Вопросы по iNav

tuskan

точного синтаксиса не помню что то про nav_extra_safety
короче get extra в консоли даст нужный параметр

вопрос по управлению регулями - в айнаве это так и не работает?
хотел залезть в регуль блхели32 и не смог подключиться

Ozyris
tuskan:

вопрос по управлению регулями - в айнаве это так и не работает?

Не в каждой версии айнав можно стабильно залезть в регули. В 2.1 вроде все виделись.

nakedloft
Golfsy:

Хочу включить арм даже без спутников

Попробуйте во вкладке “Advanced tuning”, справа, значение “Min. GPS satellites for a valid fix” с дефолтных “6” изменить на “0”.

Golfsy

Всем спасибо. Nav_extra_safety помогло, просто для пробы и изучения поставил свежую 2.3.0 rs2, хочу обкатать дин.фильтр и на сколько он хорош. Так же там появились новые глобальные функции со своим синтаксом и вводе данных (для каждой переменной надо вводить последовательность цифр по таблице) но в их настройке не разобрался, поэтому пошёл по старинке Nav_extra_safety = OF. Кстати появилась функция управления мощностью VTX от дальности за счёт телеметрии, прикольно но тоже как включать надо разбираться. Ща пойду помучаю свой XL-8 на 722SE пока солнышко светит.

=sol=

Подскажите куда копать… ПК omnibus f4nano v6. Плата повернута на 90 против часовой стрелки (в inav не поворачивал программно) повернул гиро и акселерометр, компаса и жпс нету, регули настроены под мультишот.
При арме моторы дают газ в пол и коптер втыкается в потолок(( в БФ все летает отлично

whoim

При ручном управлении моторами из конфигуратора все норм? Значения throttle на вкладке reciever соответствуют положению стика? Режим какой выбран?
Что при этом на OSD?

Siarzhuk
Golfsy:

Хочу включить арм даже без спутников (OVERRIDE_ARMING_SAFETY) а в воздухе он их добавит

Если взлететь без спутников, не будет зафиксирована точка “дом”. Следовательно, на OSD не будет направления на “дом”, расстояния до него и возврата при потере связи. Кстати, ожидать следует не числа спутников, а сигнала 3D fix. Будьте осторожны!

VasiaPetrov

Здравствуйте, а подскажите как так получается, значит в INAV на вкладке GPS, где карта прям четко рисует точку моего местонахождения, а если вбить в том же навителе координаты которые мне показываются в inav там даже рядом этого места нет разница в несколько сотен километров получается, получается я вижу в анав, что мой гпс radiolink TS100 определяет мое местоположение очень четко, но если что свой коптер по тем координатам что он мне показывает я не когда не найду, может это нормально я не знаю?

whoim
VasiaPetrov:

Здравствуйте

Разные форматы хранения данных, минуты/секунды и минуты/доли минут, как то так помоему. Присмотритесь - они наверняка записаны по разному. Надо переводить, онлайн калькуляторы есть.

Golfsy

Про 3D fix понятно, мне надо было потестить пропы и посмотреть логи филитров на новой прошивке так что отлетал на прямую видимость без GPS и очков. Почему то телеметрия на Тараньку начала отваливаться, надо откатиться и проверить. На всякий случай глянул в очки, телеметрия от ПК идёт.

Drakord
VasiaPetrov:

Здравствуйте, а подскажите как так получается, значит в INAV на вкладке GPS, где карта прям четко рисует точку моего местонахождения, а если вбить в том же навителе координаты которые мне показываются в inav там даже рядом этого места нет разница в несколько сотен километров получается, получается я вижу в анав, что мой гпс radiolink TS100 определяет мое местоположение очень четко, но если что свой коптер по тем координатам что он мне показывает я не когда не найду, может это нормально я не знаю?

В бей координаты в Яндекс карты, посмотри, что там показывает

Zmeyuka

Куда пропал AIR mode в версии 2.3.0? Acro есть но немного оно не то. Хотя все включено и раньше летало отлично.

diff all

# version
# INAV/MATEKF405 2.3.0
# GCC-8.2.1 20181213 (release) [gcc-8-branch revision 267074]

# start the command batch
batch start

# reset configuration to default settings
defaults noreboot

# resources

# mixer
mmix 0  1.000 -1.000  1.000 -1.000
mmix 1  1.000 -1.000 -1.000  1.000
mmix 2  1.000  1.000  1.000  1.000
mmix 3  1.000  1.000 -1.000 -1.000

# servo mix

# servo

# logic

# gf

# feature
feature -TX_PROF_SEL
feature -TELEMETRY
feature THR_VBAT_COMP
feature BAT_PROF_AUTOSWITCH
feature GPS
feature PWM_OUTPUT_ENABLE

# beeper

# map

# serial
serial 0 2 115200 115200 0 115200

# led

# color

# mode_color

# aux
aux 0 0 3 1100 2100
aux 1 1 2 1200 2100
aux 2 3 2 1200 2100
aux 3 9 2 1875 2100
aux 4 8 5 1875 2100
aux 5 11 1 1600 2100
aux 6 18 1 1800 2100
aux 7 32 1 1350 1600
aux 8 33 1 1100 1350

# adjrange
adjrange 0 0 0 1100 1250 15 4
adjrange 1 0 0 1250 1400 18 4
adjrange 2 0 0 1400 1550 16 4
adjrange 3 0 0 1550 1700 19 4
adjrange 4 0 0 1700 1850 17 4
adjrange 5 0 0 1850 2000 20 4

# rxrange

# temp_sensor

# wp
#wp 0 invalid

# osd_layout
osd_layout 0 0 26 12 V
osd_layout 0 1 1 13 V
osd_layout 0 4 8 6 H
osd_layout 0 6 23 14 V
osd_layout 0 7 1 12 V
osd_layout 0 9 24 8 V
osd_layout 0 11 15 1 V
osd_layout 0 12 21 1 V
osd_layout 0 13 25 7 V
osd_layout 0 14 1 1 V
osd_layout 0 15 9 14 V
osd_layout 0 16 14 3 H
osd_layout 0 17 14 2 H
osd_layout 0 21 2 10 H
osd_layout 0 22 14 13 V
osd_layout 0 23 1 3 V
osd_layout 0 24 24 13 V
osd_layout 0 25 23 5 V
osd_layout 0 26 15 14 V
osd_layout 0 28 23 13 H
osd_layout 0 30 1 15 V
osd_layout 0 32 1 14 V
osd_layout 0 35 7 1 V
osd_layout 0 40 1 2 V
osd_layout 0 50 22 12 H
osd_layout 0 96 1 11 H
osd_layout 1 0 26 13 V
osd_layout 1 1 1 14 V
osd_layout 1 3 8 6 V
osd_layout 1 6 17 14 V
osd_layout 1 7 1 11 V
osd_layout 1 9 24 14 V
osd_layout 1 10 10 11 H
osd_layout 1 11 25 7 V
osd_layout 1 12 24 6 V
osd_layout 1 14 25 1 V
osd_layout 1 15 1 1 V
osd_layout 1 16 7 3 V
osd_layout 1 17 7 2 V
osd_layout 1 18 7 4 V
osd_layout 1 22 10 14 V
osd_layout 1 25 3 5 V
osd_layout 1 30 1 15 V
osd_layout 1 32 1 13 V
osd_layout 1 104 12 10 H
osd_layout 1 105 18 11 H
osd_layout 2 0 1 2 V
osd_layout 2 3 8 6 V
osd_layout 2 6 24 15 H
osd_layout 2 7 1 13 V
osd_layout 2 9 23 13 V
osd_layout 2 11 8 14 V
osd_layout 2 12 16 14 V
osd_layout 2 14 25 1 V
osd_layout 2 22 14 14 V
osd_layout 2 23 23 14 V
osd_layout 2 25 1 5 V
osd_layout 2 30 1 15 H
osd_layout 2 32 1 14 V

# master
set looptime = 500
set gyro_hardware_lpf = 256HZ
set gyro_lpf_hz = 80
set gyro_stage2_lowpass_hz = 140
set dyn_notch_range = LOW
set dyn_notch_min_hz = 90
set acc_hardware = MPU6000
set acczero_x = 80
set acczero_y = -19
set acczero_z = -323
set accgain_x = 4101
set accgain_y = 4110
set accgain_z = 4003
set align_mag = CW270FLIP
set mag_hardware = QMC5883
set magzero_x = 127
set magzero_y = -88
set magzero_z = -30
set baro_hardware = BMP280
set pitot_hardware = NONE
set rssi_channel = 12
set serialrx_provider = IBUS
set min_throttle = 1030
set motor_pwm_rate = 16000
set motor_pwm_protocol = DSHOT600
set failsafe_procedure = RTH
set yaw_motor_direction = -1
set model_preview_type = 3
set small_angle = 180
set applied_defaults = 1
set gps_sbas_mode = AUTO
set gps_min_sats = 5
set inav_w_z_baro_p =  0.500
set nav_use_midthr_for_althold = ON
set nav_auto_speed = 1400
set nav_auto_climb_rate = 600
set nav_manual_speed = 1400
set nav_manual_climb_rate = 600
set nav_landing_speed = 400
set nav_land_slowdown_minalt = 1000
set nav_rth_altitude = 3500
set nav_mc_bank_angle = 35
set osd_video_system = PAL
set osd_time_alarm = 15
set osd_alt_alarm = 120
set osd_dist_alarm = 2000
set osd_plus_code_digits = 10
set vtx_band = 5
set vtx_channel = 4
set vtx_power = 4
set vtx_freq = 5769

# profile
profile 1

set mc_p_pitch = 36
set mc_i_pitch = 55
set mc_d_pitch = 30
set mc_p_roll = 34
set mc_i_roll = 55
set mc_d_roll = 30
set mc_p_yaw = 60
set mc_i_yaw = 50
set max_angle_inclination_rll = 350
set max_angle_inclination_pit = 350
set dterm_lpf_hz = 70
set nav_mc_pos_xy_p = 75
set mc_iterm_relax_cutoff = 17
set d_boost_factor =  1.400
set d_boost_gyro_delta_lpf_hz = 76
set antigravity_gain =  2.000
set rc_yaw_expo = 70
set roll_rate = 65
set pitch_rate = 65
set yaw_rate = 60

# profile
profile 2


# profile
profile 3


# battery_profile
battery_profile 1

set vbat_cell_detect_voltage = 425
set vbat_min_cell_voltage = 350
set vbat_warning_cell_voltage = 300

# battery_profile
battery_profile 2


# battery_profile
battery_profile 3


# restore original profile selection
profile 1
battery_profile 1

# save configuration
save

# 
dvd-media

А что пишут на странице прошивке, где релиз лежит?

whoim

Anti-Gravity
Антигравитация — это не полетный режим, это фича. Её активация уменьшает «провалы» при резком изменении газа, путем увеличения I-коэффициента ПИД регулятора.

То же что и в случае с Airmode, если вы включили её на вкладке Configuration, то она исчезнет на вкладке Modes.

Это из доки к betaflight

Zmeyuka
whoim:

Это из доки к betaflight

Спасибо, попробую покручу

IrinFenyx
nakedloft:

Попробуйте во вкладке “Advanced tuning”, справа, значение “Min. GPS satellites for a valid fix” с дефолтных “6” изменить на “0”.

Там нельзя поставить 0!! Только минимум 5.

Zmeyuka
Zmeyuka:

Спасибо, попробую покручу

Полетал - разобрался все работает нормально. Арм происходит в акро но стоит взлететь и режим автоматом меняется на Аир все работает четко

IrinFenyx

Вопрос по калибровке магнитометра. Там на этой странице (где калибровка) после оной для гироскопа появляются цифры в соответствующих полях для осей. Для магнитометра вроде тоже такие поля отображены, но там нули что до калибровки что после. Во вкладке датчиков график магнитометра адекватен - рисует прямые линии на разной высоте, если меняешь положение аппарата линии меняют свое положение. Это нормальное поведение или следует беспокоиться о неправильной калибровке? Полетать всё никак не удается - погода все хуже.

tuskan
IrinFenyx:

Это нормальное поведение или следует беспокоиться о неправильной калибровке?

там где тушка квадрика крутится, после калибровки компаса при наклонах и поворотах коптера ничего не должно уплывать, все должно остаться адекватным.
если нет - компас откалиброва неправильно.

Компас лучше калибровать не дома.

IrinFenyx

Да нет же. Там есть циферки в месте где кнопка калибровки (compass calibration) - три строки с цифрами. Там на скриншотах у других какие-то цифры, я так понимаю это и есть калибровочные данные, а у меня нули как до процедуры так и после…
Еще читал тут по аппаратуре… Как inav понимает что связь с передатчиком прервалась? Передатчик выдает какой-то сигнал или просто перестает подавать признаки жизни? Аппаратура таранис, приемник xm+. Сейчас в настройках аппы стоит no pulse, думаю не лучше ли сделать чтобы выдавал сигнал по каналу, на который failsafe назначен? А то там какие-то настройки задержки при фейлсейфе, кто-то жаловался что всё отключается и аппарат падает прежде чем включится нужный режим… Если inav узнает о потере сигнала с аппы по отсутствию данных с приемника в течение какого-то времени, мне кажется надежнее чтобы приемник сам определял обрыв и уже выдавал команду фейлсейф напрямую.