Вопросы по iNav
Перебздел в общем
Это лучше чем китай…
Назад заармил, но unleveled.
в консоли есть команда максимального или минимального угла для арма - поставить 180
в консоли есть команда максимального или минимального угла для арма - поставить 180
И газ в ноль поставить, затем щёлкнуть тумлер арминга. Если успеете. Я, при условии что коптер нормально летает в стабе, предпочитаю эксперементировать на высоте. Там нет деревьев и есть время на переключения. 😃
но рука уже дизарм дернула…
Если в этот момент уровень газа был более 10% и disarm_kill_switch = OFF, коптер не должен был задизармиться, даже тумблером.
Если будет возможность, выключите альтхолд и позхолд. Затем в режиме англе или акро сделайте проверку спуска на нулевом газе с Аирмодом и без Аирмода. И опишите результат проверки. Интересует, помогает ли Аирмод стабилизировать квадрик при спуске на нулевом газе.
Сегодня поставил Аирмод на тумблер и “падал” при нулевом газе с приличной высоты. Использовал режим Англ. В обоих случаях коптер падал ровно и вертикальная скорость в максимуме доходила до -13м/сек. Только без Аирмод, коптер слегка поворачивало по яв. В Аирмод, он держался ровно. Павел, Вы знаете, мой квадрик с 5" пропами очень лёгкий, менее 250г. Думаю, он и после дизарма не будет кувыркаться, а будет только раскручиваться по яв. У меня так неоднократно случалось со 130 квадриками. Вы, скорее всего, летаете на более тяжёлом. Его поведение будет иным. Вот пример дизарма 130 квадрика в воздухе и его падение. Благодаря достаточной высоте, я успел снова заармиться и избежать краша.
Летал в холде норм до этого, со стойкой.
У меня сейчас тоже GPS к раме стяжкой притянут, без проблем. Перекалибровал компас и все. Пока забил на стойку.
Пока забил на стойку.
Я тоже стойку не использую. Важно подобрать правильное место для компаса. Я для этого делал дома тест. Крепил коптер к ножке перевёрнутой табуретки. Газуя, наблюдал на ОСД за цифрами компаса. Чем меньше изменения показаний компаса от увеличения газа, тем место лучше.
Это конечно очень интересно, но под пруфом я подразумевал лог дрейфа и синхронизированное с ним видео с курсовой камеры.
Это долгая и нудная затея. Был бы смысл ей заниматься. Чисто для вашего удовольствия я этого делать не буду.
Или вы думаете, что после всего сказанного, вам кто-то на слово поверит?
Щито?
Сколько времени нужно борту, чтобы начать движение в сторону дома? Мой найн-инчер разворачивается за 3-4 секунды, если не требуется набор высоты. Т.е. при дрифте 90° / 30 мин за 4 секунды я получу ошибку в определении курса равную 0.2°.
А если до того повисеть 40 секунд? Не все от взлета до посадки носятся с максимальной скоростью, некоторые вообще снимают с одной точки в течение десятков минут! А если на расстоянии нескольких км? Промах будет 50-100м. Достаточно чтобы потребовалась коррекция. Вон народ убеждает что тигромух - абсолютно необходимая вещь иначе прям сразу потеряешь навсегда. Сколько стоит тигромух и сколько магнитометра! И на этом дискуссии на эту тему я прекращаю. Если вы уверены в своих великих способностях - делайте сами, а не убеждайте меня в особой ценности ваших идей - я не разработчик inav и никогда им не буду, так что предложения свои шлите не мне, а по соответствующему адресу.
С этим вопросом лучше в другую ветку обратиться.
Не можешь сказать Б, не говори А.
а когда самолет неподвижно стоит, что у него происходит? не то же самое?
Еще раз - самолет все время летит, направление определяется по GPS. Коптер может висеть. При этом для компенсации, например, ветра, он по своей системе координат может двигаться в одну сторону (потив ветра) , а по географической - еще и наоборот. Или на месте. или, что точнее, дрейфовать вокруг какого-то места. Все эти моменты надо учитывать. Так рассуждать как вы - зачем вобще ПК нужен. Пиды там всякие, прочая лабудень… Подсоединил к приемнику моторы и газуй - че вымудрять…
Еще раз - самолет все время летит, направление определяется по GPS.
Ну так и коптер при возврате домой все время летит и определяет направление по GPS. В чем проблема?
Коптер может висеть.
Только когда он висит, он домой не возвращается. Чтобы возвращаться домой, надо лететь, а не висеть. Правильно?
При этом для компенсации, например, ветра, он по своей системе координат может двигаться в одну сторону (потив ветра) , а по географической - еще и наоборот
При наличии ветра и самолет может двигаться боком или задом. Еще раз повторяю - все то же самое, что у самолета.
Так рассуждать как вы - зачем вобще ПК нужен. Пиды там всякие, прочая лабудень… Подсоединил к приемнику моторы и газуй - че вымудрять…
Так рассуждать - это как?
Я вам пишу в пятый раз - вся навигационная электроника у коптера та же самая, что у самолета. Лететь коптер может точно так же, как самолет. Всё, этого необходимо и достаточно, чтобы применять к коптеру самолетные алгоритмы. Если они работают на самолете - они работают и на коптере. Отличий нет.
Если по-вашему из этого следует, что и ПК не нужен и пиды не нужны, ну это ваше заблуждение, не мое.
Промах будет 50-100м. Достаточно чтобы потребовалась коррекция.
При прямолинейном движении коррекция начинается сразу же, как только мы получаем координаты и направление движения. Вообще похрен, сколько он там висел, и вообще похрен - внимание! - в какую сторону он полетит в начале. Он все время крутится по яву, чтобы уменьшать текущую ошибку. И тем меньше крутится, чем меньше ошибка. Откройте исходники бетафлайта и посмотрите уже сами. Там буквально 8 строчек кода.
static void setBearing(int16_t desiredHeading)
{
float errorAngle = (attitude.values.yaw / 10.0f) - desiredHeading;
// Determine the most efficient direction to rotate
if (errorAngle <= -180) {
errorAngle += 360;
} else if (errorAngle > 180) {
errorAngle -= 360;
}
errorAngle *= -GET_DIRECTION(rcControlsConfig()->yaw_control_reversed);
// Calculate a desired yaw rate based on a maximum limit beyond
// an error window and then scale the requested rate down inside
// the window as error approaches 0.
rescueYaw = -constrainf(errorAngle / GPS_RESCUE_RATE_SCALE_DEGREES * GPS_RESCUE_MAX_YAW_RATE, -GPS_RESCUE_MAX_YAW_RATE, GPS_RESCUE_MAX_YAW_RATE);
}
Народ привет, почему иногда получаются такие логи?
может ответили уже - это не соответствие смотрелки по версии. обновитесь.
День добрый! У меня на днях случилась интересная ситуация. Коптер на контроллере matek 405. Летал учился маневрам между деревьев, зацепился за елку и упал. Но соль в том, что в момент падения(коптер упал в углубление вверх ногами) произошла потеря связи и коптер лежа на земле вверх ногами начал отработку Файлсева - возврат домой. По сути пока я до него добежал- два пропа были заблокированы и отключены защитой регуляторов, а вот еще два молотили на максимальной скорости так, что пропеллеры сточились. Коптер пытался набрать высоту) Так вот вопрос, есть ли в айнаве какая то защита, определяющая, что коптер уже упал и не стоит его пытаться вернуть домой.?
А если до того повисеть 40 секунд?
А вы часто теряли связь во время висения в точке? Лично я ни разу, хотя летаю много лет и пользуюсь огромным количеством самого разного радиооборудования.
Вы снова уходите от реальности в мир своих фантазий, придумывая абстрактные сценарии, вероятность осуществления которых ничтожно мала.
Сколько стоит тигромух и сколько магнитометра!
Не самое удачное сравнение. У меня на всех бортах стоят тигромухи, в случае самостоятельной сборки себестоимость 1 экземпляра выходит в районе 7-8 баксов.
Это долгая и нудная затея. Был бы смысл ей заниматься.
“Не можешь сказать Б, не говори А” (с)
У меня на всех бортах стоят тигромухи
И что - хоть раз реально помог? У меня тоже стоял, но устройство какое-то бестолковое, пищалка тихая, световой маяк так себе, радио связь максимум на 300м в реальных условиях работает, а если в поле, в траву, в листья, в грядку/колею/траншею то и 50м не вытягивает, при слабой пищалке это вообще бессмысленное устройство. Выкинул тигромух нафиг, гораздо эффективней, дешевле и легче автономная пищалка за 4 бакса вместе со шлемом с записью или пульт с отображением координат - простой и 100%. Летаю на дальнолоетах падать не падает, но до дома частенько бывает не дотягивает, ветер и желание улететь подальше делают своё дело. Самый простой и быстрый вариант - пульт через скрипт луна отображает последние координаты, сразу же ввел их в телефоне в навител и поехал на место, а хорошую пищалку уже метров за 100 бывает слышно.
но устройство какое-то бестолковое, пищалка тиха
а вы про одно и то же устройство говорите?
тигромух же это полноценный маяк, который по рации работает.
есть еще автономная пищалка от автора тигромуха, но она просто пищалка.
И что - хоть раз реально помог?
Темой не заблудились?
Ну так и коптер при возврате домой все время летит и определяет направление по GPS. В чем проблема?
Так поставьте бетафлай и нет проблем, там без компаса в сторону дома метает. Зачем в inav это?
тигромух же это полноценный маяк, который по рации работает.
так вот я и говорю что радиус действия по рации у него 50-300м, и это у “заводского” экземпляра от автора, ценою между прочим не 7-8, а 50 баксов + к нему корпус надо сделать и естественно рацию купить. Против пищалки ценою 4-5 баксов, эффективность которой оказалось на порядок выше. Рация в нем для чего - услышать координаты, и по ним сориентироваться, а ближний поиск все равно по пищалке, а пишалка то в нем никакая. Поэтому и выкинул что толку от такого маяка нет, те-же самые координаты мы получаем совершенно бесплатно без раций и тигромухов, на записи осд шлема, либо гораздо более удобно по средствам, опять же совершенно бесплатного, скрипта айнава который обрабатывает телеметрию на пульте.
И что - хоть раз реально помог?
Пару раз бывало, хотя тоже стараюсь не падать.
Из последнего - минувшей зимой летал на крыле в облаках и словил очень сильное обледенение передней кромки с последующим падением подъемной силы. Решил не рисковать, плюхнулся на ближайшее поле примерно в 4 км от точки взлёта. Подъехал к полю, вызвал маяк, он продиктовал координаты. Пришел, забрал крыло, уехал.
Годом ранее искал в поле квадрик без GPS, но с тигромухом на борту. Подключил к рации ягу на 433 вместо родной антенны, пострелял в разные стороны, определил направление поиска. Ну а дальше продвигался вперёд и пытался услышать бортовую пищалку (тигромух на тот момент не имел буззера).
пишалка то в нем никакая
Лично мне от маяка нужна радиосвязь. Пищалку и светодиод я зачастую даже не устанавливаю.
радиус действия по рации у него 50-300м
У вас с антеннами что-то не то.
По воздуху мне маяк отвечал с 5.5 километров. Рация Baofeng UV-5R, антенна Retevis RHD-771.
На земле особо не тестил, но через поле с высокой травой маяк отвечал разборчиво и без помех. Расстояние было метров 700-800.
З.Ы. Прощу прощения за оффтоп.
снова уходите от реальности
Константин, ну не кормите же тролля, в конце концов.
Если находится в параллельных мирах, с разными точками отсчета и разными градациями ценностей, то решения все равно не будет, так давайте не забивать тему пустопорожними прениями, народу читать влом…
У меня на всех бортах стоят тигромухи, в случае самостоятельной сборки себестоимость
Возьму два, по 200%, + пересылка. Идёт?
Самый простой и быстрый вариант - пульт через скрипт луна отображает последние координаты,
либо гораздо более удобно по средствам, опять же совершенно бесплатного, скрипта айнава который обрабатывает телеметрию на пульте.
У меня аппаратура Флай Скай. Туда скрипт встанет? Где об этом можно посмотреть?
У меня аппаратура Флай Скай. Туда скрипт встанет? Где об этом можно посмотреть?
Скрипт, как я понимаю, встает на аппаратуру с прошивкой OpenTX. У флайская это в зависимости от модели.
Но кроме собственно скрипта, нужно чтобы Inav поддерживал передачу телеметрии по IBUS, а вот с этим я не совсем понял, с одной стороны обсуждали только саму ее возможность еще этим летом, а с другой стороны, в документации это вроде уже есть (см. главу IBUS Telemetry)
Может, это… посмотреть в сторону модернизации флайская до qlrs?)
по сути для поиска нужны только последние координаты, для этого не обязательно скрипт использовать, достаточно просто их получить по телеметрии, и на флайскае она тоже есть, как-бы даже должна с родным протоколом ibus, который как и говорил Андрей айнав вроде как должен поддерживаться, конечно при условии, что ваш приемник имеет вход для телеметрии куда айнав и должен передать данные, но у меня не получилось, не заработало, слишком много там неизвестных. Опять таки айнав поддерживает передачу телеметрии в формате mavlink которую флайскай после альтернативной прошивки тоже вроде как поддерживает… Очень много “вроде как”…
Между моментом получения последних телеметрийных данных и приземлением аппарата могут быть километры. Особенно если крыло.