Вопросы по iNav

OTR1UM
Ozyris:

CPU based значит задействующий функционал процессора, т.н. Аппаратный SPI. Используется в первую очередь для подключения приемника, INAV protocol на NRF24 например.

По-моему, вы всё перепутали. Аппаратные шины работают без участия проца, на то они и аппаратные.
Если шина эмулируется через GPIO и использует вычислительную мощность процессора, то это программная реализация (медленная и нестабильная, как правило).
SoftSPI == CPU Based SPI
SoftSerial == CPU Based Serial
Подключать какую-то важную периферию (например, приемник или GPS) по SoftSPI или SoftSerial - моветон.

FedorVG:

Добрый всем вечер,
столкнулся с непоняткой: при анализе логов обратил внимание, что 1 и 4 моторы вращаются сильнее (62-63%), а 2 и 3 (42-48%), причем 1 и 4 прилетают достаточно горячими, а 2 и 3 моторы теплые.
Куда надо посмотреть?

Такое часто бывает, если PID по YAW слишком высокие. Особенно P.

FedorVG:

-Gyroscope LPF cutoff frequency

  • Asynchronous mode

Про lpf cutoff и асинхронный режим очень подробно рассказывал Павел в своих видео.
Асинхронный режим, кстати, был безжалостно выпилен из айнава в версии 2.1, т.к. из-за возросшей вычислительной мощности полётников в нем пропала необходимость.

FedorVG:
  • Flight controller loop time

А это вообще одна из самых базовых вещей, когда речь заходит о ПИД-регулировании. Статей полно. Можно почитать Оскара или Павла

FedorVG
OTR1UM:

Такое часто бывает, если PID по YAW слишком высокие. Особенно P.

Спорно,
ролл и питч параметр Р был настроен,
настраивал ролл и питч параметр D,
а YAW был уменьшен от дефолта вдвое
пока D был минимален (Р уже настроен) - заметил нагрев, по мере увеличения D - нагрев стал уменьшатся
Потом настраивал YAW, начал поднимать параметр Р - нагрев продолжал уменьшатся
…я так думаю, что нагрев моторов был связан с временными перекошенными параметрами ПИДов, ибо не трогая ПИДы (значения дефолтные были) - моторы были не горячие , скорее очень теплые

OTR1UM
FedorVG:

…я так думаю, что нагрев моторов был связан с временными перекошенными параметрами ПИДов, ибо не трогая ПИДы (значения дефолтные были) - моторы были не горячие , скорее очень теплые

Возможно. Я написал один из вариантов, но он не единственный.
У меня на 2 квадах была подобная проблема именно из-за перерегулирования по яву.

ser65

Тестирую квадрик на 7 пропах. Такая проблема:
Режим POSHOLD-Atti(ватный круиз сразу заменил). Разгоняю от себя и метрах в 70-100 бросаю стик. Начинает носиться по немыслимым траекториям вокруг точки, где бросил стик. Находит её и висит как прибитый. Понятно, что он её пролетает и пытается вернуться, причём носится влево - вправо тоже. Ветра нет. Повторяю эксперимент, но стик не бросаю, а торможу по питчу и тоже бросаю стик. Сразу останавливается. Траектория вокруг точки в первом случае не похожа на унитазинг, к примеру НАЗЫ( после быстрых пролётов). В идеале коптер должен оттормозиться по Питчу и может немного скорректироваться по Роллу. В режимах RTH и FAILSAFE нормально возвращается по прямой траектории с перелётом точки взлёта 1,5-2м, но никаких кругов и метаний.
Ограничение скорости в навиг. режимах выставлено 600см/с. Пробовал ставить 800 - здорово перелетает точку взлёта в RTH, потом возвратк ней тоже с небольшим с перелётом . ПИДы настроены, P чуть ниже появления осцилляций на слух, в ANGLE летать приятно.
Можно где-то покопать?

ser65

Нашел. Попробую поиграться с навиг. пидами

Zmeyuka

Реально ли сбрасывать таймер полетного времени без перезагрузки коптера?

Ozyris
OTR1UM:

Подключать какую-то важную периферию (например, приемник или GPS) по SoftSPI или SoftSerial - моветон.

Вообще-то все современные вупы на SPI приемниках летают.
Вот листаю таргет омнибаса, там есть только указания на 3 его аппаратных SPI.
Если SPI программно эмулируется, то по вашему на каких пинах?

FedorVG

Перечитал много статей Оскара и Павла по поводу настройки контура управления, гироскопа и ESC…во многом разобрался, но не нашел объяснения synchronize looptime with gyroscope
Это что? если переводить дословно - синхронизации времени отклика (задержки) контура управления с гироскопом???
Т.Е. если у меня контур управления 1кГц=1мс, а гироскоп 98Гц = 2,8 мс, то что произойдет, если я включу эту функцию? Частота контура управления подтянется к частоте гироскопа или наоборот??

на мой взгляд это какая то переработанная система бывшей функции асинхронного гироскопа?

OTR1UM
Ozyris:

все современные вупы

Видимо мой вуп не современный, у него SBUS 😦
Хотя продажи всего пол года назад стартовали… Как же быстро летит время.

Ozyris:

на SPI приемниках летают.

И куда эти приемники подключены? Правильно, к железному порту SPI. Никто в здравом уме не повесит приемник на SoftSPI.

Ozyris:

Если SPI программно эмулируется, то по вашему на каких пинах?

На любых свободных GPIO.

Ozyris:

Вот листаю таргет омнибаса, там есть только указания на 3 его аппаратных SPI.

Значит у омнибаса нет SoftSPI.
Не забывайте, что некоторые кнопки в конфигураторе могут идти в никуда, такова расплата за кроссплатформенность и поддержку сотни разных полётников с разным железом.

FedorVG:

на мой взгляд это какая то переработанная система бывшей функции асинхронного гироскопа?

gyro_sync это тоже очень старая фича, пришедшая из baseflight’а.
Если ее активировать, то по идее частота контура должна опуститься до частоты гироскопа. Я с этим режимом не экспериментировал, поэтому подробностей не знаю.

UPD: SoftSPI выпилили за ненадобностью в версии 1.9.

FedorVG

а если частота контура ниже частоты гироскопа? Тогда как?

whoim
kasatka60:

Тоесть по блютузу у тебя одна телеметрия msp для настройки, а по qlrs у тебя телеметрия по мавлинк для полетов. Тоесть у тебя две телеметрии.

Докладаю - фича работает. Один блютус к полетнику на тот же софтсериал, что и модуль qczek, второй блютус в наземке к tx qczek (на rx там sbus). В портах на софтсериал включен и msp, и mavlink, на 57600 оба.
Модуль бт на квадре сконфигурен на 57600, на наземке на 9600 (иначе qczek не может если принимает по sbus данные аппаратуры, по ppm может 57600, но теряю два канала тогда).

Дизармлен - подрубаюсь к бт на полетнике, ковыряю мишн планер, заливаю миссию, пробую ezgui аналогично, настроек много видно и можно править.

Армлю - все это исчезает, но можно droid planner 2.8 подрубиться к бт в наземке и видеть сквозь lrs координаты, курс, скорость, число спутников, положение на карте соответственно. Дизармлю - инфа “замирает” в дроидпланере.

Короче, можно так: возле себя понастраивал, залил точки, заармил и полетел, наблюдая уже в другой проге.

FedorVG

synchronize looptime with gyroscope = gyro_sync…вывод, который напрашивается после изучения ряда статей

…но как то все мутно…так и не понял - надо оно мне или нет

whoim

Кажется, нашел лёгкий баг. Выключил в настройках inav параметр telemetry output, телеметрия ессно пропала. Обратно не смог включить, пока не убрал вывод mavlink в разделе ports. Включаешь, save and reboot, галочка стоит, телеметрии нет. Ребутиш по питанию - галочки нет.

FedorVG

Парни , уже месяц бьюсь - не могу через Блютус подключиться к Инав Конфигуратору:
2 модуля Бт НС-06 и HM-10, оба 100% рабочие
UART работает - проверял, комп-телефон- UART буквы гоняет туда сюда
ИНАВ стоит как вкопаный…порт открывает и…через 10 сек пишет, что не смог считать конфигурацию
Что делать?
…к VBary подключается свободно

whoim
FedorVG:

Парни , уже месяц бьюсь - не могу через Блютус подключиться к Инав Конфигуратору:
2 модуля Бт НС-06 и HM-10, оба 100% рабочие
UART работает - проверял, комп-телефон- UART буквы гоняет туда сюда
ИНАВ стоит как вкопаный…порт открывает и…через 10 сек пишет, что не смог считать конфигурацию
Что делать?
…к VBary подключается свободно

Сегодня ток подключался. Главное - настроить скорость бт модуля как скорость msp в портах, у меня 57600. Кей на +3.3, включить, at+uart=57600,0,0
Потом надо подрубиться компом к модулю и убедится что в свойствах устройства есть служба spp, там же будет видно номер порта. Если нету - удаляем бт девайс и снова подключаем. Ну и в конфигураторе выбираем этот порт, скорость и галку wireless mode.
Модуль hc-05.

Заказал ble модуль, CC41-A, буду менять на него чтоб спидиби работало

FedorVG
whoim:

Кей на +3.3, включить, at+uart=57600,0,0

не совсем понял

whoim:

Потом надо подрубиться компом к модулю и убедится что в свойствах устройства есть служба spp,

а это совсем не понял

whoim

Погуглите как настраивать hc05/06, нужно перевести его в режим приема ат-команд и настроить скорость. Заодно и дать имя, пин свой прописать.
А службы видно в винде, настройки блютус (устройства блютус), в нужное тыкайте, там разберётесь.

FedorVG

Как АТ командами их настраивать я знаю…уже настроены и имя, и пин, и скорость
SPP включено, последовательный порт СОМ10
скорость БТ и порта MSP 115200
…Не подключается

25kostik

Подскажите, как проверить акселерометр? Подсказывали, что при калибровке картинка с положением должна соответствовать положению квадрокоптера. В конфигураторе 1.8 при калибровке картинок нет, а в версии 2.1 картинки уже все засвечены и при калибровке не меняются. Прошивка 1.8.

kasatka60

Для прошивки 1,8 лучше используйте конфигуратор 1,8