STorM32 BGC: 3-Axis STM32 Brushless Gimbal Controller
Потом, на очередном видеоуроке подгядел второй способ: втыкать питание не когда попросит, а на шаг раньше. Тогда, можно воткнуть и в 3S, тоже не провоцируя ошибку 12С. Подвес после этого начинает делать вид, что он работает. Т.е. работает, но на очень малых углах. Стоит дать крен чуть побольше, начинается эпилепсия по роллу, после чего плата уходит в ступор. Вывести можно только перезагрузкой. При питании от 3S устойчивость меньше чем от 2S, вылетает от любого чиха.
Начинать надо с настройки баланса - чтобы при выключенном подвесе камера сама принимала горизонтальное положение. Ещё надо определиться с питанием - от этого зависит дальнейшая настройка PID’ов. На разном напряжении PID’ы будут разные. Поэтому хорошо использовать BEC, который будет всегда выдавать одинаковое напряжение. Потом подобрать Vmax и больше его не трогать, а если изменили, то опять настроить PID’ы. Затем настройка PID’ов, проверка работы подвеса, поправка PID’ов, снова проверка - до достижения приемлемого результата. Всё надо делать последовательно, как написано в Wiki и показано в видеоматериалах Olli.
У этого чувака видео с 6-ти точечной калибровкой - полная лажа. Так делать крайне не советую. Точность никакая.
Проблемы с и2ц давно решены NT шиной. Софт ни разу не зависал.
Ну, тогда вопрос: а что не лажа? Как посоветуете делать калибровку?
Вопрос №2, а по значимости - №1. Как Вы сделали, чтобы софт не зависал? Просветите, что такое NT шина?
ЗЫ: Думаю, что с пид-ами рано или поздно справлюсь. А вот постоянное зависание контроллера от любого чиха просто удручает. Как работает сейчас, о полётах можно вообще не мечтать.
Начинать надо с настройки баланса - чтобы при выключенном подвесе камера сама принимала горизонтальное положение. Ещё надо определиться с питанием - от этого зависит дальнейшая настройка PID’ов. На разном напряжении PID’ы будут разные. Поэтому хорошо использовать BEC, который будет всегда выдавать одинаковое напряжение. Потом подобрать Vmax и больше его не трогать, а если изменили, то опять настроить PID’ы. Затем настройка PID’ов, проверка работы подвеса, поправка PID’ов, снова проверка - до достижения приемлемого результата. Всё надо делать последовательно, как написано в Wiki и показано в видеоматериалах Olli.
Ну конечно, начал я с настройки баланса. Ничего аццки трудного в этом не вижу. Подвигал камеру в двух направлениях, пока она не стала ровно.
ПИДы настраиваются уже после выполнения быстрого старта (Basic Controller Configuration). В процессе этой начальной настройки у меня всё с и летало из-за помех в шлейфе. Можно в принципе выставить ПИДы и “до”. Сделать это можно только методом бессмысленного и слепого перебора нескольких тысяч комбинаций. Либо, взять готовые настройки для сходного подвеса. Никакой методики по начальному выставлению ПИДов в мануале нет. Любопытно, что и готовых библиотек с настройками для разных подвесов (для Shtorm32) я не нашёл. Это странно, учитывая что примерно десяток распространённых конфигураций рам, моторов и камер перекрывают 90% потребностей пользователей.
Как мне сейчас думается ( после суток скакания с бубном), для минимизации помех и успешного выполнения Basic Controller Configuration надо вообще ставить все ПИДы в ноль, чтобы моторы при этой операции были “мёртвые”. Тогда, ошибка i2c исключена.
С ПИДами разбираюсь. Проще всего как раз с параметром “Vmax”, тут проблем никаких. При переходе на большее напряжение надо уменьшать. “Много или мало” электричества приходит на мотор, это как раз интуитивно чувствуется. Лучше поменьше, лишь бы всё работало.
Что касается остальных трёх параметров P, I и D, то тут всё гораздо хуже. Физика процесса в мануале не описана. Понятно, что это какие-то коэффициенты, но без понимания физического смысла остаётся только тупой перебор. Единственное спасение - блокировать остальные моторы и возиться только с одним. Но и тут засада - если выставить ПИДы у “питч” в ноль (чтобы настроить “ролл”), то всё зависает на стадии инициализации подвеса. Поэтому, можно только так: блокировать всё кроме “питч”, настраивать питч. Потом, оставив подобранные ПИДы на “питч” подключить “ролл”, и его настраивать. В последнюю очередь - раскание, с подобранными креном и тангажём. Как-то так (пока 😃)
Илья, вы простите, но вы опять пишете полную ерунду - как про Талон, в прошлый раз. Причем все что вы делаете - это хаотичное тыканье пальцем в небо, потому что абсолютно все ваши вопросы описаны в вики, а вы утверждаете, что в вики этого нет. Даже большая библиотека пользовательских настроек там есть. Не говоря о супер подробном описании пидов и нескольких методик по их настройке. Причем даже с видео: www.olliw.eu/storm32bgc-wiki/Video_Tutorials
Поэтому пока вы не прочитаете внимательно руководство, вы будете совершенно безграмотно все делать, и подвес у вас никогда не заработает.
По поводу калибровки - бумажная коробка не дает требуемой точности, смысл 6-ти точечной калибровки, в максимально точном расположении датчика по всем осям. Этого можно достичь только с помощью идеально перпендикулярных плоскостей из твердого материала.
Пока вы не решите вопрос с шлейфом и с ошибками - двигаться дальше смысла вообще нет. В Вики на эту тему есть большая статья. Все что там описано - работает. Если у вас не работает, вы что-то делаете не так.
www.olliw.eu/…/I2C_Error_Compendium
На настройку подвеса с нуля уходит ровно пол часа, после чего он замечательно работает. На утубе этому полно подтверждений. Если, конечно, сначала прочитать, что нужно делать.
Я калибровку делал методом Lego - рекомендую, качество калибровки - 80.
…пока вы не прочитаете внимательно руководство, вы будете совершенно безграмотно все делать, и подвес у вас никогда не заработает. …
Прочитал, заработало. С ПИДами в первом приближении разобрался. С помехами стало получше после подбора Vmax, но периодически всё равно слетает. В общем, для “попробовать” осталось только с RC разобраться.
Про NT тоже прочитал. Если честно, то всё это грустно. Раз пошли на такие крутые меры, значит все остальные способы неэффективны.
Это не совсем так, поскольку все эти подвесы успешно работают на и2ц, а проданы их сотни!
Александр, подскажи как талоновод 😃
Сейчас у меня на миниталоне камера стоит без виброразвязки. Желе нет. Собрал самодельный подвес, контроллер на днях приедет. Виброразвязка для подвеса это норма для самолёта? Или только натурные испытания?
Я не пробовал без виброразвязки - поэтому не знаю. Если вибраций нет, наверное она не нужна. Испытания покажут. )
виброразвязка лишней быть не может… только надо определиться в жесткости…
С помехами стало получше после подбора Vmax, но периодически всё равно слетает. В общем, для “попробовать” осталось только с RC разобраться.
переделывал подвес. Убрал ферритовое кольцо - итог ошибки по i2c. намотал 2 витка - ошибок стало меньше но иногда они все равно возникали и подвес зависал. Намотал три витка (как и было с завода) - ошибки больше не возникали.
У меня витков 6 наверное намотано, пару раз видел ошибки за все время
У меня провод не идет сквозь моторы - так и ферритового кольца вообще нету )
Вот на самолете:
Шурикус уважаемый, неужели ты не видишь как валит горизонт на виражах? Очень сильно валит. Конечно, возможно условия полета на самолете более жесткие чем на коптере, но тем не менее предлагаю тебе вернуться к нашей первой стычке (а по другому общение с тобой назвать трудно 😃 )по поводу решения этой проблемы и проверить мое решение в условиях самолета (у меня самолета нет)
Валит крайне незначительно, и так и должно быть с неоткалиброванными датчиками. Откалибровал я только зимой.
Хотя меня и так устраивает, про какое решение ты говоришь, я забыл?
А стычки происходят потому, что не надо вот этих саркастических Уважаемый, неужели, и очень сильно. С женой так разговаривай.
Тут единицы людей с качественно сделанными самодельными подвесами, зачем выпендриваться? Я это так воспринимаю.
С нормальными людьми я всегда уважительно разговариваю. Только таких тут немного, на форуме.
Такой вопрос: от 4S напрямую шторм можно использовать? (инструкцию прочитал, и всё же…😃
Обычно рекомендуют ставить бек и сохранять напряжение на одном уровне, что бы оно не влияло на пиды.
В принципе и от 4эс может работать, зависит от платы.
Storm32, версия прошивки 0.8. Не могу победить мелкие колебания.
Камера на подвесе отбалансирована на сколько возможно. При наклонах без питания возвращается “в горизонт”. Пиды настраиваю по инструкции на вики, смотрел видео. Пробовал копировать чужие настройки… Во время поиска нужных значений ПИД, отключено ИМУ2, отключены два мотора (ролл и яв), включен только ПИТЧ, в настройках выставлено значение Hold (hold hold hold для всех моторов). Процедуру поиска нужных значений ПИД проделываю уже в четвертый раз. Питание от акб 3S. На видео видно мелкие колебания камеры, такие же колебания проявляются на моторе ЯВ. Ролл держит ровно и не колышется.
Калибровку по 1 точке делал. Подскажите пожалуйста, что же это за колебания? От чего они могут появляться и как их можно устранить? Уже вторую неделю пытаюсь найти настройку в программе, что бы исправить эту ситуацию, но результата нет.
Без скринов настроек нет идей. И непонятно - так всегда дергается, даже когда активна только одна ось питч?
Камера на подвесе отбалансирована на сколько возможно. При наклонах без питания возвращается “в горизонт”.
Кстати, это не правильно. Она не должна без питания возвращаться в горизонт. Должна при любых наклонах, в т.ч. с ускорениями оставаться на прежнем месте. В инструкции написано про эту иллюзию стабильности.
Поделюсь своим опытом. Сделал 4 самодельных подвеса с нуля, …
Вот на самолете:
…
Александр, какие у Вас моторы на Талоне? Мне показалось, что все 3 одинаковые - 2805?
Должна при любых наклонах, в т.ч. с ускорениями оставаться на прежнем месте. В инструкции написано про эту иллюзию стабильности.
Да, вы полностью правы, я пропустил этот момент.
Моторы 2805 и 2206.
Без скринов настроек нет идей. И непонятно - так всегда дергается, даже когда активна только одна ось питч?
Да, на этом видео активна только ось питч. Если задействовать все оси, то добавляется ещё мелкое колебание по яв оси. Достаточно сделать скрин настроек или лучше выложить файл конфигурации?