Вопросы по iNav
Статья ОСКАРА - Бомба!!!
Спасибо
Тестирую квадрик на 7 пропах. Такая проблема:
Режим POSHOLD-Atti(ватный круиз сразу заменил). Разгоняю от себя и метрах в 70-100 бросаю стик. Начинает носиться по немыслимым траекториям вокруг точки, где бросил стик. Находит её и висит как прибитый. Понятно, что он её пролетает и пытается вернуться, причём носится влево - вправо тоже. Ветра нет. Повторяю эксперимент, но стик не бросаю, а торможу по питчу и тоже бросаю стик. Сразу останавливается. Траектория вокруг точки в первом случае не похожа на унитазинг, к примеру НАЗЫ( после быстрых пролётов). В идеале коптер должен оттормозиться по Питчу и может немного скорректироваться по Роллу. В режимах RTH и FAILSAFE нормально возвращается по прямой траектории с перелётом точки взлёта 1,5-2м, но никаких кругов и метаний.
Ограничение скорости в навиг. режимах выставлено 600см/с. Пробовал ставить 800 - здорово перелетает точку взлёта в RTH, потом возвратк ней тоже с небольшим с перелётом . ПИДы настроены, P чуть ниже появления осцилляций на слух, в ANGLE летать приятно.
Можно где-то покопать?
Нашел. Попробую поиграться с навиг. пидами
Реально ли сбрасывать таймер полетного времени без перезагрузки коптера?
Подключать какую-то важную периферию (например, приемник или GPS) по SoftSPI или SoftSerial - моветон.
Вообще-то все современные вупы на SPI приемниках летают.
Вот листаю таргет омнибаса, там есть только указания на 3 его аппаратных SPI.
Если SPI программно эмулируется, то по вашему на каких пинах?
Перечитал много статей Оскара и Павла по поводу настройки контура управления, гироскопа и ESC…во многом разобрался, но не нашел объяснения synchronize looptime with gyroscope
Это что? если переводить дословно - синхронизации времени отклика (задержки) контура управления с гироскопом???
Т.Е. если у меня контур управления 1кГц=1мс, а гироскоп 98Гц = 2,8 мс, то что произойдет, если я включу эту функцию? Частота контура управления подтянется к частоте гироскопа или наоборот??
на мой взгляд это какая то переработанная система бывшей функции асинхронного гироскопа?
все современные вупы
Видимо мой вуп не современный, у него SBUS 😦
Хотя продажи всего пол года назад стартовали… Как же быстро летит время.
на SPI приемниках летают.
И куда эти приемники подключены? Правильно, к железному порту SPI. Никто в здравом уме не повесит приемник на SoftSPI.
Если SPI программно эмулируется, то по вашему на каких пинах?
На любых свободных GPIO.
Вот листаю таргет омнибаса, там есть только указания на 3 его аппаратных SPI.
Значит у омнибаса нет SoftSPI.
Не забывайте, что некоторые кнопки в конфигураторе могут идти в никуда, такова расплата за кроссплатформенность и поддержку сотни разных полётников с разным железом.
на мой взгляд это какая то переработанная система бывшей функции асинхронного гироскопа?
gyro_sync это тоже очень старая фича, пришедшая из baseflight’а.
Если ее активировать, то по идее частота контура должна опуститься до частоты гироскопа. Я с этим режимом не экспериментировал, поэтому подробностей не знаю.
а если частота контура ниже частоты гироскопа? Тогда как?
Тоесть по блютузу у тебя одна телеметрия msp для настройки, а по qlrs у тебя телеметрия по мавлинк для полетов. Тоесть у тебя две телеметрии.
Докладаю - фича работает. Один блютус к полетнику на тот же софтсериал, что и модуль qczek, второй блютус в наземке к tx qczek (на rx там sbus). В портах на софтсериал включен и msp, и mavlink, на 57600 оба.
Модуль бт на квадре сконфигурен на 57600, на наземке на 9600 (иначе qczek не может если принимает по sbus данные аппаратуры, по ppm может 57600, но теряю два канала тогда).
Дизармлен - подрубаюсь к бт на полетнике, ковыряю мишн планер, заливаю миссию, пробую ezgui аналогично, настроек много видно и можно править.
Армлю - все это исчезает, но можно droid planner 2.8 подрубиться к бт в наземке и видеть сквозь lrs координаты, курс, скорость, число спутников, положение на карте соответственно. Дизармлю - инфа “замирает” в дроидпланере.
Короче, можно так: возле себя понастраивал, залил точки, заармил и полетел, наблюдая уже в другой проге.
synchronize looptime with gyroscope = gyro_sync…вывод, который напрашивается после изучения ряда статей
…но как то все мутно…так и не понял - надо оно мне или нет
Кажется, нашел лёгкий баг. Выключил в настройках inav параметр telemetry output, телеметрия ессно пропала. Обратно не смог включить, пока не убрал вывод mavlink в разделе ports. Включаешь, save and reboot, галочка стоит, телеметрии нет. Ребутиш по питанию - галочки нет.
Парни , уже месяц бьюсь - не могу через Блютус подключиться к Инав Конфигуратору:
2 модуля Бт НС-06 и HM-10, оба 100% рабочие
UART работает - проверял, комп-телефон- UART буквы гоняет туда сюда
ИНАВ стоит как вкопаный…порт открывает и…через 10 сек пишет, что не смог считать конфигурацию
Что делать?
…к VBary подключается свободно
Парни , уже месяц бьюсь - не могу через Блютус подключиться к Инав Конфигуратору:
2 модуля Бт НС-06 и HM-10, оба 100% рабочие
UART работает - проверял, комп-телефон- UART буквы гоняет туда сюда
ИНАВ стоит как вкопаный…порт открывает и…через 10 сек пишет, что не смог считать конфигурацию
Что делать?
…к VBary подключается свободно
Сегодня ток подключался. Главное - настроить скорость бт модуля как скорость msp в портах, у меня 57600. Кей на +3.3, включить, at+uart=57600,0,0
Потом надо подрубиться компом к модулю и убедится что в свойствах устройства есть служба spp, там же будет видно номер порта. Если нету - удаляем бт девайс и снова подключаем. Ну и в конфигураторе выбираем этот порт, скорость и галку wireless mode.
Модуль hc-05.
Заказал ble модуль, CC41-A, буду менять на него чтоб спидиби работало
Кей на +3.3, включить, at+uart=57600,0,0
не совсем понял
Потом надо подрубиться компом к модулю и убедится что в свойствах устройства есть служба spp,
а это совсем не понял
Погуглите как настраивать hc05/06, нужно перевести его в режим приема ат-команд и настроить скорость. Заодно и дать имя, пин свой прописать.
А службы видно в винде, настройки блютус (устройства блютус), в нужное тыкайте, там разберётесь.
Как АТ командами их настраивать я знаю…уже настроены и имя, и пин, и скорость
SPP включено, последовательный порт СОМ10
скорость БТ и порта MSP 115200
…Не подключается
Подскажите, как проверить акселерометр? Подсказывали, что при калибровке картинка с положением должна соответствовать положению квадрокоптера. В конфигураторе 1.8 при калибровке картинок нет, а в версии 2.1 картинки уже все засвечены и при калибровке не меняются. Прошивка 1.8.
Для прошивки 1,8 лучше используйте конфигуратор 1,8
Для прошивки 1,8 лучше используйте конфигуратор 1,8
В 1.8 конфигураторе и настраивал всё, просто хотел в другой версии посмотреть ориентацию акселерометра. В полете что будет не так, если неверно акселерометр? Где то пишут, что Аксель должен соответствовать положению ПК, а где то - положению коптера. Как верно?
Вот из описания inav. Примечание: Если полетный контроллер установлен под углом или вверх ногами, то вы должны выполнить калибровку основываясь на ориентации полетного контроллера, а не ЛА. То есть на рисунках показана ориентация полетного контроллера, а не коптера или самолета! github.com/iNavFlight/…/4.-Калибровка-сенсоров
просто хотел в другой версии посмотреть ориентацию акселерометра.
на первой вкладке, где модель крутится.
ниже есть цифры - они и отражают положение модели.
А вообще - в ОСД включите горизонт, при ровно лежащей модели он должен быть в нулях и по питчу и по роллу.
остальное настроите после взлета.
Берете полетный контролер, смотрите, там есть белая стрелочка. Туда куда она смотрит - это перед и еще она нарисована сверху. Калибруете по всем шести осям. Устанавливаете в свою модель. Если после установки полетного контролера на аппарат смотрите, совпадает ли стрелочка с направлением самого аппарата, если совпадает, то делать больше ничего не надо, только после первого полета будет понятно куда надо триммирова сам ПК. Если стрелочка не совпадает, то крутите в конфигураторе настройки положения ПК. А потом наклоняйте свой летательный аппарат и смотрите в конфигуратор, чтобы там моделька туда же отклонялась. Вот и все. Последующие полеты покажут что и куда триммировать.