Квадрокоптер на раме f450/f550
… Что-то говорит мне , что чем больше спутников тем точнее измерения.
Это не совсем так. Для 2D позиционирования (широта, долгота) нужно минимум 3 спутника, для 3D (широта, долгота, высота на уровнем моря) минимум 4. Дальнейшее увеличение числа спутников способствует увеличению точности, но далеко не в линейной зависимости чем больше - тем точнее. Здесь гораздо важнее точность вычислений и быстродействие процессора, осуществляющего обработку данных, ну и качество антенны. U-blox 8 интересен многосистемностью навигационных систем и высокой скоростью обновления данных, но точность заявлена “менее метра”. Хотя для квадрика такой точности вполне достаточно.
чем больше спутников тем точнее измерения.
На точность измерений в гораздо большей степени влияет время… Есть девайсы, способные определить свои координаты с точностью до сантиметра, но им требуется для этого… 10 часов!!!
Чтобы наши плохонькие приемники вычислили координаты хотябы с 10 см точностью, не меньше часа потребуется, если я не слишком оптимистичен…) А Hdop это вообще вероятность…
Для точности необходимо достаточное количество спутников, их высота над горизонтом, соотношение сигнал/шум, и доступность сигналов коррекции со спутников и наземных станций. Точность для геодезии на сегодняшний момент, по-моему, 10 см. И никак не зависит от времени. Для гражданских точность если не изменят память - метры. Подключите GPS к У-центру и выведите окно deviation и удивитесь.
HDOP (Horizontal Dilution of Precision) - Фактор ухудшения точности плановых координат - один из параметров протокола NMEA. Это коэффициент, характеризующий точность определения текущей позиции.
Ставил на арм обычный юблокс, нмеа и гпс от Алексея ( у него хдоп 0.6 ) он позицию держит точно лучше, меньше плавает при повороте по яву , так что здесь поговорка чем больше тем лучше работает 😃
Подключите GPS к У-центру и выведите окно deviation и удивитесь.
Куда уж мне, серому…) Я даже слов таких не знаю…
Вот Вы, как самый грамотный во всем, скажите, почему тогда hdop при 6ти спутниках может быть ниже, чем при 11ти? И почему наза летает на 5ти и не возникает?
И, чисто по человечески, оставьте фанатскую привычку всех поправлять… В данном случае, Ваши знания имеют гораздо меньшее значение, чем наблюдения людей, в принципе не знающих, что такое hdop, девиация и так далее… Люди говорят
у меня и наза не плохо держит
У меня их аж три штуки, и я полностью согласен с Максимом, даже при двух красных, наза уверенно держит точку и при возврате садится туда, откуда взлетела плюс/минус полкорпуса…
Ну и аналогичный опыт многих тысяч владельцев наз…
Андрей, у большинства hdop в районе двух…) 0.6 это только у избранных…)
меньше плавает при повороте по яву
У меня вообще не плавает… Я где то видео выкладывал
Ваши знания имеют гораздо меньшее значение
А нафиг вообще знания, проще обжечься и узнать , что горячо 😃
А вот как приемник вычисляет координаты, больше зависит от чипсета приемника и софта, который на нем работает. В нашем случае, чипсеты самые дешевые, а софт очень упрощенный, поэтому координаты вычисляются с небольшой точностью, а количество спутников это просто избыточность, запасной вариант…)
Я вообще-то по поводу этой вашей фразы, блок ЖПС отдаёт тоже , что вы видите в У-центре, координаты летают достаточно сильно и только по их значениям у вас квадрик летал бы аки угорелый. Точность удержания зависит больше от алгоритмов инерциалки, её быстродействия и влияния всяких отвлекающих факторов типа вибрации, ветер …
В Назе лучше реализовано, вот лучше и висит.
Я имел дело с тремя gps neo6, mtk от Алексея Козина и neo m8n. Самым удачным если честно оказался neo6 (примерно 8-10 спут. и 1,6 hdop). В том плане, что он практически из коробки (не считая заливки настроек) держал коптер “терпимо”. К сожалению я его сломал.
Далее был приобретен MTK3333 (gps и глонасс), тут все не одназначно. Он ловил 18-24 спутника, hdop снижался до 0,4. Но в полетах поведение в режиме лойтер меня совершенно не устраивало.
(дрейф на 5.25)
После консультации с Алексеем, решили, что проблема в повышенной вибрации. После чего я полностью переделал виброизоляцию APM, а также качественно отбалансировал ВМГ.
После всех модификаций вибрации уменьшились до 0,3g. К сожалению это не произвело желаемого эфекта в режиме loiter.
Далее для пробы был приобретен ublox m8n. Я не нашел к нему готовых настроек. Решил испытать из коробки. Результат оказался также не удовлетворительным. Коптер дрейфовал в радиусе 1-5 метров. после этого я решил всеже найти для него настройки и залил не те, а от m7, после чего коптер просто стало тащить сильно на лево. (вопрос с этим пока висит в воздухе.)
У меня еще было несколько вариантов дальнейших действий. Первое, что я сделал, я задействовал внешний компасс ublox m8n. Проблема с loiter не ушла. Второе я долго пытался довести до идеала поведение в althold что бы наверняка отбросить возможность дрейфа из-за (не нахожу нужного слова) “не до авто триммирования”. Ни как не помогло 😦. Напомню: в режиме лойтер коптер вел себя не устойчиво. дрейф в разные стороны в радиусе примерно 1-5 метра.
Решил начать все с чистого листа (вдруг накопились какие-нибудь необдуманные настройки).
На этом этапе gps использовался MTK3333 а компас от m8n (вот так и летал с двумя стойками).Контроллер у меня от Алексея Козина. Я перепрошился с 3.1.4 до версии 3.2 (от Алексея, с сохраненной в этой версии NMEA). Я провел все обязательные калибровки и настройки заново. Пиды по дефолту. Пробный полет - летает. Сделал Автотрим (раза три). Далее сделал наконец Автотюн. И настало счатье… 😃 лоитер стал работать как положенно. Скажу правда, что значения pids были подобраны автотюном так, что я бы сам так наверно не сделал. stab Pitch & roll примерно 7-8. Rate Roll & pitch уменьшились до 0,08 - 0,04 соответ.
Краткий мой вывод: количество спутников не влияют однозначно на поведение коптера в режиме его удержания. А в моем случае повлияли настройки pid, а также уменьшение влияния вибраций.
для примера с 6-8 спут. и hdop 1.5 в варианте neo6 работает не чуть не хуже, если не лучше, чем m8n или MTK3333. Другое дело, что когда у тебя не 22, а 6-8 спутников, то велика вер-ть потери и их. И еще m8n по кол-ву спутников проигрывает MTK3333, максимум, что я насчитывал это 13-14 штук, против 24 у МТК.
Имею данную раму(клон). К сожалению нет весов, но полный набор-камера, подвес тарот, шасси, фпв, осд и куча проводов внутри((( винты 10-50 карбон. при акке лион 5200 время полета 12 минут.(акк достойный, нет просадок и емкость честная) завтра приходит четырехбаночный акк такой же емкости. должно ведь увеличиться время полета? моторки rctimer rctimer.com/product-847.html
Имею данную раму(клон). завтра приходит четырехбаночный акк такой же емкости. должно ведь увеличиться время полета? моторки rctimer rctimer.com/product-847.html
Пахнет убитыми регуляторами и движками.
Ммм… Извините конечно, но ответ бредовый. Движки и регули в норме. На голой раме летал 20минут почти
На голой раме летал 20минут почти
Пока летали на голой раме, вес не выходил за пределы нагрузки на ротор… Для пропеллера 10" это 350-400 грамм, то есть 1600 грамм это максимальный комфортный вес аппарата… А сейчас у Вас, рама - 282 г., моторы+регули+пропы - 380 г., контроллер+провода - 100 г., подвес+камера+шасси - еще 500 г., батарейка 400 граммов минимум, ФПВ, ОСД и куча проводов тоже грамм 100 наберет… Уже за 1700 г. ушло… И батарейка в 4 банки, не исправит положения, а скорее еще хуже будет, как минимум добавится еще 130-150 грамм…
Спереди диоды. Вот эти. www.hobbyking.com/hobbyking/...FHeatsink.html
Запитаны последовательно от 6в бека.
Достались такие же диоды.но у меня нет BEC, на них разъем под приемник, но от приемника не фурычит( нужно обязательно через BEC?
ленты светодиодные подпаял к регам, все пашет. Подскажи Максимыч пожалуйста как правильно подключить эти белые диоды.Спс.
акк достойный, нет просадок и емкость честная
К стати у меня такой же. и у товарища. у товарища 4500-700 вливается. А мне меньше повезло - я его по оплошности просадил до 0 в самом начале. Теперь у меня больше 3500 туда нини не вливается.
Ну я тоже его в первом полете просадил до 9.8, но ничего, повезло видимо. 5100-5250 вливается постоянно. И когда сел и подключаешь после этого к зарядке, то он и показывает 10.5 вольт, а не 11,6 как всякие зиппи и турниги
Нельзя так насиловать аккумулятор 😃 Если Вы его будете всегда высасывать полностью - он очень быстро умрет, возможно в самый не подходящий момент!
До скольки вольт можно высаживать?) я думал что 10 нельзя а 10.5 вполне нормально.
У всех аккумов по-разному) вычисляется экспериментальным путем. Желательно оставлять 5-10% емкости.
в общем поднял я свой конфиг на 4с. с неработающей камерой и фпв вышло 16 минут активного висения. печалька((( в пути рама еще, клон тбс, вроде она еще тяжелее клона ф450
печалька(((
Ну а как Вы хотели? Чудес не бывает… Большому кораблю - большая торпеда Большой вес надо поднимать большими пропами… Максимум, что влезет на Ваши рамы, 3506 или 3508 примерно 650-700 кВ, 1238-1245 пропы и 3-4 банки батарея…
печалька(((
У вас большие пропы на мотор при такой батарее. Но и мотор просто не рассчитан на напряжение выше 12.5в.
У вас большие пропы на мотор при такой батарее. Но и мотор просто не рассчитан на напряжение выше 12.5в.
Lipo Battery: 2S~4S
Ведь рассчитан? На сайте инфа эта