
приводит к большей устойчивости /стабильности до тех пор, пока слишком большое значение Р не приведет к осцилляциям и потере контроля над коптером (потере управления). Вы заметите очень большую силу воздействия, противодействующую любому изменению положения коптера.
Уменьшение значения Р:
приведет к дрейфу в управлении. Если Р слишком мал, коптер становится очень нестабильным. Коптер будет меньше сопротивляться любым попыткам изменить его положение.
Акро (полеты на пилотаж) полеты требуют чуть более высоких Р, аккуратные и плавные полеты – чуть более низкого Р
I – это период времени, в течение которого записываются и усредняются угловые отклонения.
Величина силы, прикладываемой для возврата в исходное положение, увеличивается, если с течением времени угловое отклонение сохраняется, пока не будет достигнута максимальная величина усилия.
Более высокое I способствует улучшению курсовой устойчивости.
Увеличение значения I:
улучшит способность удерживать начальное положение и уменьшит дрейф, но так же увеличит задержку возврата в начальное положение. Также уменьшает влияние Р.
Уменьшение значения I:
Улучшит реакцию на изменения, но увеличит дрейф и уменьшит способность удерживать положение. Так же увеличивает влияние Р.
Акро режим: требует немного меньших значений I
Аккуратное плавное руление: требуются немного большие значения I
D – это скорость, с которой мультикоптер вернется в его начальное положение. Высокие D (т.к. D имеет отрицательное значение – это означает меньшее число, т.е. более близкое к нулю) означают, что мультикоптер вернется в первоначальное положение очень быстро.
Увеличение значения D (помните, это значит МЕНЬШЕЕ число, т.к. значение отрицательное) увеличивает скорость, с которой все отклонения будут скомпенсированы. Это означает так же увеличение вероятности появления перерегулирования и осцилляций. Так же увеличивается эффект от изменения Р (влияние Р-компоненты)
Уменьшение D: (помните, это значит БОЛЬШОЕ число, т.к. это отрицательно значение, т.е. дальше от нуля) уменьшает колебания при возврате в начальное положение. Возврат в начальное положение происходит медленнее. И так же уменьшает эффект от изменения Р.
Акро режим: увеличьте D (помните – меньшее число, т.е. ближе к нулю)
Аккуратные плавные полеты: уменьшите D (это означает большее число, т.е. дальше от нуля)
Продвинутая настройка – практическая реализация (в данный момент это только идея)
Для акро полетов:
- увеличивайте значение Р до появления осцилляций, затем немного уменьшите;
- изменяйте значение I до тех пор, пока дрейф по время зависания не станет недопустимым, затем слегка увеличьте;
- увеличьте значение D (помните, меньшее значение – ближе к нулю) до тех пор, пока стабилизация после резких движений органами управления не будет приводить к недопустимой раскачке.
После этого можно немного уменьшить Р.
Стабильные полеты (RC, AP, FPV):
1)увеличивайте значение Р до появления осцилляций, затем немного уменьшите;
2) измените I пока коррекция после отклонения не станет недопустимо слабой, затем увеличьте немного;
3) уменьшите D (дальше от нуля) до тех пор, до тех пор, пока стабилизация после резких движений органами управления не станет слишком медленной. Затем увеличьте D немного (помните – меньшее значение);
После этого можно немного уменьшить Р.
Вы должны выбрать компромисс между оптимальными настройками стабильного зависания и вашим обычным стилем полета.
…идеально летает … Пиды стоковые с Megapirate 3.01.
и
Да АРМ не Plug and Fly. Нужно настраивать.
Нет ли тут какого противоречия?
Нет ли тут какого противоречия?
Скажу честно, исповедую принцип - " не мешай механизму работать" . В моем случае оба стоковых сетапа на квадриках полетели неплохо. Вот с трехой было иначе, на стоке было сильное перерегулирование. Пришлось сильно занижать пиды, чтоб просто взлететь. Какое тут противоречие? Очевидно стоковые пиды, были близки к моему сэтапу. В последних версиях Арду (надеюсь будет и Мегапират) есть автонатройка пидов (autotune). Для тех , кто не любит настраивать ( я к ним отношусь).
Еще раз повторюсь - APM (MegapirateNG) не Plug & Fly . Для тех кто любит, умеет и желает, имеет на это время настраивать. Очень хорошая платформа за небольшие деньги с большими возможностями. Нет времени или желания настраивать - покупаешь НАЗУ или Вуконг или еще чего готовое… Вот тоже купил Назу , не всегда (иногда совсем нет) есть время возиться с настройками. Очень сильно надеюсь что меня порадует.