Вопросы по iNav
CPU based SPI зачем? что дает? что можно прицепить?)
CPU based SPI зачем? что дает? что можно прицепить?)
Я так понимаю, программная эмуляция шины SPI.
Прицепить можно любое поддерживаемое устройство (как вариант, ЖК-дисплей).
Вообще на SPI сидят аксели с гирами.
Но программно эмулировать порты и шины обмена данными - плохая идея, нагрузка высокая на процессор.
что можно прицепить?)
CPU based значит задействующий функционал процессора, т.н. Аппаратный SPI. Используется в первую очередь для подключения приемника, INAV protocol на NRF24 например.
Добрый всем вечер,
столкнулся с непоняткой: при анализе логов обратил внимание, что 1 и 4 моторы вращаются сильнее (62-63%), а 2 и 3 (42-48%), причем 1 и 4 прилетают достаточно горячими, а 2 и 3 моторы теплые.
Куда надо посмотреть?
И еще один вопрос: есть ряд видео как люди с помощью PID-Analizer настраивают ПИДы…логи проганяют через прогу и получают сгенеренную картинку…но это все под БФ.
Попробовал проганять ИНАВ логи через эту прогу - конвертит не в картинку , а в *.csv
И шо с этим делать???
Попробовал проганять ИНАВ логи через эту прогу - конвертит не в картинку , а в *.csv
Нормально айнавовские логи проходят, csv это промежуточные вычисления.
Странно, делаю все как на видео, указываю файл LOG00001.TXT…его конвертит в какие то файлы…csv и все, картинок никаких нету,
и самое странное, после конвертации программа сама закрывается
Все, разобрался - папку с софтом установил на С: в корень…заработала
А с моторами непонятка - если бы передние (2,4) или задние (1,3) грелись - тогда я грешил бы на центровку
А так греются по диагонали??? 1,4…возможно пропеллеры??? но странно
Такое может быть если у моторов отклонение от вертикали
А с моторами непонятка
Я боролся с этой проблемой и в итоге до конца победить не удалось. Тут несколько причин, от настройки pid I и до кривизны рамы.
У ТS100 нет ни EPROM ни SPI Flash. Часть настроек хранится в BBR (battery backed ram). Так что пусть Вас не удивляет, что после холодного рестарта скорость опроса будет дефолтная. Можете почитать здесь.
Настройки слетят после любого рестарта, но если в конфигураторе задан протокол UBLOX или UBLOX7 айнав загружает нужные настройки каждый раз при включении питания, не важно что вы запишите и где вы их сохраните, если вы не отключили, включенную по умолчанию, автоконфигурацию гпс, из командной строки. В этом и прелесть - не нужен приемник с памятью.
Такое может быть если у моторов отклонение от вертикали
Моторы подровнял - чутьчуть были отклонены от вертикали
Тут несколько причин, от настройки pid I и до кривизны рамы.
Настроил PID …нагрев стал равномерный и по логам вроде одинаково крутятся
Что было причиной - не знаю, но проблему походу решил
Спасибо
Если его отредактировали в UbloxCenter, то уже трудно сказать. Что вы там поменяли одному вам известно. Частота опроса если память не изменяет у этого модуля максимум 10 Hz, у вас 12.3
Ну и для кучи скрин вкладки конфиг
Да все практически стандартно, лишь время уменьшил до 100. А вот частота прыгает с 8 до 12 Гц. Без разницы, что ublox, что ublox7
Моторы подровнял - чутьчуть были отклонены от вертикали
Настроил PID
Спасибо
Какой параметр настраивали?
Настраивал все параметры P-I-D
Пока стояли дефолтные - моторы грелись, но не критично
Когда начал настраивать Р, а D и I были по нулям, заметил нагрев, потом походу настройки нагрев уменьшился
Парни, искал очень добросовестно, но без толку:
iNav - System Configuration:
-Gyroscope LPF cutoff frequency
- Asynchronous mode
- /////…
- Flight controller loop time
Видеообзоры - 0, все почему то проскакиваю эту часть, (видимо считают, что всем и так должно быть все ясно)
Подскажите, кто знает, (или ссылку где почитать)
Спасибо
CPU based значит задействующий функционал процессора, т.н. Аппаратный SPI. Используется в первую очередь для подключения приемника, INAV protocol на NRF24 например.
По-моему, вы всё перепутали. Аппаратные шины работают без участия проца, на то они и аппаратные.
Если шина эмулируется через GPIO и использует вычислительную мощность процессора, то это программная реализация (медленная и нестабильная, как правило).
SoftSPI == CPU Based SPI
SoftSerial == CPU Based Serial
Подключать какую-то важную периферию (например, приемник или GPS) по SoftSPI или SoftSerial - моветон.
Добрый всем вечер,
столкнулся с непоняткой: при анализе логов обратил внимание, что 1 и 4 моторы вращаются сильнее (62-63%), а 2 и 3 (42-48%), причем 1 и 4 прилетают достаточно горячими, а 2 и 3 моторы теплые.
Куда надо посмотреть?
Такое часто бывает, если PID по YAW слишком высокие. Особенно P.
-Gyroscope LPF cutoff frequency
- Asynchronous mode
Про lpf cutoff и асинхронный режим очень подробно рассказывал Павел в своих видео.
Асинхронный режим, кстати, был безжалостно выпилен из айнава в версии 2.1, т.к. из-за возросшей вычислительной мощности полётников в нем пропала необходимость.
- Flight controller loop time
А это вообще одна из самых базовых вещей, когда речь заходит о ПИД-регулировании. Статей полно. Можно почитать Оскара или Павла
Такое часто бывает, если PID по YAW слишком высокие. Особенно P.
Спорно,
ролл и питч параметр Р был настроен,
настраивал ролл и питч параметр D,
а YAW был уменьшен от дефолта вдвое
пока D был минимален (Р уже настроен) - заметил нагрев, по мере увеличения D - нагрев стал уменьшатся
Потом настраивал YAW, начал поднимать параметр Р - нагрев продолжал уменьшатся
…я так думаю, что нагрев моторов был связан с временными перекошенными параметрами ПИДов, ибо не трогая ПИДы (значения дефолтные были) - моторы были не горячие , скорее очень теплые
…я так думаю, что нагрев моторов был связан с временными перекошенными параметрами ПИДов, ибо не трогая ПИДы (значения дефолтные были) - моторы были не горячие , скорее очень теплые
Возможно. Я написал один из вариантов, но он не единственный.
У меня на 2 квадах была подобная проблема именно из-за перерегулирования по яву.
Статья ОСКАРА - Бомба!!!
Спасибо
Тестирую квадрик на 7 пропах. Такая проблема:
Режим POSHOLD-Atti(ватный круиз сразу заменил). Разгоняю от себя и метрах в 70-100 бросаю стик. Начинает носиться по немыслимым траекториям вокруг точки, где бросил стик. Находит её и висит как прибитый. Понятно, что он её пролетает и пытается вернуться, причём носится влево - вправо тоже. Ветра нет. Повторяю эксперимент, но стик не бросаю, а торможу по питчу и тоже бросаю стик. Сразу останавливается. Траектория вокруг точки в первом случае не похожа на унитазинг, к примеру НАЗЫ( после быстрых пролётов). В идеале коптер должен оттормозиться по Питчу и может немного скорректироваться по Роллу. В режимах RTH и FAILSAFE нормально возвращается по прямой траектории с перелётом точки взлёта 1,5-2м, но никаких кругов и метаний.
Ограничение скорости в навиг. режимах выставлено 600см/с. Пробовал ставить 800 - здорово перелетает точку взлёта в RTH, потом возвратк ней тоже с небольшим с перелётом . ПИДы настроены, P чуть ниже появления осцилляций на слух, в ANGLE летать приятно.
Можно где-то покопать?
Нашел. Попробую поиграться с навиг. пидами