Вопросы по iNav
В общем, полетал сегодня, проп сломал…
По моему альтхолду. Дело не в барометре, я и тестил его руками, наблюдая осд и телеметрию, и логи смотрел - показания его абсолютно вменяемые. Завтра изыскания продолжу, но пока я не могу его заставить держать высоту с нулевыми ALT пидами, при которых он игнорит показания барометра и медленно дрейфует по ветру вверх/вниз, короче ровный газ должен обеспечивать.
Я полетал в альтхолде и точно уверен, что им очень трудно управлять газом. Вот хрен вручную удержишь высоту, его то тянет вверх, то он падает вниз. Пробовал с экспо по газу от 0.1 до 0.5, и без экспо - вручную не завесишь. Ветра не было.
Может, все таки с регулями что то не так? Они старые, от cx-20, но я их сразу прошил бихели первой, по статейке rcopen.com/blogs/249571/22386
Соответственно, настройки тоже взяты из статьи. Мотор_стоп включен. Протокол standart, частота 256, не греется ничего.
Возможно ли, что ноги растут отсюда, раз руками тоже трудно газом управлять?
Хотя в квартире, на “подушке” в 15 см висит в принципе ровно…
Завтра, если останутся силушки (крыло 2 дня в машине катаю, аполетать никак 😦 ), подлетну на своём и сниму на видео поведение и так и эдак. Регуляторы на поведение от стика конечно реагируют, но не на столько, чтобы висеть + - нельзя было бы.
Это было бы супер, а то мне и сравнивать не с чем. О, позырю видео с камеры, снимал же сосед. Может, чё придет в голову.
Завтра хочу начать с точного подбора hover_trottle, спустил все пиды в 0, vel_d в 100, как в инструкциях разработчика по точной настройке - он оторваться даже не может от земли.
Мотор_стоп включен.
к крашу.
держать высоту с нулевыми ALT пидами, при которых он игнорит показания барометра и медленно дрейфует по ветру вверх/вниз, короче ровный газ должен обеспечивать.
утопия.
коптер без холда висеть не бует, если не летит вперед
утопия.
коптер без холда висеть не бует, если не летит вперед
Хочу как тут. Сейчас лучший результат - болтанка на 3 метра, с нарастающей амплитудой, попытка нивелировать ее стиком и удар. В лучшем случае - переключение в энжл вовремя )
к крашу.
Раскручиваются винты? Пока не откручивались. Наоборот, самозатяги потом хрен снимешь. Или о чем то другом речь?
ЗЫ сообразил. Тему про “что то не так с регулями” закрываю, отрабатываю версию неверного hover_trottle (цифра которая сейчас сильно низкая, прописывал когда другие пропы стояли). Цель - добиться поведения, как на начальном этапе по настройке альтхолд с инструкции гитхаба айнава.
И ещё очень удивлен пропами. Два комплекта - внешне идентичные, как из одной формы. Одни самозатяги dji 9450, другие точно такие внешне но с отверстием, под гайку.
Внешне - копия. На первых отрыв на 28% газа, на вторых - ближе к 50.
Хочу как тут.
как тут у меня работало только с внешним барометром.
я не знаю почему.
а еще это сильно зависит от размера тушки.
250-300 мм будет висеть только в паре с ЖПС
а совет все тот же - летай в акро.
как разберешься с механикой полета, будешь понимать чего там не хватает
В лучшем случае - переключение в энжл вовремя )
а попробуй прошивку 1.8-1.9… мало ли. Лично я на коптере на 1.8 завис и переходить не планирую. Крыло на 2.2 (на омнибусе) но там другая история.
Думал про прошивку, но ведь у других то все хорошо) Подумаю, по итогам сегодняшних экспериментов.
Здравствуйте, друзья. Простите за нубский вопрос или если уже таковой задавался. В inav при активации режима удержания позиции также удерживается и высота. Тогда если задействовать сразу два режима: althold и poshold, то полетный контроллер будет считывать значение высоты и с барометра и с gps-модуля? Будет ли в этом случае более уверенное удержание высоты? До коптера доберусь только после выходных, а вопрос не дает покоя) Заранее спасибо за разъяснения)
Poshold включает в себя althold, задваивать нет нужды, если версия айнав из последних. Высота учитывается с подходящих датчиков - барометр, сонар. Если стоит нужная галка - то учитываются и показания gps в плане высоты.
“Вес” показаний также настраивается в конфигураторе. Скринами позже могу показать, ну или кто то покажет.
Пишут, что современные модули gps при уверенном приеме больше помогают с высотой, чем мешают. Но это справедливо, если все без gps работает четко. У меня, например - нечётко, я занимаюсь изучением вопроса настройки альтхолда.
В inav при активации режима удержания позиции также удерживается и высота. Тогда если задействовать сразу два режима: althold и poshold, то полетный контроллер будет считывать значение высоты и с барометра и с gps-модуля? Будет ли в этом случае более уверенное удержание высоты?
В прошивках INAV до 1.8 включительно использовалось раздельное включение удержания позиции и удержания высоты. Что было, на мой взгляд, удобно. Это давало возможность с большой скоростью подниматься на большие высоты и снижаться, при этом удерживая позицию и ветер квадрик не сдувал. В последующих прошивках функция удержания высоты неотъемлемо совмещена с удержанием позиции, т.е. при включении POSHOLD, ALTHOLD включится автоматически. Если задействовать два режима сразу, будет всё точно также, без каих-либо изменений, как с одним POSHOLD.
использовалось раздельное включение удержания позиции и удержания высоты. Что было, на мой взгляд, удобно
это да…Ещё одна причина не обновляться 😁 мудрят последнее время непонятно каким местом думая. То арм стиками убрали, что вот поз/альт объеденили. Кому оно мешало х.з. иносранцы/“помощники” вообще посказились пока Константин забил на прошивку.
Это давало возможность с большой скоростью подниматься на большие высоты и снижаться, при этом удерживая позицию
Да прикольный был режим, как лифт 😃.
Я полетал в альтхолде и точно уверен, что им очень трудно управлять газом. Вот хрен вручную удержишь высоту, его то тянет вверх, то он падает вниз.
У меня тоже дрейфует. Поднимешься, стик в центр ставишь - вроде висит. А через некоторое время смотришь он уже на несколько метров ниже. Правда падать не падает - спускается достаточно плавно и без задержки как у тебя.
… И попробовал я прошить fireworks - та же песня - не работает магнитометр и с файрворксом. Даже сигнальные провода перекидывал на всякий… Остается ждать когда bn880 приедет - посмотрим что будет…
И я наконец-то выяснил почему у меня выше 1кгц луп тайм не поднимается. Оказывается это связано с параметром gyroscope lpf cutoff frequency. Если его поставить на максимум 256Hz, то луп тайм можно ставить любой до 8 КГц., а если частота фильтра ниже, то только до 1.
Ценная инфа, спасибо. Надо запомнить.
Я тоже полетал. Первый раз без поломок)
По альтхолду - пробовал разные настройки, менял разные параметры, наблюдал за изменениями. В итоге самое адекватное поведение на дефолтных, но оно все равно неадекватное. Он может висеть секунд 5 красиво, потом резко зажужжать и подняться за 2 секунды на 15 метров выше, и начать телепаться. Рядом запускаем коптер 450й (мой 390й) тоже на айнаве, висит отлично.
Делаю вывод, что настройками я ситуацию не исправлю. Тогда план такой: скоро приедет полетник от speedybee, внешний барометр, ставлю его. Не поможет - остаётся вмг, меняю регули на литлби 30а бихели-s. Не поможет - разберу к чертям и буду достраивать крыло )
Прикрутил в этот раз дешёвую камеру, прям на раму липучкой. Желе дичайшее, просто адъ. Я такого не видел никогда.
Либо сенсор в камере болтается на соплях, либо и правда дикий дисбаланс, который почему то rms не ловится. Но то без пропов.
Пошел искать балансер, время проверить пропы.
Пошел искать балансер, время проверить пропы.
2 фужера и спица 😃. Главное не спиться 😃.
Делаю вывод, что настройками я ситуацию не исправлю.
Я раньше говорил ведь, вибрасии и резонанс, они могут и похужее сделать.
Я раньше говорил ведь
и не однажды, но коллега же “проверил в конфигураторе”
который почему то rms не ловится
и про советы то и забыл/забил ))
Просто много всего, поначалу каша в голове)
Похоже, что моторы то не бьют, а вот винты… причем 3 разных комплекта. Даже 4.
На курсовой игл микро желе нет кстати, не замечал.
Похоже, что моторы то не бьют,
Так выж не на моторах летаете, балансировать то нужно винто-моторную группу в сборе. Проверять можно лазерной указкой и зеркалом.
Просто много всего, поначалу каша в голове)
по этому и говорил - летать нужно, а не в луптаймах ковыряться ))
на счёт каши: по факту, все эти сонары, телеметрия в виде разных навешиваемых устройств -бесполезная трата времени и денег.
Или мне так повезло и все эти примочки теперь просто валяются… некоторые даже ни разу не подключив )