Вопросы по iNav
У меня когда коптер стоит на столе неподвижно и подключается к компьютеру с inav, его 3д модель мееедленно так крутится вокруг вертикальной оси.
а когда самолет неподвижно стоит, что у него происходит?
не то же самое?
у самолета другие акселерометр и гироскоп?
или точно такие же?
Не кормите тролля…
>Это где такое? в CLI чтоли?
pid tuning, velocity
Привет всем. Собрал вот такой дрончик.
Полетник заменил на HGLRC Forward F4 MINI. Прошивка встала omnibasF4V6. Все работает. Но возник вопрос про CLI. Просмотрел таблицу комманд, но 30 страниц А4…Подскажите что прописать для арма без нахождения спутников. Где то проскакивала на форуме информация не могу найти.
в консоли дай команду get extra
в консоли дай команду get extra
Спасибо. Стоило поныть как все нашлось. Полная команда set nav_extra_arming_safety=off
Собрал вот такой дрончик.
Стойку лучше поставь…
А у меня вопрос. В первой части видео коптер выглядит адекватным? Например, по звуку не ощущаются завышенные p/d? Я толком опробовать не успел различные изменения, 45/22/35 последний был вариант.
Просмотрел таблицу комманд, но 30 страниц А4
Полный список консольных команд с кратким описанием есть на гитхабе.
Найти нужную команду можно с помощью поиска по странице в браузере (Ctrl+F) по каким-нибудь ключевым словам, например “GPS”.
Пруф вам? У меня когда коптер стоит на столе неподвижно и подключается к компьютеру с inav, его 3д модель мееедленно так крутится вокруг вертикальной оси.
Это конечно очень интересно, но под пруфом я подразумевал лог дрейфа и синхронизированное с ним видео с курсовой камеры.
Или вы думаете, что после всего сказанного, вам кто-то на слово поверит?
минут за 30 повернуть градусов на 30-90 от первоначального положения
Допустим.
Сколько времени нужно борту, чтобы начать движение в сторону дома? Мой найн-инчер разворачивается за 3-4 секунды, если не требуется набор высоты.
Т.е. при дрифте 90° / 30 мин за 4 секунды я получу ошибку в определении курса равную 0.2°.
Вы собственными словами уничтожили свою же теорию о чудовищной неточности гироскопов, поздравляю.
А что, этот ардупилот такой весь из себя крутой и на все случаи жизни годный?
С этим вопросом лучше в другую ветку обратиться.
Стойку лучше поставь…
Да заморачиваться незачем. С этой самодельной стойкой высотой 3 см наводок на компас нет. Изначально планировался бипер. Вот он наводки дает приличные. Тестовый полет был в пределах нормы, правда не без косяков. В “конце” полета получился диарм, но грешу на себя увлекся и не уследил за разрядом акка по ОСД, тк летал больше визуально на экран не смотрел.
Стойку лучше поставь…
ты рисковый 😃
взлетать в холде, нне зная, насколько он адекватно отработает - ну такое
по видео - ориентация компаса не верная.
По сути - брать симулятор и учиться летать в акро, чтобы можно было из любой ситуации выкрутиться руками.
Ну или в стабе - но чтобы руки были всегда готовы вырулить
В “конце” полета получился диарм, но грешу на себя увлекся и не уследил за разрядом акка по ОСД
низкий заряд не даст дизарм, он ласт посадку
Полный список консольных команд с кратким описанием есть на гитхабе.
Там и смотрел. Только я скопировал все в ворд, чтобы под рукой всегда было.
низкий заряд не даст дизарм, он ласт посадку
Ну не знаю. За несколько лет было несколько дизармов и на самосборах и на покупных. И что интересно они происходили в “конце” полета и буквально в двух шагах, но все на тестовых полетах. В полетах на дальние дистанции (до 1,5 км), ни разу дизарма не было. Тьфу-тьфу.
>по видео - ориентация компаса не верная
Да верная, настройки не трогал, хвост назад. Изменилась только высота расположения)
Летал в холде норм до этого, со стойкой.
Правда, ещё пиды навигационные изменились, из другого пресета.
>любой ситуации выкрутиться руками
Ну я в ангел переключился, но поздновато. Даже в принципе не поздновато, он стабилизировался, но рука уже дизарм дернула… Китай далеко с**а )
Назад заармил, но unleveled.
Перебздел в общем)
Перебздел в общем
Это лучше чем китай…
Назад заармил, но unleveled.
в консоли есть команда максимального или минимального угла для арма - поставить 180
в консоли есть команда максимального или минимального угла для арма - поставить 180
И газ в ноль поставить, затем щёлкнуть тумлер арминга. Если успеете. Я, при условии что коптер нормально летает в стабе, предпочитаю эксперементировать на высоте. Там нет деревьев и есть время на переключения. 😃
но рука уже дизарм дернула…
Если в этот момент уровень газа был более 10% и disarm_kill_switch = OFF, коптер не должен был задизармиться, даже тумблером.
Если будет возможность, выключите альтхолд и позхолд. Затем в режиме англе или акро сделайте проверку спуска на нулевом газе с Аирмодом и без Аирмода. И опишите результат проверки. Интересует, помогает ли Аирмод стабилизировать квадрик при спуске на нулевом газе.
Сегодня поставил Аирмод на тумблер и “падал” при нулевом газе с приличной высоты. Использовал режим Англ. В обоих случаях коптер падал ровно и вертикальная скорость в максимуме доходила до -13м/сек. Только без Аирмод, коптер слегка поворачивало по яв. В Аирмод, он держался ровно. Павел, Вы знаете, мой квадрик с 5" пропами очень лёгкий, менее 250г. Думаю, он и после дизарма не будет кувыркаться, а будет только раскручиваться по яв. У меня так неоднократно случалось со 130 квадриками. Вы, скорее всего, летаете на более тяжёлом. Его поведение будет иным. Вот пример дизарма 130 квадрика в воздухе и его падение. Благодаря достаточной высоте, я успел снова заармиться и избежать краша.
Летал в холде норм до этого, со стойкой.
У меня сейчас тоже GPS к раме стяжкой притянут, без проблем. Перекалибровал компас и все. Пока забил на стойку.
Пока забил на стойку.
Я тоже стойку не использую. Важно подобрать правильное место для компаса. Я для этого делал дома тест. Крепил коптер к ножке перевёрнутой табуретки. Газуя, наблюдал на ОСД за цифрами компаса. Чем меньше изменения показаний компаса от увеличения газа, тем место лучше.
Это конечно очень интересно, но под пруфом я подразумевал лог дрейфа и синхронизированное с ним видео с курсовой камеры.
Это долгая и нудная затея. Был бы смысл ей заниматься. Чисто для вашего удовольствия я этого делать не буду.
Или вы думаете, что после всего сказанного, вам кто-то на слово поверит?
Щито?
Сколько времени нужно борту, чтобы начать движение в сторону дома? Мой найн-инчер разворачивается за 3-4 секунды, если не требуется набор высоты. Т.е. при дрифте 90° / 30 мин за 4 секунды я получу ошибку в определении курса равную 0.2°.
А если до того повисеть 40 секунд? Не все от взлета до посадки носятся с максимальной скоростью, некоторые вообще снимают с одной точки в течение десятков минут! А если на расстоянии нескольких км? Промах будет 50-100м. Достаточно чтобы потребовалась коррекция. Вон народ убеждает что тигромух - абсолютно необходимая вещь иначе прям сразу потеряешь навсегда. Сколько стоит тигромух и сколько магнитометра! И на этом дискуссии на эту тему я прекращаю. Если вы уверены в своих великих способностях - делайте сами, а не убеждайте меня в особой ценности ваших идей - я не разработчик inav и никогда им не буду, так что предложения свои шлите не мне, а по соответствующему адресу.
С этим вопросом лучше в другую ветку обратиться.
Не можешь сказать Б, не говори А.
а когда самолет неподвижно стоит, что у него происходит? не то же самое?
Еще раз - самолет все время летит, направление определяется по GPS. Коптер может висеть. При этом для компенсации, например, ветра, он по своей системе координат может двигаться в одну сторону (потив ветра) , а по географической - еще и наоборот. Или на месте. или, что точнее, дрейфовать вокруг какого-то места. Все эти моменты надо учитывать. Так рассуждать как вы - зачем вобще ПК нужен. Пиды там всякие, прочая лабудень… Подсоединил к приемнику моторы и газуй - че вымудрять…
Еще раз - самолет все время летит, направление определяется по GPS.
Ну так и коптер при возврате домой все время летит и определяет направление по GPS. В чем проблема?
Коптер может висеть.
Только когда он висит, он домой не возвращается. Чтобы возвращаться домой, надо лететь, а не висеть. Правильно?
При этом для компенсации, например, ветра, он по своей системе координат может двигаться в одну сторону (потив ветра) , а по географической - еще и наоборот
При наличии ветра и самолет может двигаться боком или задом. Еще раз повторяю - все то же самое, что у самолета.
Так рассуждать как вы - зачем вобще ПК нужен. Пиды там всякие, прочая лабудень… Подсоединил к приемнику моторы и газуй - че вымудрять…
Так рассуждать - это как?
Я вам пишу в пятый раз - вся навигационная электроника у коптера та же самая, что у самолета. Лететь коптер может точно так же, как самолет. Всё, этого необходимо и достаточно, чтобы применять к коптеру самолетные алгоритмы. Если они работают на самолете - они работают и на коптере. Отличий нет.
Если по-вашему из этого следует, что и ПК не нужен и пиды не нужны, ну это ваше заблуждение, не мое.
Промах будет 50-100м. Достаточно чтобы потребовалась коррекция.
При прямолинейном движении коррекция начинается сразу же, как только мы получаем координаты и направление движения. Вообще похрен, сколько он там висел, и вообще похрен - внимание! - в какую сторону он полетит в начале. Он все время крутится по яву, чтобы уменьшать текущую ошибку. И тем меньше крутится, чем меньше ошибка. Откройте исходники бетафлайта и посмотрите уже сами. Там буквально 8 строчек кода.
static void setBearing(int16_t desiredHeading)
{
float errorAngle = (attitude.values.yaw / 10.0f) - desiredHeading;
// Determine the most efficient direction to rotate
if (errorAngle <= -180) {
errorAngle += 360;
} else if (errorAngle > 180) {
errorAngle -= 360;
}
errorAngle *= -GET_DIRECTION(rcControlsConfig()->yaw_control_reversed);
// Calculate a desired yaw rate based on a maximum limit beyond
// an error window and then scale the requested rate down inside
// the window as error approaches 0.
rescueYaw = -constrainf(errorAngle / GPS_RESCUE_RATE_SCALE_DEGREES * GPS_RESCUE_MAX_YAW_RATE, -GPS_RESCUE_MAX_YAW_RATE, GPS_RESCUE_MAX_YAW_RATE);
}
Народ привет, почему иногда получаются такие логи?
может ответили уже - это не соответствие смотрелки по версии. обновитесь.
День добрый! У меня на днях случилась интересная ситуация. Коптер на контроллере matek 405. Летал учился маневрам между деревьев, зацепился за елку и упал. Но соль в том, что в момент падения(коптер упал в углубление вверх ногами) произошла потеря связи и коптер лежа на земле вверх ногами начал отработку Файлсева - возврат домой. По сути пока я до него добежал- два пропа были заблокированы и отключены защитой регуляторов, а вот еще два молотили на максимальной скорости так, что пропеллеры сточились. Коптер пытался набрать высоту) Так вот вопрос, есть ли в айнаве какая то защита, определяющая, что коптер уже упал и не стоит его пытаться вернуть домой.?