Вопросы по iNav
Кстати, ДА - видео Давида прекрасно иллюстрируют, что трикоптер не только летает, но и снимает неплохо.
Хотя я полагаю, что это не от схемы зависит, а больше от рук и устройства головы.
Человек или может, или у него
камеру трясти будет
…
Что за чудесная местность на видео?
Фарерские острова, если верить названию.
Хотя я полагаю, что это не от схемы зависит, а больше от рук и устройства головы.
Поддерживаю.
После сборки бикоптера под айнавом я некоторое время считал такую схему нестабильной и нелетабельной. Оно конечно летало, но стабилизация по питчу хромала + часто возникали осцилляции по той же оси питча.
Но вышедшее в скором времени видео Дэвида про бикоптер, который нормально летает и рулится, расставило всё на свои места. Хотя на мой взгляд трёшка всё равно держится в воздухе лучше.
Недавно тоже решил тряхнуть стариной и собрал трикоптер, китайскую копию Baby TriCopter от Дэвида.
Не знаю, кто там из разрабов летает на трикоптерах, но ни на бетке, ни на айнаве нет нормальных настроек трикоптеров вроде компенсации хвоста на низких и высоких оборотах.
Из-за этого во фристайле его ведёт по яву, как пьяного.
Пришлось ставить наследие Open-libre-pilot - dRonin с модулем Tricopter от того же Дэвида. Последний релиз от августа 19, большинство современных плюшек (дшот, телеметрия, лед, осд) поддерживается, хоть и контроллеров немного, матек 405 есть.
С ним яв держит, но фильтрация там никакая, буду ещё настраивать.
Раз уж тут такой офтоп пошел, спрошу тут, нашел я в Inav настройку под трикоптер, там на схеме указано у всех трех пропеллеров вращение против часовой стрелки я не понимаю как это возможно, так как первые два мотора должны в любом случае вращаться навстречу друг другу ну или от себя. Нашел еще в интернете схемы, где 2 вращаются против часовой стрелки один по часовой, а у меня собственно был комплект: одна пара моторов по часовой другая пара против, у них и гайки имели левую резьбу, умер один мотор, который вращался против часовой, так вот, а что если я сделаю наоборот, два мотора с вращением по часовой и один против часовой, таких схем я не нашел, а почему нельзя, я бы попробовал методом тыка, но у меня нет пока сервы и хотелось сейчас все собрать уже, чтобы потом только серву установить и припаять и попробовать взлететь?
так как первые два мотора должны в любом случае вращаться навстречу друг другу ну или от себя
прямо вот так? А зачем, если трикоптер вроде рулит сервой, т.е. третьим мотором/пропом? Это же не квадро…
прямо вот так? А зачем, если трикоптер вроде рулит сервой, т.е. третьим мотором/пропом? Это же не квадро…
Есть гироскопический момент, его компенсирует второй пропеллер вращаясь в противоположном направлении
я не понимаю как это возможно, так как первые два мотора должны в любом случае вращаться навстречу друг другу ну или от себя.
Не обязательно. Трикоптер стабилизируется по яву с помощью изменяемого вектора тяги хвостового ротора, и компенсировать хвостом момент от 3 моторов, вращающихся в одну сторону, для него не проблема.
Но с точки зрения эффективности, самый оптимальный вариант следующий:
Задний ротор на самом деле может быть любого вращения, от этого зависит только направление отклонения хвоста. Но т.к. передние 2 ротора будут взаимно компенсировать собственный момент, хвосту придётся отклоняться на меньший угол, соответственно будут меньше потери тяги хвостового ротора.
Единственное, что нужно будет сделать для корректной работы такой схемы, это сделать программный реверс направления стабилизации по яву: написать в CLI set yaw_motor_direction = -1 и затем save.
а что если я сделаю наоборот
Ставьте на хвост мотор, вращающийся по часовой. А вперёд два разных, как на схеме выше.
В чем смысл трикоптера?
он ведь заведомо менее стабилен чем квадрик
Единственное, что нужно будет сделать для корректной работы такой схемы, это сделать программный реверс направления стабилизации по яву: написать в CLI set yaw_motor_direction = -1 и затем save.
Ничего не надо делать. Яв только сервой делается, а куда крутятся пропы - вообще пофиг. Я сразу поставил разнонаправленные пропы (а не так, как на схеме в конфигураторе айнава) и ничего больше не делал.
В чем смысл трикоптера?
Он красивый 😃
Ничего не надо делать. Яв только сервой делается, а куда крутятся пропы - вообще пофиг. Я сразу поставил разнонаправленные пропы (а не так, как на схеме в конфигураторе айнава) и ничего больше не делал.
Айнав должен понимать, в какую сторону наклонять хвост для стабилизации по яву.
Лично у меня на двух трикоптерах наблюдалось неконтролируемое вращение вокрун своей оси, если yaw_motor_direction был равен единице.
Вот на этих 😃
Схема вращения роторов как на картинке выше: правый CW, левый и задний CCW.
В чем смысл трикоптера?
он ведь заведомо менее стабилен чем квадрик
Если гнаться только за стабильностью, то все летали бы на октах 😉
Ребята помогите подключить лед огниMatek F405-CTR, inav 2.3.0
Если я правильно понял, то пин “Led” одновременно с барометром не работает.
Подскажите, как сделать через пин “S5”, что бы и барометр работал и Led огнями можно было управлять?
Сейчас при подключении сигнального провода на пин “s5” огни не горят и ни как не реагирует на изменение настроек.
Может надо какие команды прописать?
Спасибо дружище! Вот я тормознул, реально multi-color не включил…
Срузу всё заработало.
В чем смысл трикоптера?
Он рулится лучше, я бы сказал - приятнее…
Айнав должен понимать, в какую сторону наклонять хвост для стабилизации по яву.
Да, но наклоном заведует же серва, а не пропеллер. Если серва наклоняет не в ту сторону, тогда надо менять направление сервы на противоположное. А куда при этом крутится пропеллер - все равно.
наблюдалось неконтролируемое вращение вокрун своей оси, если yaw_motor_direction был равен единице.
Ну судя по всему, серва изначально у вас не в ту сторону крутила, а меняя yaw_motor_direction, вы косвенно меняли и направление вращения сервы. Возможно, так оно и получится, но это не прямое решение.
У камер есть меню (пример):балансы,контраст и т.д. и т.п…
В примере версия “Remote control” но можно рулить и старыми камерами (по одному проводу).
Тут чел на BF прошивке рулит…
Кто то и на iNav подобного добивался,но что то на уровне кода менял…м.б. сейчас проще стало…
Как?
Я добавил данную функцию в версию 2.3 (спасибо alex-martynov) - нормально скомпилировалось и работает. Собирал для FC Airbot Omnibus F4 Nano V6 , в этом ПК уже есть такой выход, но в Inav не работал, (я в нем еще 1 SOFT UART добавил - RX вместо TX1, TX вместо Ledstrip).
yadi.sk/d/-UfGu39qWYeT5A
Да, но наклоном заведует же серва, а не пропеллер. Если серва наклоняет не в ту сторону, тогда надо менять направление сервы на противоположное. А куда при этом крутится пропеллер - все равно.
Если инвертировать серву, тогда стабилизация начнёт работать корректно, но при отклонении стика yaw вправо (при увеличении значения yaw во вкладке receiver) коптер будет вращаться против часовой стрелки.
yaw_motor_direction не инвертирует серву, оно изменяет направление работы стабилизации (если можно так сказать) на противоположное.
Ну судя по всему, серва изначально у вас не в ту сторону крутила
Относительно реакции на стики - в ту, относительно работы пид-регулятора по яву - в проивоположную. Инверсией сервы эта проблема не решается.
Инверсией сервы эта проблема не решается.
То, что вы описали - оно логически понятно, но в то же время такого быть не должно.
Контроллер по сути управляет коптером через подачу команд. В частности, для стабилизации по яву он дает команду крутиться по яву. Направление наклона сервы в системе координат коптера точно такое же, как если б эту команду дали с пульта. Инверсия канала может быть еще в пульте, кстати.
Я, короче говоря, не сильно все это помню, потому что уже давно было. Спорить не буду, если yaw_motor_direction помогает, то хорошо.
Но помогает он не тем, что моторы крутятся в другую сторону, а тем, что еще какие-то дополнительные вычисления происходят, которые инвертируют наклон сервы. Я именно это подчеркиваю. Т.е. вы можете сделать yaw_motor_direction как вам надо, а потом тупо перепаять моторы так, чтобы они крутились в другую сторону - и это ничего не изменит.
Для трикоптера направление вращения моторов не особо важно (хотя два передних я бы всё таки крутил в разные стороны).
Ребята, кто-нибудь разбирался как настраивать Глобальные функции?
github.com/iNavFlight/inav/…/Global Functions.md
Может кто-нибудь объяснить для чайника как настроить управление мощностью видеопередатчика с пульта или в зависимости от расстояния от пилота до модели?
Люди, подскажите пожалуйста
- это норма что координаты так прыгают в статике, когда квардик висит на балконе (7 спутников)?
iNav 2.3.0 последний, matek 405 ctr, gps TS100 Mini M8N 8N gps
забросил квадрик на год, сейчас решил вернуться,
на прошивке 1.8.0 удалось включить стабилизацию пару раз из 20 вылетов,
но мне кажется разброс был еще больше…и обновление было 1 герц…если не изменяет память.
2. Может ли из-за этого “носить” квадрик в gps режиме (фактически не работает стабилизация по gps)?
Еще вопрос по нулевым отсчетам.
Аппаратура, все дефолтное. радиолинк at9s джостики в нуле, статус бары показывают нули, однако в конфигураторе не вижу четких отсчетов 1500 и вижу флуктуацию.
- Это нормально?
- Аппаратура исправна?
- Как это править? Тримом на аппаратуре? Кривыми на аппаратуре? Кривыми в конфигураторе?
- Может из-за этого “носить” квадрик в “нулевых отсчетах” (акро мод)
Заранее благодарю за помощь…