Вопросы по iNav
Все, разобрался - папку с софтом установил на С: в корень…заработала
А с моторами непонятка - если бы передние (2,4) или задние (1,3) грелись - тогда я грешил бы на центровку
А так греются по диагонали??? 1,4…возможно пропеллеры??? но странно
Такое может быть если у моторов отклонение от вертикали
А с моторами непонятка
Я боролся с этой проблемой и в итоге до конца победить не удалось. Тут несколько причин, от настройки pid I и до кривизны рамы.
У ТS100 нет ни EPROM ни SPI Flash. Часть настроек хранится в BBR (battery backed ram). Так что пусть Вас не удивляет, что после холодного рестарта скорость опроса будет дефолтная. Можете почитать здесь.
Настройки слетят после любого рестарта, но если в конфигураторе задан протокол UBLOX или UBLOX7 айнав загружает нужные настройки каждый раз при включении питания, не важно что вы запишите и где вы их сохраните, если вы не отключили, включенную по умолчанию, автоконфигурацию гпс, из командной строки. В этом и прелесть - не нужен приемник с памятью.
Такое может быть если у моторов отклонение от вертикали
Моторы подровнял - чутьчуть были отклонены от вертикали
Тут несколько причин, от настройки pid I и до кривизны рамы.
Настроил PID …нагрев стал равномерный и по логам вроде одинаково крутятся
Что было причиной - не знаю, но проблему походу решил
Спасибо
Если его отредактировали в UbloxCenter, то уже трудно сказать. Что вы там поменяли одному вам известно. Частота опроса если память не изменяет у этого модуля максимум 10 Hz, у вас 12.3
Ну и для кучи скрин вкладки конфиг
Да все практически стандартно, лишь время уменьшил до 100. А вот частота прыгает с 8 до 12 Гц. Без разницы, что ublox, что ublox7
Моторы подровнял - чутьчуть были отклонены от вертикали
Настроил PID
Спасибо
Какой параметр настраивали?
Настраивал все параметры P-I-D
Пока стояли дефолтные - моторы грелись, но не критично
Когда начал настраивать Р, а D и I были по нулям, заметил нагрев, потом походу настройки нагрев уменьшился
Парни, искал очень добросовестно, но без толку:
iNav - System Configuration:
-Gyroscope LPF cutoff frequency
- Asynchronous mode
- /////…
- Flight controller loop time
Видеообзоры - 0, все почему то проскакиваю эту часть, (видимо считают, что всем и так должно быть все ясно)
Подскажите, кто знает, (или ссылку где почитать)
Спасибо
CPU based значит задействующий функционал процессора, т.н. Аппаратный SPI. Используется в первую очередь для подключения приемника, INAV protocol на NRF24 например.
По-моему, вы всё перепутали. Аппаратные шины работают без участия проца, на то они и аппаратные.
Если шина эмулируется через GPIO и использует вычислительную мощность процессора, то это программная реализация (медленная и нестабильная, как правило).
SoftSPI == CPU Based SPI
SoftSerial == CPU Based Serial
Подключать какую-то важную периферию (например, приемник или GPS) по SoftSPI или SoftSerial - моветон.
Добрый всем вечер,
столкнулся с непоняткой: при анализе логов обратил внимание, что 1 и 4 моторы вращаются сильнее (62-63%), а 2 и 3 (42-48%), причем 1 и 4 прилетают достаточно горячими, а 2 и 3 моторы теплые.
Куда надо посмотреть?
Такое часто бывает, если PID по YAW слишком высокие. Особенно P.
-Gyroscope LPF cutoff frequency
- Asynchronous mode
Про lpf cutoff и асинхронный режим очень подробно рассказывал Павел в своих видео.
Асинхронный режим, кстати, был безжалостно выпилен из айнава в версии 2.1, т.к. из-за возросшей вычислительной мощности полётников в нем пропала необходимость.
- Flight controller loop time
А это вообще одна из самых базовых вещей, когда речь заходит о ПИД-регулировании. Статей полно. Можно почитать Оскара или Павла
Такое часто бывает, если PID по YAW слишком высокие. Особенно P.
Спорно,
ролл и питч параметр Р был настроен,
настраивал ролл и питч параметр D,
а YAW был уменьшен от дефолта вдвое
пока D был минимален (Р уже настроен) - заметил нагрев, по мере увеличения D - нагрев стал уменьшатся
Потом настраивал YAW, начал поднимать параметр Р - нагрев продолжал уменьшатся
…я так думаю, что нагрев моторов был связан с временными перекошенными параметрами ПИДов, ибо не трогая ПИДы (значения дефолтные были) - моторы были не горячие , скорее очень теплые
…я так думаю, что нагрев моторов был связан с временными перекошенными параметрами ПИДов, ибо не трогая ПИДы (значения дефолтные были) - моторы были не горячие , скорее очень теплые
Возможно. Я написал один из вариантов, но он не единственный.
У меня на 2 квадах была подобная проблема именно из-за перерегулирования по яву.
Статья ОСКАРА - Бомба!!!
Спасибо
Тестирую квадрик на 7 пропах. Такая проблема:
Режим POSHOLD-Atti(ватный круиз сразу заменил). Разгоняю от себя и метрах в 70-100 бросаю стик. Начинает носиться по немыслимым траекториям вокруг точки, где бросил стик. Находит её и висит как прибитый. Понятно, что он её пролетает и пытается вернуться, причём носится влево - вправо тоже. Ветра нет. Повторяю эксперимент, но стик не бросаю, а торможу по питчу и тоже бросаю стик. Сразу останавливается. Траектория вокруг точки в первом случае не похожа на унитазинг, к примеру НАЗЫ( после быстрых пролётов). В идеале коптер должен оттормозиться по Питчу и может немного скорректироваться по Роллу. В режимах RTH и FAILSAFE нормально возвращается по прямой траектории с перелётом точки взлёта 1,5-2м, но никаких кругов и метаний.
Ограничение скорости в навиг. режимах выставлено 600см/с. Пробовал ставить 800 - здорово перелетает точку взлёта в RTH, потом возвратк ней тоже с небольшим с перелётом . ПИДы настроены, P чуть ниже появления осцилляций на слух, в ANGLE летать приятно.
Можно где-то покопать?
Нашел. Попробую поиграться с навиг. пидами
Реально ли сбрасывать таймер полетного времени без перезагрузки коптера?
Подключать какую-то важную периферию (например, приемник или GPS) по SoftSPI или SoftSerial - моветон.
Вообще-то все современные вупы на SPI приемниках летают.
Вот листаю таргет омнибаса, там есть только указания на 3 его аппаратных SPI.
Если SPI программно эмулируется, то по вашему на каких пинах?
Перечитал много статей Оскара и Павла по поводу настройки контура управления, гироскопа и ESC…во многом разобрался, но не нашел объяснения synchronize looptime with gyroscope
Это что? если переводить дословно - синхронизации времени отклика (задержки) контура управления с гироскопом???
Т.Е. если у меня контур управления 1кГц=1мс, а гироскоп 98Гц = 2,8 мс, то что произойдет, если я включу эту функцию? Частота контура управления подтянется к частоте гироскопа или наоборот??
на мой взгляд это какая то переработанная система бывшей функции асинхронного гироскопа?
все современные вупы
Видимо мой вуп не современный, у него SBUS 😦
Хотя продажи всего пол года назад стартовали… Как же быстро летит время.
на SPI приемниках летают.
И куда эти приемники подключены? Правильно, к железному порту SPI. Никто в здравом уме не повесит приемник на SoftSPI.
Если SPI программно эмулируется, то по вашему на каких пинах?
На любых свободных GPIO.
Вот листаю таргет омнибаса, там есть только указания на 3 его аппаратных SPI.
Значит у омнибаса нет SoftSPI.
Не забывайте, что некоторые кнопки в конфигураторе могут идти в никуда, такова расплата за кроссплатформенность и поддержку сотни разных полётников с разным железом.
на мой взгляд это какая то переработанная система бывшей функции асинхронного гироскопа?
gyro_sync это тоже очень старая фича, пришедшая из baseflight’а.
Если ее активировать, то по идее частота контура должна опуститься до частоты гироскопа. Я с этим режимом не экспериментировал, поэтому подробностей не знаю.
а если частота контура ниже частоты гироскопа? Тогда как?
Тоесть по блютузу у тебя одна телеметрия msp для настройки, а по qlrs у тебя телеметрия по мавлинк для полетов. Тоесть у тебя две телеметрии.
Докладаю - фича работает. Один блютус к полетнику на тот же софтсериал, что и модуль qczek, второй блютус в наземке к tx qczek (на rx там sbus). В портах на софтсериал включен и msp, и mavlink, на 57600 оба.
Модуль бт на квадре сконфигурен на 57600, на наземке на 9600 (иначе qczek не может если принимает по sbus данные аппаратуры, по ppm может 57600, но теряю два канала тогда).
Дизармлен - подрубаюсь к бт на полетнике, ковыряю мишн планер, заливаю миссию, пробую ezgui аналогично, настроек много видно и можно править.
Армлю - все это исчезает, но можно droid planner 2.8 подрубиться к бт в наземке и видеть сквозь lrs координаты, курс, скорость, число спутников, положение на карте соответственно. Дизармлю - инфа “замирает” в дроидпланере.
Короче, можно так: возле себя понастраивал, залил точки, заармил и полетел, наблюдая уже в другой проге.