DJI A2 Flagship Multirotor Stabilization Controller Flight Control
Коллеги, а кто как находит поправки по осям для коррекции размещения ИМУ? Собираю окту на раме tarot S18 так там в геометрическом центре дырень и блок нужно смещать от центра. С осями X и Y всё ясно, но вот с осью Z непонятно, как найти ЦТ на вертикальной проекции?
как найти ЦТ на вертикальной проекции?
Примерно. На сантиметр ошибетесь, ничего странного не произойдет.
Я даже более скажу, мы спец.сильно меняли цифры ЦТ (изменяли до 15 см от реального) сильной разницы не заметили…
А по каким осям вы меняли показания ЦТ?
А по каким осям вы меняли показания ЦТ?
По всем.
Очень странно… Скажите а ИМУ в это время стояла в геометрическом центре или где-то сбоку? Я просто сужу по самолёту, там если ИМУ поставить со смещением, то и манёвр идет кривой до жути. Конкретно говорю о АП иглтри.
Иму был смещен он центра рамы где то на 5см.
Недавно приключилась неприятность с А2. Пребываю в легком недоумении. До этого ничего похожего не было. На снижении обратил внимание на непривычно большую вертикальную скорость. При даче оборотов пошла раскачка и как следствие падение на луч.
Вчера произошла таже самая фигня, только успел выхватить аппарат.
Осд мини тоже не работает хотя прошивка последняя
Коллеги кто подскажет- на А-2 нужно вращать компас как на назе 2 ( в сооотвествии с местоположением) или его ставить как по инструкции стрелочкой прямо?
или его ставить как по инструкции стрелочкой прямо?
Если кружить в полете будет то по довернуть придется, а изначально ставьте как по инструкции. Прямо.
Если кружить в полете будет то по довернуть придется, а изначально ставьте как по инструкции. Прямо.
Пробовал поднимать, на испытаниях два аппарата. На назе-2 стрелка прямо- коптер кружит, в этом же месте на а-2 висит нормально, только постоянно по яву дрейфует чуток. Где- то читал что на а-2 сделали автоматическую коррекцию компаса, следовательно поидее должна пропасть необходимость постоянно в удаленных местах подстраивать компас, так ли это?
по яву дрейфует чуток.
Значит криво мотор с пропом стоят. Вот он и тянет на вращение. Соосность движков проверьте.
А что подразумевается под словами " подстраивать компас " ?
По опыту полетов на назе, в разных уголках нашей родины стрелочку компаса приходится вращать в разные направления, например в Белгороде она смотрит на 20 градусов вправо от полета, в Краснодарском крае стоит строго по полету. Интересно как с этим дело на а-2 будет обстоять.
Соосность проверял- все ровно, есть постоянная тенденция после взлета к левому довороту на 10-15 градусов и зависанию в этом режиме, даже после возврата на нужный мне курс с течением времени коптер поворачивается на эти 10-15 градусов.
Андрей, уж извияйте, что мучаю распросами. Есть еще вопрос, на который пока так ответа не нашел, а ассистенте есть два пункта гейнов байсик и альтитюд их выставлять одинаковыми или как? на какой режим полета какие гейны влияют?
есть постоянная тенденция после взлета к левому довороту на 10-15 градусов
Все правильно, мотор один криво стоит, его начинает поворачивать. Потом мозги соображают, что что то не так, вносят корректировку остальным движкам, чтоб не крутился постоянно. Если тяга кривого мотора слишком большая, и мозгам не хватает " разбега" привести это в норму, начинается раскрутка по яву с последующим падением. Так что смотрите на движки, внимательно. Компас тут может быть и не при чем.
например в Белгороде она смотрит на 20 градусов вправо от полета, в Краснодарском крае стоит строго по полету.
Что то слишком много. Да же если принять во внимание разность магнитного склонения, то оно минимально. И ни как не 20 градусов. Фото установки мозгов на коптере покажите.
Фото установки мозгов на коптере покажите.
ок, в понедельник сделаю, коптеры на офисе сейчас лежат. Если на словах то наза в середине цт, компас чуть впереди, по а-2 иму- чуть сзади цт, компас по середине на длинной стойке. Причем на назе если компас не крутить на эти 20 градусов, то коптер начинает летать по кругу с увеличением крена- с затягиванием в воронку. По гейнам в а-2 подскажете?
По гейнам в а-2 подскажете?
В понедельник я буду далеко от цивилизации. Не подскажу.
Гейны - дело индивидуальное, для каждого аппарата свои. Зависят от многих параметров.
1 жесткость рамы
2 вес аппарата
3 сколько движки вытянуть могут
4 как летать собираетесь, шустро или плавно.
В мануале они прописаны вроде, для разных диджаевских рам. Посмотрите, сравните со своей. Что ближе по параметрам подходит, то и ставить надо. А дальше подбирать методом “научного тыка” ,нравится - не нравится, как летит коптер.
Что то слишком много. Да же если принять во внимание разность магнитного склонения, то оно минимально. И ни как не 20 градусов.
Для Белгорода многовато, там склонение +8 градусов всего. А так, Архангельск - +16 градусов, Исландия - -14, земля Франца-Иосифа - +35
В общем пользуйтесь калькулятором www.ngdc.noaa.gov/geomag-web/#declination
По гейнам суть в т ом что там два режима байсик и альтитьюд, какие и за что отвечают?
Байсик собственно за стабилизацию, а альтитьюд за реакцию на движение ручки, т.е. чем больше, тем резче.
Байсик настраивается легко, вешаете параметр на ползунок и вперед. Например настройка по роллу, качнули резко коптер по крену он должен выровняться в горизонт, если гейна мало, то вяло будет, добавляем гейн, качаем, если также то еще добавляем. Когда после качка он на возврате перебирает, т.е. качнется в другую сторону, то гейн немного прибираем, проверяем еще раз. Потом в компе смотрим какое значение получилось и заносим его в ручную. Так же по питчу.
Альтиьюд настраивается чисто по ощущениям нравится не нравится, вяло управляется или резко. Чем тяжелее аппарат, тем побольше ставить надо, ибо инерция.
Роман Спасибо! Получается я в корне неверно настраивал гейны по альтитьюду.