Бесколлекторные моторы для подвесов и всё что с этим связано!
Стало быть провод тонковат. Мотор не должен быть холодным. Он должен не только мощно реагировать на отклонения камеры (высокие пиды), но и также мощно удерживать камеру (высокий power) и при этом греться - никуда не деться.
ну как так, если у меня с более тонким проводом грелся, а тут еще толще, то он по любому нагреется еще сильнее
повер в обоих случаях 255
пиды не знаю (играют ли они роль при удержани)
вот со слов Вадима у него с толстым проводом не грелся, а у меня с более тонким нагрелся.
Вадь, сделай видео с термометром после 10-20 минутного простоя на 255 повер с 16 вольтами
я все таки склоняюсь намотать 0.28 но попробовать уложить хотя бы 95 витков, и будет с чем сравнивать
Повторяю, дяденьки сделали подвес, причем с передачей через ремни, и теперь с ним играются но у них не особо выходит! Дяденьки про демпфирование вообще не подумали! и про жесткость своего подвеса тоже, половину кина они подбирали пиды дабы победить трясучку, вторую половину смотрели как их незадемпфированый подвес трясется из-за не жесткости конструкции, дяденьки еще не знают что у автомобиля вибрации более низкочастотные чем у коптеров-шмоптеров, и решить проблему демпфирования им еще предстоит! Так понятнее???
Отлично спасибо, мне понравился ответ. Дяденьки ламеры 😃
постараться
что это за тест такой ?
Это не тест а инструкция как сделать сложный маятник. =)))
Но во всяком случае, еслибы крепеж на палке не мотыляло, результат был бы виден наглядный. Без рычага силы и на прямом приводе мало что в жизни встречается. Конечно передачи стремятся сделать покороче, но в жизни все в пользу рычага. Кажется, что и с БК в ближайшей перспективе будет тоже самое в процесе борьбы за вес и силу (но только для очень тяжелых). На ременной передаче и люфтов не бывает, если подшипники на осях без проблем. Но и сами моторы иногда не блещут подшипниками, люфтят и ничего, работают.
Как не смешно покажется, но тоже в этом плане пробуем. Может и ошибочно для имеющегося на сегодня кода-алгоритма, но нУно попробовать . Пока не сорвет из равновесия, все должно быть в норме
БК сервы все же тоже есть, но там люфты из-за износа шестерней и отсутствие возможности подтяжки (регулировки)
Что бы быть правильно понятым, начну от печки. В свое время увлекла проблема стабилизации камеры и начал разрабатывать свой вариант. Поскольку искренне верю в законы физики, то решил скрестить стедикам с механическим гироскопом. Почему? Потому, что сервы (а их выбирают как можно мощнее и быстрее) в силу своей силы сначала утаскивают камеру из правильного положения, а потом начинают ситуацию исправлять. А “гиростедикам” благодаря правильной балансировке в общих чертах сохраняет заданное положение камеры, а гироскоп подправляет небольшие отклонения. А главное, без временных задержек. Собрал первый вариант такого “гиростедикама”, получил очень неплохие первые видео, а с ними и существенные вибрации. Вибрации это плохо, но существует целый ряд методов борьбы с ними. Весело кинулся на доработку подвеса, но тут в самый разгар работ объявился Alexmos со своим подвесом на БК моторах. Поскольку идеологически эта новая система была чрезвычайно близка моему мироощущению, то сразу же забросил свой “гиростедикам” и кинулся с головой в БК подвесы. Там ведь тоже все основано на максимальном сохранении положения камеры благодаря инерционности хорошо сбалансированного подвеса, а моторы (которые в режиме холостого хода не препятствуют работе сил инерции на благо коптеровода) всего лишь вовремя подправляют неизбежные ошибки.
Но тут в голову приходит подлая мысль: а что если удастся найти такие слабенькие сервы, которые бы могли работать в режиме БК моторов? Т.е. не особенно препятствовать (ведь у БК моторов тоже имеется свое «залипание») свободному вращению камеры пока нет команды от контролера. Тогда могла бы быть реализована идея Alexmos на сервах? Или я что-то путаю?
Теперь о залипании. На сайте Alexmos при выборе моторов рекомендуется в первую очередь обращать внимание именно на залипание. Перемотал целый ряд разных моторов, попытался померить величину этого залипания rcopen.com/forum/f123/topic303611/3026. Кстати, залипание мотора в 0,01 нм равнозначно ошибке при балансировке камеры (весом 100 гр) в 1мм (несовпадение между оси вращения и центра масс). Вариант балансировки со снятыми моторами принимается только как первый предварительный вариант. Такая балансировка неизбежно ухудшается со временем: неточность крепления камеры, батареи, проводов, не жесткость подвеса и все остальное.
С другой стороны есть масса сообщений, что, несмотря на залипание моторов, подвес в целом хорошо стабилизирует камеру. Понятия не имею, как работает мотор в БК подвесе (знаний не хватает). Может быть, БК моторы работают также как и сервы? Только их «паразитное влияние» на положение камеры значительно меньше? И на хоббийном уровне это просто незаметно? Или я опять что-то путаю? Отсюда вопрос: есть ли вообще смысл обращать на залипание моторов (по крайней мере для любительской съемки)?
Почему я задал такой дурацки вопрос. Заметил тенденцию увеличения мощности моторов. Главным образом такой подход позволяет решить вопрос плохой балансировки. Действительно, не надо стараться, а результат получается вполне удовлетворительный. Увеличивается вес и размер конструкции, но это не такая уж и беда. Но при таком подходе мы быстро скатываемся к сервоподвесам. Или я опять не прав?
Я упорно продолжаю работать в направлении уменьшения залипания моторов и уменьшения их мощности а значит и веса. Свято верю в правильности этого направления, но все же порой скребут кошки на душе и появляются подлые сомнения. Вот этими своими сомнениями я и поделился.
Я упорно продолжаю работать в направлении уменьшения залипания моторов и
С Залипаниями не все так однозначно! Возьмите сильно залипающий мотор, покрутите руками, а теперь соедините все три фазы между собой и опять покрутите руками… что чувствуете???
Если возвращаться к теме редукторов и БК - лично я считаю, что это неправильная связка и работать будет заведомо хуже прямого привода. Хотя, есть отчеты что получилось такую систему собрать и настроить, и авторы вполне довольны ее работой.
-
Люфты. Для сильной обратной связи это очень плохо. Сенсор заметит отклонение, потом идет управляющее воздействие, но из-за люфтов возникает запаздывание. Притом “безлюфтовые” ремни тут не помогают в силу того, что это гибкий материал и задержку в распростренение усилия он вносит.
-
Допустим, люфтов нет либо они мизерные. Но остается инерция ротора мотора. Из-за нее уже нельзя мгновенно передать усилие, часть его уйдет на то чтобы раскрутить ротор, а потом обратно заториозить его. Инерция ротора вызывает задержку, и опять сложно настроить сильный PID.
Вот эти две “особенности” сервоприводов с редукторами и не давали им нормально работать на стабилизацию.
и опять сложно настроить сильный PID.
Вот это и упирается сегодня в алгоритм. Понятно что это все сложно, накладно и времязатратно. Но жизнь скорее всего это заствит сделать, если только принципиально новые моторы не проклюнуться.
Кто знает, но в борьбе за вес “…и не так раскорячишся” (особенности национальной рыбалки(
Может на передачах(рычагах) пока нет смысла вылазить за рубеж 1:2-3 или чуток поболее. Полегче будет. И КВ как бы хватать будет. Но это только предположение и не больше. Опереться пока не на что, знаний нет и база для этого слабая.
Немного математики: потери на транзисторе при таких параметрах будут мизерными, 2%. Тут все отлично. Но вот ШИМом нужно зажимать ток очень существенно. К примеру на 3S мощность на моторе 0.3 Ома выделится 480Вт. Мотор может рассеять примерно ватт 5-10. Итого нам нужна скважность ШИМ 2%. Полезную точность с учетом мертвой зоны и разрядности ШИМ сами прикинете?
ну так на 0,3 ома и ненужно 3S … нужно всего 1S , притом LIFEPO … те 3,3 вольта … притом эти 3,3вольта держатся гораздо стабильнее чем 3,7 на LIPO …
итого на одной банке при 0,3 омах мах. ток будет 11 ампер , а мах. мощность соответственно 36 вт … соответственно скважность шима будет 20-30% …
при 0,2 омах на одной банке мах. ток будет 16,5 ампер , а мах. мощность соответственно 55 вт … вроде как у 8017-105kv какраз 0,2 ома … скока с этого монстра можно тепла рассеять ??? а под обдувом ???
версии на 2-3-4S (нужно будет чуть подругому набивать плату) при таких токах могут понадобиться развечто под какойнибудь огромный стедикам с самодельным мотором …
С Залипаниями не все так однозначно! Возьмите сильно залипающий мотор, покрутите руками, а теперь соедините все три фазы между собой и опять покрутите руками… что чувствуете???
Взял в руки AXI 2826/12. Залипание очень даже серьезное. Соединил все три фазы, опять покрутил. По ощущениям величина сопротивления мотора вращению не изменилась, но залипание стало более размазанным.
И что это значит?
динамический тормоз. чем сильнее крутить (быстрее) тем больше он сопротивляется
я когда кручу 7015 подключенный к плате у меня лампочки горят на плате и сенсоре. надо второй мотор попробовать подключить
И что это значит?
Это значит что при подключенном контроллере эти залипания ведут себя не так как при отключенном 😃
Я и раньше смутно догадывался, что поведение моторов при подключении меняется. Вопрос в том, что надо ли бороться с залипанием в не подключенном состоянии или можно на это откровенно начхать?
У БК моторов есть такая характеристика как неравномерность вращения выраженная в процентах. Пишут, что эта неравномерность связана с дискретностью магнитов и неправильной формой зуба. Это в стандартном режиме. А у Alexmos эти параметры не влияют, или сглаживаются? Или вообще исчезают?
версии на 2-3-4S (нужно будет чуть подругому набивать плату) при таких токах могут понадобиться развечто под какойнибудь огромный стедикам с самодельным мотором
Просто в первом сообщении была заявлена работа и с такой конфигурацией. Понятно, что при понижении питающего напряжения, можно увеличивать диаметр провода обмотки. Но низковольтные силовые ключи, насколько я знаю дорогие. Технология уже сложнее. И решение не такое универсальное как питание от 3-4-5S, то есть от любого бортового аккума. Имхо, проще перемотать мотор на фабрике тонким проводом (им по сути так даже проще), а не подгонять электронику под моторы, рассчитанные на другое применение.
динамический тормоз. чем сильнее крутить (быстрее) тем больше он сопротивляется я когда кручу 7015 подключенный к плате у меня лампочки горят на плате и сенсоре. надо второй мотор попробовать подключить
Все верно, контроллер работает в режиме активного тормоза. Но это не значит, что залипания становятся меньше! Из курса физики известно, что магнитные и электрические поля складываются, и залипания никуда не уходят просто они становятся менее заметными при наличии других сил.
Чем больше отношение рабочего момента к моменту залипания, тем лучше работает система.
У БК моторов есть такая характеристика как неравномерность вращения выраженная в процентах. Пишут, что эта неравномерность связана с дискретностью магнитов и неправильной формой зуба. Это в стандартном режиме. А у Alexmos эти параметры не влияют, или сглаживаются? Или вообще исчезают?
За счет обратной связи все устраняется. Можно даже перепутать фазы в обмотке, обратная связь и это прощает иногда. Ее можно рассматривать как усилитель с коэффициентом К. Если у мотора есть неравномерность в 10% то при его вращении получим неточность стабилиазации 10%/K. ‘К’ прямо пропорционален параметрам POWER и P в PID-регуляторе. Если у вас эти значения очень большие, то неравномерность и залипания сведутся в ноль.
Кто-нибудь замерял зависимость момента от оборотов и тока у бк моторов? Иамею ввиду самый простой способ - рычаг с подвешенным грузиком?
Если брать теоретический расчет, то P=T*w, гдe T - момент (Нм), а W - угловая скорость в рад в секунду, то для механической мощности в 300вт(электрической будет несколько больше в связи с не 100% кпд) при, скажем, 10к оборотов в минуту= 1000рад/c, момент получается 0.3 Нм=3кгсм. Причем с уменьшением скорости он должен расти. Ну а как дела обстоят на практике?
Спасибо.
Кстати, наткнулся на это видео…
Кто-нибудь знает, что за моторчик используется? Вообще кто-нибудь пробовал замерять максимальный момент, фактически stall torque, бк моторов?
Видео это Сергея Аникеева. Он писал про этот эксперимент:
отвертка 100 грамм, плечо 10 см
мотор 4215-460kv - 87 грамм
Вот еще одно видео из серии экспериментов
Спасибо, но не совсем понятно при каких характеристиках работает этот двигатель. Имею ввиду напряжение и ток. Если он работает на максимуме своих возможностей (6s), то есть где-то при 360вт электрической мощности, то 1кгсм это явно мало.
Народ подскажите по мотору от RCTMER Gimbal Brushless Motor 5010 / 0.21mm / 150T / 14.65ohms(Appr.)
www.rctimer.com/product_870.html
На чертеже нет размеров между центрами отверстий. С одной стороны есть а, с другой нет.
12мм
Кто-нибуть юзал новые GBM5208 и 4114?
Выглядят неплохо, хоть и не без недостатков…
www.rctimer.com/product_961.html
www.rctimer.com/product_887.html
Кто-нибуть юзал новые GBM5208 и 4114?
Выглядят неплохо, хоть и не без недостатков…
www.rctimer.com/product_961.html
www.rctimer.com/product_887.html
на соседнем форуме была инфа что 5208 плохие подшипники
сегодня мне должны привезти 5208 посмотрю как своими глазами