Бесколлекторные моторы для подвесов и всё что с этим связано!
не контроллер , а драйверы моторов на рассыпухе … если все получится , будут в зависимости от набивки работать от 1S LIFEPO (A123) до 4s LIPO … транзисторы 21А 0,003 Ом 20nC … если все заработает как нада , то позже будут и контроллеры на отдельных платах … эксперименты буду на ардуинах нано ставить …
Немного математики: потери на транзисторе при таких параметрах будут мизерными, 2%. Тут все отлично. Но вот ШИМом нужно зажимать ток очень существенно. К примеру на 3S мощность на моторе 0.3 Ома выделится 480Вт. Мотор может рассеять примерно ватт 5-10. Итого нам нужна скважность ШИМ 2%. Полезную точность с учетом мертвой зоны и разрядности ШИМ сами прикинете? 😃
а вот равномерность намотки какую роль играет. точнее сказать на сколько упадут показатели если мотать абы как. я к тому стоит ли игра свеч?
и то что у меня зубья не полностью заполнены
Думаю, при аккуратной намотке виток к витку в мотор влезет процентов на 30 больше провода. Это значит, что настолько же можно будет уменьшить ток для достижения того же эффекта. И для большего эффекта мы будем иметь такой же запас по току. А поскольку сила удержания мотора растет пропорционально квадрату роста тока, то эффект может быть почти двухкратным!
Еще, при более плотной намотке улучшается теплоотвод катушек.
и больше витков - меньше греется из за большего сопротивления?
и больше витков - меньше греется из за большего сопротивления?
если упрощенно то да. Тут еще и про внутренние и внешние не нужно забывать и особенно о середине . Если наибольшая температура, то в середине обмотки. Но это не критично и только для макс. температуры. 2-5 слоев, это мелочь . Никто так греть не будет, да и не захочется
У этого статор 62х16мм
Руслан, а вы под какой вес планируете эти штуковины.
И есть ли возможность определить толщену листов набора сердечника мотора?
планирую пока под зеркало но с доп оборудованием, потом под РЕД
толщину постараюсь померить или сфотографирую с линейкой
Новый мотор от iFlight.
Motor Dimensions: 60x23.5mm
Configuration: 22N24P
Wind type and termination method: Star style
Bottom mounting holes: (3 holes) 32mm center to center,(4 holes)25mm center to center
Top mounting holes: (2 holes)12mm center to center,(3 holes)17mm center to center
Camera range: 600-1500g
www.youtube.com/watch?v=Vng6sTi8H10
что это за тест такой ?
что это за тест такой ?
Дяденьки играются, что тут непонятного?
что тут непонятного?
как игра называется?
Игра в “Резиночки”. Дядьки играют с подвесом, а с нимими демпферная.
умные дядьки не знают ответа
Повторяю, дяденьки сделали подвес, причем с передачей через ремни, и теперь с ним играются но у них не особо выходит! Дяденьки про демпфирование вообще не подумали! и про жесткость своего подвеса тоже, половину кина они подбирали пиды дабы победить трясучку, вторую половину смотрели как их незадемпфированый подвес трясется из-за не жесткости конструкции, дяденьки еще не знают что у автомобиля вибрации более низкочастотные чем у коптеров-шмоптеров, и решить проблему демпфирования им еще предстоит! Так понятнее???
Стало быть провод тонковат. Мотор не должен быть холодным. Он должен не только мощно реагировать на отклонения камеры (высокие пиды), но и также мощно удерживать камеру (высокий power) и при этом греться - никуда не деться.
ну как так, если у меня с более тонким проводом грелся, а тут еще толще, то он по любому нагреется еще сильнее
повер в обоих случаях 255
пиды не знаю (играют ли они роль при удержани)
вот со слов Вадима у него с толстым проводом не грелся, а у меня с более тонким нагрелся.
Вадь, сделай видео с термометром после 10-20 минутного простоя на 255 повер с 16 вольтами
я все таки склоняюсь намотать 0.28 но попробовать уложить хотя бы 95 витков, и будет с чем сравнивать
Повторяю, дяденьки сделали подвес, причем с передачей через ремни, и теперь с ним играются но у них не особо выходит! Дяденьки про демпфирование вообще не подумали! и про жесткость своего подвеса тоже, половину кина они подбирали пиды дабы победить трясучку, вторую половину смотрели как их незадемпфированый подвес трясется из-за не жесткости конструкции, дяденьки еще не знают что у автомобиля вибрации более низкочастотные чем у коптеров-шмоптеров, и решить проблему демпфирования им еще предстоит! Так понятнее???
Отлично спасибо, мне понравился ответ. Дяденьки ламеры 😃
постараться
что это за тест такой ?
Это не тест а инструкция как сделать сложный маятник. =)))
Но во всяком случае, еслибы крепеж на палке не мотыляло, результат был бы виден наглядный. Без рычага силы и на прямом приводе мало что в жизни встречается. Конечно передачи стремятся сделать покороче, но в жизни все в пользу рычага. Кажется, что и с БК в ближайшей перспективе будет тоже самое в процесе борьбы за вес и силу (но только для очень тяжелых). На ременной передаче и люфтов не бывает, если подшипники на осях без проблем. Но и сами моторы иногда не блещут подшипниками, люфтят и ничего, работают.
Как не смешно покажется, но тоже в этом плане пробуем. Может и ошибочно для имеющегося на сегодня кода-алгоритма, но нУно попробовать . Пока не сорвет из равновесия, все должно быть в норме
БК сервы все же тоже есть, но там люфты из-за износа шестерней и отсутствие возможности подтяжки (регулировки)
Что бы быть правильно понятым, начну от печки. В свое время увлекла проблема стабилизации камеры и начал разрабатывать свой вариант. Поскольку искренне верю в законы физики, то решил скрестить стедикам с механическим гироскопом. Почему? Потому, что сервы (а их выбирают как можно мощнее и быстрее) в силу своей силы сначала утаскивают камеру из правильного положения, а потом начинают ситуацию исправлять. А “гиростедикам” благодаря правильной балансировке в общих чертах сохраняет заданное положение камеры, а гироскоп подправляет небольшие отклонения. А главное, без временных задержек. Собрал первый вариант такого “гиростедикама”, получил очень неплохие первые видео, а с ними и существенные вибрации. Вибрации это плохо, но существует целый ряд методов борьбы с ними. Весело кинулся на доработку подвеса, но тут в самый разгар работ объявился Alexmos со своим подвесом на БК моторах. Поскольку идеологически эта новая система была чрезвычайно близка моему мироощущению, то сразу же забросил свой “гиростедикам” и кинулся с головой в БК подвесы. Там ведь тоже все основано на максимальном сохранении положения камеры благодаря инерционности хорошо сбалансированного подвеса, а моторы (которые в режиме холостого хода не препятствуют работе сил инерции на благо коптеровода) всего лишь вовремя подправляют неизбежные ошибки.
Но тут в голову приходит подлая мысль: а что если удастся найти такие слабенькие сервы, которые бы могли работать в режиме БК моторов? Т.е. не особенно препятствовать (ведь у БК моторов тоже имеется свое «залипание») свободному вращению камеры пока нет команды от контролера. Тогда могла бы быть реализована идея Alexmos на сервах? Или я что-то путаю?
Теперь о залипании. На сайте Alexmos при выборе моторов рекомендуется в первую очередь обращать внимание именно на залипание. Перемотал целый ряд разных моторов, попытался померить величину этого залипания rcopen.com/forum/f123/topic303611/3026. Кстати, залипание мотора в 0,01 нм равнозначно ошибке при балансировке камеры (весом 100 гр) в 1мм (несовпадение между оси вращения и центра масс). Вариант балансировки со снятыми моторами принимается только как первый предварительный вариант. Такая балансировка неизбежно ухудшается со временем: неточность крепления камеры, батареи, проводов, не жесткость подвеса и все остальное.
С другой стороны есть масса сообщений, что, несмотря на залипание моторов, подвес в целом хорошо стабилизирует камеру. Понятия не имею, как работает мотор в БК подвесе (знаний не хватает). Может быть, БК моторы работают также как и сервы? Только их «паразитное влияние» на положение камеры значительно меньше? И на хоббийном уровне это просто незаметно? Или я опять что-то путаю? Отсюда вопрос: есть ли вообще смысл обращать на залипание моторов (по крайней мере для любительской съемки)?
Почему я задал такой дурацки вопрос. Заметил тенденцию увеличения мощности моторов. Главным образом такой подход позволяет решить вопрос плохой балансировки. Действительно, не надо стараться, а результат получается вполне удовлетворительный. Увеличивается вес и размер конструкции, но это не такая уж и беда. Но при таком подходе мы быстро скатываемся к сервоподвесам. Или я опять не прав?
Я упорно продолжаю работать в направлении уменьшения залипания моторов и уменьшения их мощности а значит и веса. Свято верю в правильности этого направления, но все же порой скребут кошки на душе и появляются подлые сомнения. Вот этими своими сомнениями я и поделился.
Я упорно продолжаю работать в направлении уменьшения залипания моторов и
С Залипаниями не все так однозначно! Возьмите сильно залипающий мотор, покрутите руками, а теперь соедините все три фазы между собой и опять покрутите руками… что чувствуете???
Если возвращаться к теме редукторов и БК - лично я считаю, что это неправильная связка и работать будет заведомо хуже прямого привода. Хотя, есть отчеты что получилось такую систему собрать и настроить, и авторы вполне довольны ее работой.
-
Люфты. Для сильной обратной связи это очень плохо. Сенсор заметит отклонение, потом идет управляющее воздействие, но из-за люфтов возникает запаздывание. Притом “безлюфтовые” ремни тут не помогают в силу того, что это гибкий материал и задержку в распростренение усилия он вносит.
-
Допустим, люфтов нет либо они мизерные. Но остается инерция ротора мотора. Из-за нее уже нельзя мгновенно передать усилие, часть его уйдет на то чтобы раскрутить ротор, а потом обратно заториозить его. Инерция ротора вызывает задержку, и опять сложно настроить сильный PID.
Вот эти две “особенности” сервоприводов с редукторами и не давали им нормально работать на стабилизацию.
и опять сложно настроить сильный PID.
Вот это и упирается сегодня в алгоритм. Понятно что это все сложно, накладно и времязатратно. Но жизнь скорее всего это заствит сделать, если только принципиально новые моторы не проклюнуться.
Кто знает, но в борьбе за вес “…и не так раскорячишся” (особенности национальной рыбалки(
Может на передачах(рычагах) пока нет смысла вылазить за рубеж 1:2-3 или чуток поболее. Полегче будет. И КВ как бы хватать будет. Но это только предположение и не больше. Опереться пока не на что, знаний нет и база для этого слабая.