ESC + Мотор: срыв синхры. Причины и алгоритм тестирования
скорее всего регулятор виноват. проверьте заменой и настройку диапазона газа на этом регуляторе
Спасибо, при сборке все были настроены. И летал хорошо.
Каков алгоритм проверки Моторно+Регуляторной группы на склонность к потере синхронизации? Написал простенькую прогу для Arduino, которая раз в секунду меняет случайный сигнал на регуль. Можно оставить на полчасика поработать, но видится мне это не очень оптимально. Быть может, как это сделано в алгоритме самодиагностики ESC32 (постепенное повышение частоты вращения, с периодическим резким газованием на 20, 40, 60, и 80 %) Кто-нибудь пробовал что-то подобное?
могу предложить варварский способ проверки:
- мотор надёжно закрепляем
- ставим винт
- к регулятор подключаем к каналу приемника, который назначен на тумблер передатчика
- положения тумблера должны соответствовать минимальным оборотам и 100% газу
- запускаем на минимальных оборотах
- щелкаем тумблером…
если регулятор и мотор выдержит несколько таких переключений, то можно смело летать!
Вот и мне пришлось столкнутся с проблемой срыва синхронизации.
Квадрик. полетная схема -Х
Моторы MN4014-11 330kV такие globe-flight.de/T-Motor-GF-MN4014-11-330KV-mit-60c…
Винты Tarot T серия 17х5,5 такие www.rcteam.ru/tarot/tl2840.html
регуляторы Tigermotor 40A Pro (400Hz) такие coptertime.ru/…/Tigermotor-40A-Pro-400Hz/
две батареи 4S по 6000
Подвес с камерой 1,5 кг. Общий вес 4,5 кг.
Минут 5 летал спокойно, поднял метров на 70 сделал несколько кадров Бутово Южное. Спустился.
Переключил камеру в режим записи видео и полетел над сухой травой, метрах в двух, посмотреть, есть ли “желе” на картинке.
Отлетел метров 30-40. Чуть поднял газ ( на 5-7процентов). Поднялся на 5 метров вверх и только собрался назад, на базу, как аппарат начало крутить против часовой стрелки.
Явно один мотор перестал тянуть. А вот какой, рассмотреть не успел.
Сбросил газ до предела и плавно встретился с планетой.
Посмотрел на предмет перегрева - нет, все холодное.
После передергивания питания проверил запуск движков, все работает как надо.
Может срыв синхронизации произошел из за того что тяжело квадрику было на этих пропах тянуть?
Перед этим полетом два раза наблюдал самопроизвольное проворачивание аппарата в момент остановки, после длинных пролетов. Но там был короткий поворот, градусов на 30-40.
А крайний полет понесло, как Бобика за хвостом.
Может кто на вскидку определить, какое направление вращения винтов сбой дало? по или против часовой стрелки? Если весь аппарат закрутило против часовой.
Правый передний-левый задний. С условием,что они обратного вращения (против часовой ,если смотреть сверху на коптер) Вообще , у меня были проблемы с тайгеровскими регулями на тайгеровских моторах , сбой синхры из-за большого плеча пропа ( ставил для долголета вместо расчетного по ппаспорту 15" - 17" .) Вообще то эти моторы ломовые, но я на них поставил афро 30 А с небольшой доработкой ну и вес у меня 3.5 кг , пропы 15" , летает как по рельсам.Вообще для стабильно летающего квада не гонясь за минутами ,летаю на чуть больших оборотах и вроде надежность на уровне.
Андрей, спасибо за подсказку. Если в место 4S поставить батарею 6S пройдет болячка?
Как вообще, вызвать это срыв, в домашних условиях, не поднимая аппарат в небо? а то падать дороговато получается?
Как вообще, вызвать это срыв, в домашних условиях, не поднимая аппарат в небо?
Возьмите кучу чего нибудь плоского, линеек там деревянных, каких нибудь пластиковых полосок и так далее. Подберите количество, чтобы вес был чуть больше веса пропа. Дырку в центре и на вал… Будет эквивалент пропа по моменту, но без тяги… В идеале, подобрать вес и размер эквивалента так, чтобы ток через мотор был бы как с пропом. А дальше играть газом… Муторно, конечно, но засранца выявить можно…
Если в место 4S поставить батарею 6S пройдет болячка?
Я думаю, не пройдет… Чтобы прошла нужно еще подбирать размер/шаг пропа… Таким образом, чтобы утрясти инерцию пропа, вращающий момент и сопротивление воздуха. Тогда при стабилизации мотор будет точнее отрабатывать команды контроллера. Ваш случай я вижу для себя так: Инерция пропа больше, чем могут скомпенсировать мотор и сопротивление воздуха (обычно это большой диаметр и малый шаг). Когда контроллер дает команду мотору снизить тягу, из за инерции проп продолжает крутиться быстрее чем надо какое то время. За это время контроллер успевает опросить датчики еще раз и понимает, что он не там, где должен быть…) И еще раз дает команду снизить тягу… Ну, Вы понимаете…) А наши моторы, ниже определенных оборотов теряют момент нелинейно… Обратный процесс происходит так же. И в сумме это выливается в заметный на глаз провал или кивок… Как то так.
В виде решения, я бы снизил эффективность чуток, либо уменьшением размера пропа, как Ваш тезка, либо увеличением веса… Но, первый вариант лучше… Смысл в том, чтобы изменить рабочие обороты мотора при той же тяге…
+1 Лучше не сказать. Я выявлял этот момент ( а в нем виноват регуль со своей прошивкой) на стенде, прикрутив на мотор 18" проп и обычным сервотестером в режиме тумблеров ( там можно выставить начальные и конечные точки) гонял переключениями и смотрел на синхру. Потом через регулятор на сервотестере , есть еще момент , повторюсь (много раз писал ) про дополнительную емкость с низким ESR ( тантал ) на регулях - почему то помогает с клевками и провалами. Можете провести тест- отпаять кондер и сервануть пару проп-мотор , увидите наш любимый срыв синхры , провалы, неустойчивость под нагрузкой.
Можете провести тест- отпаять кондер
Этот фокус я уже проделывал. MN4014-11 330kV без конденсатора на регуляторе вообще синхронизацию не держит. Хрустит, скрипит, обороты плавают, при желании можно рукой остановить.
линеек там деревянных
Суть затеи понятна. Спасибо. Попробуем найти этот вредный регуль.
емкость с низким ESR ( тантал )
На Tigermotor 40A Pro стоят конденсаторы 470uf Rubicon . Может туда на 1000uF JAMICON впаять и не парится?
За хорошие, новые пропеллеры от Тайгеров 16 дюймов, придется 10 000 выкладывать, за конденсаторы - 200 рублей.
Ну так ответ напрашивается сам собой- начать с конденсаторов . Обрати внимание на их ESR ( искать с возможно минимальным значением ) при покупке .На такие моторы с подвешенными двумя бутылками по 1 литру у меня хорошо работали обычные пластиковые пропы серии MR с башни размером 15 ( они как сабли ))" , стабильность супер . Ставил тайгеровские-не понравилось , еще несколько видов ставил до размера 17" - все не то . И регули стояли доработанные тайгеры, но я их раздербанил и вставил между парами регулей радиатор в виде ал пластины ( важна была компактность размещения ) После испытаний температура внутри рамы 45 гр , а регули макимум до 60 нагревались ( измерял цифровым дистанционным термометром)
Правый передний
В общем так все и срослось.
“Вскрытие больного” показало, что вредничал регулятор на луче под номером один.
Интересно, на лучах 2,3 и 4 стояли регуляторы с маркировкой на плате " 1337 " на первом луче маркировка “1914”.
Что это за цифры не понятно, может номер партии. Заменю я его. Пусть все будут одинаковые.
Афро много крутил, на них бумажка с номером тоже есть, скорее всего какая то известная только производителям серия прошивок. Рад,что решился такой неприятный момент, на самом деле чтоб отыскать неисправность приходилось менять кучу оборудования,вплоть до рамы ) И в любом случае статистику эксплуатации напиши сюда , думаю многим будет интересно.
Ну так ответ напрашивается сам собой- начать с конденсаторов
Результат оказался очень интересный. Поставил вместо 470uF JAMICON 680uF Срывы прошли. И пустой и груженый ( + 1500 грамм) квадрик летает как по рельсам.
Только по габаритам JAMICON большие, пришлось изголяться
Конденсаторы
Результат оказался очень интересный. Поставил вместо 470uF JAMICON 680uF Срывы прошли. И пустой и груженый ( + 1500 грамм) квадрик летает как по рельсам.
интересно было бы глянуть осцилограмму на питании регуля до замены кондеров и после.
и насколько толстый провод идет от платы распределения питания к регулям и какова его длина
и насколько толстый провод идет от платы распределения питания к регулям и какова его длина
Осцилограмму посмотреть не получится. Делать не на чем.
И платы распределения питания не ставлю принципиально. Был печальный опыт на заре моего коптеростроения, когда в плате просто прогорела дорожка в фольге и аппарат упал.
Теперь регуляторы спаиваются в пучок.
Провода питания короткие 100- 180 мм ( до спайки в пучок) толщина 16 AVG
Подскажите кто-нить сталкивался с проблемой срыва синхронизации ESC с PixHawk ? Начитался и насмотрелся много нелестных отзывов, особенно про ESC Afro. Странно то, что сам активно использую PH+Afro и с проблемами срыва синхры не сталкивался вообще (моторы правда 900-700kv).
По обыкновению я не убираю + кабель при подключении ESC к PH. Некоторые пишут, что этот конфиг нормально работает и кроме того дает доп. резервное питание на PH автоматом. Но вот теперь как-то нет полной уверенности в работе PH+Afro… малоли когда выплывет ?!
Одно из решений проблемы срыва синхры как пишут в Инете - отключение штатного PowerModule вообще и питание от ESC или отдельного BEC. Некоторым помогает замена прошивки ESC на BLHeli. Альтернатива занижение частоты PWM для ESC до 100Гц. Но как-то это все вокруг да около…
Короче есть ли реально проблемы с PixHawk в плане работы с ESC и каков правильный метод их устранения ?
Подскажите, а есть правило по которому выставляются тайминги?
У меня Афро - БЛХели - Саннискай 2212 - АРС10.
а есть правило по которому выставляются тайминги?
По наименьшему потреблению/нагреву. Ставьте ВМГ на стенд и мерьте ток и температуру мотора и регуля… Грубо, ставите тайминг мид(вроде в БлХели оно так называется), гоняете мотор минут 10 с разным уровнем газа, потом щупаете нагрев, Ставите мид-хай, повторяете… Если моторы 980 кВ, то мид или мид-хай подойдут. Есть еще косвенный способ, даже два…)
Первый - на слух, при неправильном тайминге мотор начинает свистеть, и поскольку для всего диапазона оборотов тайминг поставить нельзя, надо понаблюдать за коптером при подъеме, при висении, при резком добавлении газа, если моторы начнуть свистеть, значит тайминг маловат. Второй способ не менее экзотичен…) Мотор работает в трех режимах, до нормального, нормальный и после нормального…) Граница между ними чувствуется руками при плавном увеличении газа. В некоторый момент времени мотор, как бы рывком, перейдет на более высокие обороты и будет крутиться ровно и тихо. Это переход из режима до нормального, в нормальный. При дальнейшем увеличении газа будет еще один такой рывок и начнется свист - это выход из нормального режима. Тайминг надо поставить такой, чтобы нормальный режим был посередине между 50% и 100% газа, можно чуть ближе к 50%.
Попробую спросить здесь. Ситуация следующая: использую Afro ESC 30 А на коптере в связке с моторами sunnysky 2212 980kv и винтами 10*4,5. Все летало, проблем не было. А тут кратковременный отказ, как я понял, правого переднего двига, думал вытяну, но повторный отказ и краш. В чем может быть причина?
Какой тайминг поставить на мотор tarot 4114/320kv+ Винт15,55 ,сейчас стоит 3,75* …есть срыв синхры.
Тоже срываются в произвольной последовательности, 1,2 или 3 мотора.
После сборки по неопытности тестировал без нагрузки на разных оборотах, соответственно срывов никаких не было. Пережил 1 жесткую посадку по причине неверно настроенного режима FailSafe. Заново все перелопатил в поисках источника проблемы, собрал, поставил винты и не выпуская из рук начал испытывать с нагрузкой. Как оказалось не зря. После 60 % газа заметил странное поведение некоторых моторов. Сначала начинает тянуть в сторону а потом неизбежно, то клинят, то дергаются а потом клинят.
Снял я пропы, начал испытывать без нагрузки и заметил в 1 моторе подклины периодические и не долгие, изменил в настройках уставку @TIMING@ но эффект увеличился, начали 2 мотора дергаться иногда. Повторная смена уставки @TIMING@ (поставил режим HIGH), решил проблему неадекватного поведения мотора без нагрузки.
Под нагрузкой опять все повторилось но уже при более высоком значении “trotle” прим 80-90% газа.
пропы 1347 нейлон
моторы Sunnysky V3508 380kv
контроллер NazaV2.
батарея - 6S 8Ah
Странные регули.
Сначала попробуйте прошиться новой прошивкой, еще лучше поменяйте ее на BlHeli, там есть возможность с таймингами играть, а у Вас как раз с ними проблема…
Подскажите где написано как прошиться?
Можете провести тест- отпаять кондер и сервануть пару проп-мотор , увидите наш любимый срыв синхры , провалы, неустойчивость под нагрузкой.
У меня как раз кондера нет, может из-за этого? Есть ли смысл колхозить или в печь все регули?
в печь и купить нормальные 😃