Вопросы по iNav
В чем смысл трикоптера?
Он рулится лучше, я бы сказал - приятнее…
Айнав должен понимать, в какую сторону наклонять хвост для стабилизации по яву.
Да, но наклоном заведует же серва, а не пропеллер. Если серва наклоняет не в ту сторону, тогда надо менять направление сервы на противоположное. А куда при этом крутится пропеллер - все равно.
наблюдалось неконтролируемое вращение вокрун своей оси, если yaw_motor_direction был равен единице.
Ну судя по всему, серва изначально у вас не в ту сторону крутила, а меняя yaw_motor_direction, вы косвенно меняли и направление вращения сервы. Возможно, так оно и получится, но это не прямое решение.
У камер есть меню (пример):балансы,контраст и т.д. и т.п…
В примере версия “Remote control” но можно рулить и старыми камерами (по одному проводу).
Тут чел на BF прошивке рулит…
Кто то и на iNav подобного добивался,но что то на уровне кода менял…м.б. сейчас проще стало…
Как?
Я добавил данную функцию в версию 2.3 (спасибо alex-martynov) - нормально скомпилировалось и работает. Собирал для FC Airbot Omnibus F4 Nano V6 , в этом ПК уже есть такой выход, но в Inav не работал, (я в нем еще 1 SOFT UART добавил - RX вместо TX1, TX вместо Ledstrip).
yadi.sk/d/-UfGu39qWYeT5A
Да, но наклоном заведует же серва, а не пропеллер. Если серва наклоняет не в ту сторону, тогда надо менять направление сервы на противоположное. А куда при этом крутится пропеллер - все равно.
Если инвертировать серву, тогда стабилизация начнёт работать корректно, но при отклонении стика yaw вправо (при увеличении значения yaw во вкладке receiver) коптер будет вращаться против часовой стрелки.
yaw_motor_direction не инвертирует серву, оно изменяет направление работы стабилизации (если можно так сказать) на противоположное.
Ну судя по всему, серва изначально у вас не в ту сторону крутила
Относительно реакции на стики - в ту, относительно работы пид-регулятора по яву - в проивоположную. Инверсией сервы эта проблема не решается.
Инверсией сервы эта проблема не решается.
То, что вы описали - оно логически понятно, но в то же время такого быть не должно.
Контроллер по сути управляет коптером через подачу команд. В частности, для стабилизации по яву он дает команду крутиться по яву. Направление наклона сервы в системе координат коптера точно такое же, как если б эту команду дали с пульта. Инверсия канала может быть еще в пульте, кстати.
Я, короче говоря, не сильно все это помню, потому что уже давно было. Спорить не буду, если yaw_motor_direction помогает, то хорошо.
Но помогает он не тем, что моторы крутятся в другую сторону, а тем, что еще какие-то дополнительные вычисления происходят, которые инвертируют наклон сервы. Я именно это подчеркиваю. Т.е. вы можете сделать yaw_motor_direction как вам надо, а потом тупо перепаять моторы так, чтобы они крутились в другую сторону - и это ничего не изменит.
Для трикоптера направление вращения моторов не особо важно (хотя два передних я бы всё таки крутил в разные стороны).
Ребята, кто-нибудь разбирался как настраивать Глобальные функции?
github.com/iNavFlight/inav/…/Global Functions.md
Может кто-нибудь объяснить для чайника как настроить управление мощностью видеопередатчика с пульта или в зависимости от расстояния от пилота до модели?
Люди, подскажите пожалуйста
- это норма что координаты так прыгают в статике, когда квардик висит на балконе (7 спутников)?
iNav 2.3.0 последний, matek 405 ctr, gps TS100 Mini M8N 8N gps
забросил квадрик на год, сейчас решил вернуться,
на прошивке 1.8.0 удалось включить стабилизацию пару раз из 20 вылетов,
но мне кажется разброс был еще больше…и обновление было 1 герц…если не изменяет память.
2. Может ли из-за этого “носить” квадрик в gps режиме (фактически не работает стабилизация по gps)?
Еще вопрос по нулевым отсчетам.
Аппаратура, все дефолтное. радиолинк at9s джостики в нуле, статус бары показывают нули, однако в конфигураторе не вижу четких отсчетов 1500 и вижу флуктуацию.
- Это нормально?
- Аппаратура исправна?
- Как это править? Тримом на аппаратуре? Кривыми на аппаратуре? Кривыми в конфигураторе?
- Может из-за этого “носить” квадрик в “нулевых отсчетах” (акро мод)
Заранее благодарю за помощь…
7 спутников - маловато, плюс на балконе сигнал нестабильный, “гулять” может по карте метров до 20-30.
По нечеткому ~1500 сигналу - если это ppm, то попробуйте приёмник с sbus, будет лучше.
Хотя плавание сигнала в 10-20 единиц большинство пилотов и не заметят…
плавание сигнала в 10-20 единиц
ну это уже очень много.
3-5 в акро не сильно заметно, а в стабе будет тащить.
сожно просто поставить rc deadbad в 5 - чтобы модель перестала крутиться в центрах.
а так - если СБАС не поможет, то вопросы уже к аппаратуре
3-5 в акро не сильно заметно
5 единиц даже в акро заметно, особенно по роллу - “горизонт уплывает” в прямолинейном полёте.
А так да - перекалибровать аппу, потом в полётнике отъюстировать диапазоны стиков командами rxrange, потом “перекрыть” флуктуации в центре командами rc_deadband и rc_yaw_deadband
5 единиц даже в акро заметно, особенно по роллу - “горизонт уплывает” в прямолинейном полёте.
А так да - перекалибровать аппу, потом в полётнике отъюстировать диапазоны стиков командами rxrange, потом “перекрыть” флуктуации в центре командами rc_deadband и rc_yaw_deadband
Спасибо. Посмотрю. Командой rxrange можно сместить нулевую позицию стиков в середину, 1500?
А как калибровать радиолинк at9s? Кнопки трима имеется ввиду? У них разрешение ± 5 единиц. Это немного поможет, но …
Командой rxrange можно сместить нулевую позицию стиков в середину, 1500?
В принципе, можно продобрав “края”, но это “использование команды не по назначению”, так что лучше сначала стики откалибруйте.
А как калибровать радиолинк at9s?
Если вас забанил Гугл, то есть же ещё яндекс 😉
Ну, главное что на ютубе не забанили пока,
нашел видео по калибровке стиков,
огромное спасибо, будем посмотреть
главное что на ютубе не забанили
Сергей, в качестве совета: текстовой информации больше и её проще сортировать по датам.
Самый лучший из вариантов - сайты разработчиков (с прочтением описаний последних релизов).
Видео конечно нагляднее, но их значительно меньше и зачастую народ прётся смотреть ролики, которым по полтора-два года, а они безнадёжно устаревают и зачастую совершенно не соответствуют современным версиям прошивок.
Именно после ютуба появляется наибольшее количество постов типа “я всё сделал правильно, а оно не работает…”
Именно после ютуба появляется наибольшее количество постов типа “я всё сделал правильно, а оно не работает…”
В целом согласен, но именно этой информации на сайте разработчиков, насколько я помню (свой “радиолинк” уж года 3 как продал), нет. 😉
но именно этой информации на сайте разработчиков, насколько я помню (свой “радиолинк” уж года 3 как продал), нет.
Так как оно в теме про Айнав, я относительне него (iNav_а) и писал.
Прошивка и функционал меняются стремительно, и ролики на ютубе действительно безнадёжно стареют.
Не факт, что их вообще не надо смотреть (те же фундаментальные истины по калибровке остаются незыблемы), но только видео, без предварительного прочтения первоисточников, не дадут никакого эффекта.
Так как оно в теме про Айнав, я относительне него (iNav_а) и писал.
А зачем писать про айнав если вопрос был про калибровку стиков? Может, стоит скилл внимательности развивать, а не быстропостинга? 😉
P.S. Оффтоп про аппу - на совести Sergio77, и это одна из причин моей отсылки его к гуглу. 😃
Ребята, у кого-нибудь было с matek f722 se под inav такое поведение: на osd в дизарме показывает текующий ток 165 ампер и соответственно бешеный расход (делитель стоит стандартный). И второе, опять же на osd при переключении на althold коптер сигнализирует о переключении режима, а на осд ничего не меняется. Барометр горит активированным. И во вкладке modes тоже переключается на него. При переключении на pos hold на osd все норм.
Ребята, кто-нибудь разбирался как настраивать Глобальные функции?
github.com/iNavFlight/inav/…/Global Functions.md
Может кто-нибудь объяснить для чайника как настроить управление мощностью видеопередатчика с пульта или в зависимости от расстояния от пилота до модели?
Сам разобрался, может кому надо будет)
Используется один радиоканал канал, обязательно наличие наличие смартаудио, Inav версии не ниже 2.3.
Используется 4 режима мощности видеопередатчика, канал на пульте вывел на крутилку.
В конфигураторе Inav в консоле CLI вводим следующие параметры.
logic 0 1 3 1 13 0 1150 0
logic 1 1 7 4 4 4 5 0
logic 2 1 7 4 6 4 7 0
logic 3 1 2 1 13 0 1850 0
logic 4 1 2 1 13 0 1150 0
logic 5 1 3 1 13 0 1500 0
logic 6 1 2 1 13 0 1500 0
logic 7 1 3 1 13 0 1850 0
gf 0 1 0 3 0 1 0
gf 1 1 1 3 0 2 0
gf 2 1 2 3 0 3 0
gf 3 1 3 3 0 4 0
не забываем сохранить командой save
В моём коде следующие переменные для настройки:
13 - номер радиоканала (меняете на свой).
1150, 1500, 1850 -границы диапазонов на радиоканале для переключения режимов мощности передатчика. У меня следующие:
0 - 1150 - 1 режим мощности;
1150 - 1500 - 2 режим;
1500 - 1850 - 3 режим;
1850 - … - 4 режим.
Крутишь по кругу, режимы переключаются.
Подробней, нет смысла, объяснять, по вышеприведённой ссылке расписаны все остальные параметры.
Желательно вывести показание номера режима в OSD.
Ещё можно добавить озвучку на пульт.
P/S/
Можно настроить изменение режима мощности видеопередатчика автоматически в зависимости от расстояния, но, мне думается, что в ручном режиме будет удобнее.
Используется 4 режима мощности видеопередатчика, канал на пульте вывел на крутилку.
Мои поздравления! Вы реализовали ровно то же, что “открыли для себя” здесь, но гораздо более заморочно и… лишь на глючноватой прошивке 2.3.0, о чём ниже. 😆
P.S. Смысл всей этой регулировки по-прежнему непонятен (по “экономию на спичках” по второму кругу не будем), более практично изменение мощности при арме/дизарме, но оно реализовано в прошивке куда проще.
P.P.S. Я нашёл уже как минимум два глюка, появившихся в iNAV после того, как Спихальский вспихалил в iNAV свои извраты с logic conditions и global functions, и до сих пор не исправленых - поломанную запись логов в бортовой flash (не путать с SD-картой) и лаги softserial-ов, из-за которых толком не работает телеметрия. И то и другое появилось в 2.2.1 и присутствует в 2.3.0, поэтому я предпочёл откатить прошивку на всех своих моделях, где есть iNAV, на 2.2.0 - мало ли что там Паша ещё наовнокодил…