Квадрокоптер на раме f450/f550
Проверить еще раз, вдумчиво и не веря себе 😃 А то вот был аналогичный случай, все крутилось как надо, а потом оказалось, что не как надо.
И обязательно откалибруйте регуляторы еще раз или два, пока не будете полностью уверены в них.
Моторы тоже могут шалить. Одни могут крутить сильнее, другие слабее. Проверьте, не перебиты ли обмотки винтами крепления.
Благодарю! Проверю еще раз. Кстати по моторам видно что крутятся с разной скоростью на холостых.
Кстати по моторам видно что крутятся с разной скоростью на холостых.
Товарищ покупал готовый набор (рама, моторы и пр.), там сразу 2 мотора крутили хуже, чем другие. Пришлось ему покупать еще моторы.
У меня на старте тоже заваливало. Оказалось, регулятор недокалиброван был.
Сбросил все настройки, прошел визард, установил компас/gps на высоком держателе, жестко закрепил контроллер на двухсторонний строительный скотч - не помогло. Установил минимально возможные PID и вроде бы немного нормально полетал. Один раз коптер срезонировал и его начало колбасить в полете (15 см от пола), посадил, взлетел снова и вроде бы даже норм.
вот логи: plot.dron.ee/AMUZ
а вот пиды
Если несложно - поясните пожалуйста, что у меня получается и почему и в какую сторону крутить пиды
мистика. то летает нормально, то колбасит. летал дома: днем летал хорошо, даже GPS на стойке не дрожал. Летал в тот же день вечером - в той же комнате - колбасило, летал сегодня - сильно колбасит…
летал сегодня - сильно колбасит
Что имеется в виду под “колбасит”?
Осциллирует? Ведет в сторону?
Компас/гпс можно пока вообще убрать, они нужны только для удержания позиции. Без них коптер должен нормально взлетать, висеть и дрейфовать, дрейф корректируется ручным управлением.
Что имеется в виду под “колбасит”?
Осциллирует? Ведет в сторону?
Компас/гпс можно пока вообще убрать, они нужны только для удержания позиции. Без них коптер должен нормально взлетать, висеть и дрейфовать, дрейф корректируется ручным управлением.
осциллирует, немного водит в стороны, поднимается/опускается (медленно) - насколько я понимаю для полетов в квартире это нормально когда коптер поднимается/опускается.
анализирую логи, вижу что компас колбасит, но вроде и когда стабильно летает и когда колбасит. gps убирал -тоже самое, с внешним компасом на стойке вроде лучше стало, а сейчас уже даже не знаю.
вот два лога:
plot.dron.ee/6lpd - не стабильный
plot.dron.ee/lYfA - стабильный
заметил еще что по логу - питание 4.7 вольта и прыгает. хотя на входе контроллера 5.09
осциллирует, немного водит в стороны
Немного водит это нормально для режима без удержания. Сначала вы должны использовать именно его, т.е. просто STAB или ANGLE. Компас там не участвует, даже если его колбасит. Для начала нужно разобраться с осцилляциями.
Если происходит вот такое, как на видео, то нужно снижать P в пидах. Снижайте по 5-10% за 1 раз. Если после снижения P коптер начинает плохо управляться, тогда повышайте P обратно и повышайте D.
Если происходит вот такое, как на видео, то нужно снижать P в пидах. Снижайте по 5-10% за 1 раз. Если после снижения P коптер начинает плохо управляться, тогда повышайте P обратно и повышайте D.
Да, происходит похожее, только быстрее. Уже советовали уменьшить P.
Коптер начинает стабильно летать в минимальных значениях MP:
Stable Roll/Pitch P = 3.0 (по умолчанию 4.5, меньше 3 MP не дает установить)
P 0.08
I 0.01
D 0.001
Но почему-то не покидает ощущение что что-то все-таки не так, т.к. это крайне минимальные значения.
Вот логи домашнего полета на таких PID: plot.dron.ee/cXXS
Дергал коптер вправо/лево, вперед/назад (видно по каналам 1 и 2) - вибрации вроде как вполне в норме.
Может 4S это многовато для 450 типоразмера и двигателей 800KV?
3S 12.6V x 960 KV = 12 096 оборотов в минуту
4S 16.8V х 800 KV = 13 440 оборотов в минуту
Но почему-то не покидает ощущение что что-то все-таки не так, т.к. это крайне минимальные значения.
Если физически все ощущается хорошо, то по поводу минимальных значений беспокоиться не стоит. Нужно стремиться не к значениям, а к нормальному полету.
Как вариант, поднимите P и на столько же поднимите D, если будут осцилляции, то поднимите D еще сильней. И сравните с тем, как было.
К сожалению, по логам трудно представить, как оно летает, может быть вы видео запишете?
Может 4S это многовато для 450 типоразмера и двигателей 800KV?
Нет, это в самый раз.
Вот полет, не на самых минимальных пидах
yadi.sk/i/F04dRbGe3PgQoK
yadi.sk/i/aNG4pKQw3PgWpS
Вот полет, не на самых минимальных пидах
yadi.sk/i/F04dRbGe3PgQoK
yadi.sk/i/aNG4pKQw3PgWpS
Ну вроде как чисто позиционно летает он нормально, но осцилляции очень заметные. С такими лучше не летать, у вас там поотваливается все.
Нужно уменьшать P до исчезновения осцилляций. Неважно, какое значение там получится. Единственное, что нужно - чтобы коптер не потерял отзывчивость на управление.
Может перепрошить в BetaFlight cc3d?
Не советую . Во первых шьется с танцами , а во вторых контролер слабоват для Беты . Лучше прошейте в Либерпилот , в крайнюю прошивку . У меня на ней Рейсер очень приятно летал . Из-за ПИДов очень врятли возможно опрокидывание при взлете . Скорее , как правильно заметили , либо не правильно стоят пропы , или неправильно крутят моторы , или нарушена нумерация подключения моторов . И как вариант , попробовать еще раз калибронуть аксели (но это как крайняя мера)
контролер слабоват для Беты
Можно еще клинфлай попробовать, правда старые прошивки bin-файлом. Я сс3d держу в клинфлае как прогромматор для регулей blheli
Можно еще клинфлай попробовать
Я пробовал , мне он не очень понравился именно на CC3D . Все же под АКРО прошивка заточена и стабилизация там не очень . Вот в Либре , как по рельсам летал , особенно с включенным тормозом и ваншотом.
Подскажите плиз по конфигурации, имеется: рама 450, СС3D,
HLW XXD-30A, A2212/13T/1000 KV, винты 1045, АК 7,4v 5200 mAh, Taranis X9D.
Нужна дальность, высота, FPV (курсовая и съемочная камера), GPS, Телеметрия.
Что на данный момент лучше докупить или поменять из того что есть?
Заранее благодарю!
Подскажите
Оставить таранис, остальное сжечь.
Готовые конфиги в ветке есть.
Что на данный момент лучше докупить или поменять из того что есть?
Достоин внимания только таранис. Остальное сгодится полетать-поучиться вокруг себя с курсовой камерой. Лучше отмотайте тему страниц на 20 назад и почитайте до текущей. Найдете гораздо больше ответов, чем задали вопросов.
Нужна дальность, высота,
Высоко и далеко - понятия обширные. Кому-то и на 500 метров отлетать страшно, а кому-то и 20км мало)) Дайте конкретные цифры
Оставить таранис, остальное сжечь.
Готовые конфиги в ветке есть.
Спасибо) Так и подозревал!
Начать замену нужно наверное с полетника!
Что посоветуете? Pixhawk, APM, NAZA или еще есть более оптимальное?
Что посоветуете?
Нет ТЗ - нет ответа!
Достоин внимания только таранис. Остальное сгодится полетать-поучиться вокруг себя с курсовой камерой. Лучше отмотайте тему страниц на 20 назад и почитайте до текущей. Найдете гораздо больше ответов, чем задали вопросов.
Высоко и далеко - понятия обширные. Кому-то и на 500 метров отлетать страшно, а кому-то и 20км мало)) Дайте конкретные цифры
расстояние километра 2-3, высота до 1 км
расстояние километра 2-3, высота до 1 км
значит достаточно 2.4 на РУ и 5.8 на видео. Выбор полетника зависит от усидчивости и прямоты рук. АПМ точно бы не стал сейчас ставить - нет актуальных прошивок Арду, хотя летать будет на старой прошивке. Наза проста и доступна в настройке и летает из коробки, но тоже со своими “приколами”. Я бы посоветовал pixracer - маленький, легкий и для полетать-поснимать достаточно.
К пиксрэйсеру нужен и регуль компактный. Сейчас полно предложений 4в1 . 20A вполне достаточно. Моторы 2216/810, если с подвесом, если только курсовая, то 2212/920 вполне. Только не цанговые) Видеопередатчик на 600Вт. Подвес на вкус и цвет. Из дешевых может быть достоин внимания только HAKRC на storm32, но тяжелый, и контроллер там будет старой версии без NT(может уже и можно найти с NT). Ну или Тароты всякие на 2 или 3 оси. Акк на 4 банки и 5Ач. Это все в рамках 450-й рамы.
Спасибо) Так и подозревал!
Начать замену нужно наверное с полетника!
Что посоветуете? Pixhawk, APM, NAZA или еще есть более оптимальное?
Я бы поставил полетник с прошивкой INAV - поддерживает кучу контроллеров на F3, F4, любые датчики GPS, баро, сонары. У меня, например, сразу полетел коптер на Matek 405OSD, но я бы посоветовал версию Matek 405 AIO - там есть железный I2C, на 405OSD он эмулированный
Из дешевых может быть достоин внимания только HAKRC на storm32, но тяжелый, и контроллер там будет старой версии без NT(может уже и можно найти с NT).
Версия с NT - это просто докупается датчик NT и прошивается контроллер, ничего сложного. Другой вопрос - нужна ли версия c NT, если с I2C все норм и нет ошибок? Только если ради свежих прошивок