Вопросы по iNav
чтобы в таких случаях аппарат нормально отрабатывал RTH?
там прямо опция такая есть - land after rth
включился RTH, но не до конца, коптер повернулся к дому, взлетел на 50 метров, и на этом всё, остался висеть, и его начало сносить ветром.
Похоже, что произошёл какой-то глюк. Коптер поднялся на 50 м, но домой не полетел. Его начало сносить и расстояние до дома стало увеличиваться. Контроллер это заметил и ждал дефолтных 500 метров. После их превышения включилась аварийная посадка. Вот параметр, который определяет данную защиту.
nav_rth_abort_threshold = 50000
RTH sanity checking feature will notice if distance to home is increasing during RTH and once amount of increase exceeds the threshold defined by this parameter, instead of continuing RTH machine will enter emergency landing, self-level and go down safely. Default is 500m which is safe enough for both multirotor machines and airplanes. [cm]
Почему аппарат не полетел домой, нужно разбираться. Стоит проимитировать потерю связи, выключив пульт и посмотреть, какая будет реакция. В случае повторения этой проблемы, включить пульт и перехватить управление. Может стоит перепрошить полётник ещё раз.
Кстати, провода для соединений на коптере лучше использовать силиконовые. Они мягкие и не ломаются от вибраций. Так же их следует крепить, чтобы не болтало ветром.
Похоже, что произошёл какой-то глюк.
Понятно, что нештатная ситуация, такого вообще не должно было бы быть, позже я тоже пришел к выводу, что приземлился он по nav_rth_abort_threshold = 50000.
Уже разъем это злополучный запаял, перешил на 2.6.1, на балконе пока только потестил. При отключении приемника включается RTH, но вот как полетит, в поле посмотрю. Возможно разработчики в таком режиме не тестили в полете, максиму отключали приемник, RTH номинально включается, а реальном полете сложно это воспроизвести. В любом случае, спасибо за ответ. Сюда написал по большей части для того, чтобы общество узнало о такой проблеме и предприняло меры по недопущению у себя.
там прямо опция такая есть - land after rth
В том то и дело, что она включена, при принудительном включении RTH аппарат прекрасно несколько раз возвращался и садился точно в то место, откуда взлетел. А при аварийном отсоединении приемника возврат не произошел почему-то…
При отключении приемника включается RTH, но вот как полетит, в поле посмотрю. Возможно разработчики в таком режиме не тестили в полете, максиму отключали приемник, RTH номинально включается, а реальном полете сложно это воспроизвести.
Для того, чтобы проверить FailSafe в полёте, по отработке которого включится аварийный возврат домой, вам не зачем выключать приёмник. Для этого можно выключить передатчик - ваш пульт. Связь будет потеряна точно так же, как и при отключении приёмника и тогда должен будет сработать RТН. Если опять возникнут проблемы, включайте обратно пульт, подвигайте стиками и управление будет возвращено вам, что позволит управлять коптером вручную. Сделайте эту проверку несколько раз и убедитесь в надёжности работы RТН при FailSafe.
Вполне возможно, что при обрыве провода от вашего приёмника, произошла нештатная ситуация. Например, конец провода чиркнул по какому-нибудь контакту на контроллере. Поэтому мог случился глюк.
Было так же на какой то из версий inav. хорошо хоть не как у вас при реальном фейлсэйве. на 10 раз попыток один раз не срабатывал rth, т.е. набирал заданую высоту, разворачивался носом к дому и висел на месте. Мне показалось что я нашел зависимость и если в полете менял режимы полета от акро к другим навигационным и обратно в акро, тогда после rth он висел и не летел домой… Потом при очередной перепрошивки на обнавленный inav проблема ушла и не возвращалась больше. хз
при очередной перепрошивки на обновленный inav
Есть хорошее правило: “работает - не лезь!” (и это действует в большинстве областей техники).
У меня одна из моделей до сих пор прошита inav 1.9 - меня устраивает функционал (применительно к данной модели), зачем искать лежащие грабли?
У меня одна из моделей до сих пор прошита inav 1.9 - меня устраивает функционал (применительно к данной модели), зачем искать лежащие грабли?
Ну…тут все люди разные…это как собаке положили колбасу и говорят - не трогай…))))
Меня тоже и 1,9 устраивала и 2,2…Но на то он и прогресс…а то так бы и ездили на повозках с лошадьми…))
на то он прогресс…а то так бы ездили на повозках с лошадьми…
Я не в коем случае не против прогресса.
Однако совершенно не могу понять стремление срочно перепрошиться новой версией, даже если там в функционале ничего нет нового, по крайней мере - из того, что вам не хватало в старой.
Ибо во первых - частенько начинаем бороться с багами, которых не было в старой, уже проверенной версии софта
во вторых - зря тратим время, которое можно было бы потратить на сами полёты
P.S. Какой мне смысл терять время и перешиваться с 1.9 на 1.9.1, потом 1.9.2 … и так до 2.5, если то, что нужно мне от данной конкретной модели для полётушек между 2х столбов, уже есть в 1.9? (точнее, было даже в 1.6) 😃
- Ну просто интересно что там нового появилось…(будет что-то не так, перешиться назад 5 мин. делов) (Записать все настройки на всякий, чтоб потом быстро восстановить)
- Мне например понравилась переделка в возврате домой - раньше всегда пролетал точку и 2 из 10 раза после пролёта ещё и гулять начинал по сторонам…Сейчас притормаживает перед точкой, встаёт в точке и через секунду разворачивается по яв (как взлетал) и садится…
shakalby Сделал все как вы описали выше но коптер все ровно гуляет по высоте в районе 1м в нав. режимах .
Вот последний лог fex.net/uk/s/tzdefm2
Каждый сам решает переходить на новую прошивку или нет. На некоторых пепелацах я меняю прошивку в момент выхода, на других меняю если это поможет устранить какой-нибудь баг…
Я до сих пор использую INAV 1.8, пробовал устанавливать 2.0, 2.5. Настраивал фильтры и там и там. Особых преимуществ для спокойных полётов на расстояния до 10км не заметил. Наоборот, мне очень не нравится в новых версиях работа режима удержания высоты и позиции. Поэтому откатился назад. Кстати, насчёт глюков. На прошивке 1.8 всегда использовал FCLT = 500Hz, но прошлой осенью решил поднять до 1kHz. До этого налетал на этом коптере многие сотни километров, ловил кучу Ф.С., но никогда не было проблем с компасом. После увеличения частоты FCLT, слазу же поимел неприятность. Во время полёта, на расстоянии 6км, залетев в радиотень от деревьев, ловлю Ф.С. Коптер делает разворот к дому и я замечаю, что компас начинает прилично врать. Хорошо, что связь сразу же востановилась и я полетел дальше руками. После этого случая, вернул назад FCLT на 500Hz и больше эта проблема не возникала. Мой товарищ тоже говорил, что имел какие-то глюки с увеличением этой частоты на прошивке 2.5, после её снижения глюки исчезли. К сожалению, подробностей не помню. Может быть, в моём случае, это случайное совпадение, спорить не буду.
коптер все ровно гуляет по высоте в районе 1м в нав. режимах .
Поиграйте с параметром “set nav_use_midthr_for_althold”
Назначьте значение “OFF” или же во вкладке приёмника измените значение газа на то, при котором коптер висит на одной высоте в ручном режиме(по умолчанию сейчас там 1500)…
Serpent Так коптер при таком же значении и висит .
Уверены, что именно при 1500? Проверьте, посмотрите логи.
Если значение значительно отличается, его будет болтать по высоте…
У всех пользователей разные задачи. Всегда с нетерпением жду новых версий inav, так как основная задача летать на легком 7 дюймовом дальнолете в режиме акро на растояниях в пределах 5-10 км в горах, но в отличии от бетафлайт требуется полноценный режим возврата домой и садиться в руки, так как часто местность не позволяет приземляться на землю. Т.е. надо чтоб летал в акро как на бетафлайт, но с фишками айнава.
Так коптер при таком же значении и висит .
Мне по логам показалось, что коптер немного перегружен и для висения ему надо значение газа около 1700.
Попробуйте во вкладке конфигуратора приёмника изменить стандартные 1500 на 1650-1700 и посмотрите, что получится с nav_althold после этого…
Serpent Както в айнаве не верно роботает газ так как при весе 1450г на ардупилоте газ висения был 40% а тепер в айнаве при весе 1300гр 70% , регули откалибровал.Как можна откалибровать газ ?
Лучше не на процент газа смотреть, а на сигнал, который выводит на движки. А то скорее всего полетники по разному показывают процент газа. И калибровка врятли поможет тут. Если регуляторы новые - поставь цифровой протокол и ничего калибровать не надо. Если старые, то запитай полетник, включи газ на полную и потом подай питание на регуляторы и потом газ вниз. Помдее так надо калибровать. Пропеллеры сними от греха подальше.
kasatka60 регули литл би бил хелли , протокол пробовал oneshot 125 , multishot результат тот же ,да и квадр очень активно набирает висоту то есть явно чувствуеться запас мощности.
dshot - цифровой протокол. Если такое доступно на вашем регуляторе - попробуйте.