Вопросы по iNav
Вопрос по failsafe. С настройкой “Guard time for stage 2 activation” всё ясно. Кстати, какое оптимальное значение?
Но совсем непонятно что делает “Failsafe Throttle Low Delay”. Единственное, что пришло в голову, что этот параметр используется только если в Failsafe Procedure выбрано Land. Верно или нет?
И ещё: есть ли разница выбрать в Failsafe Procedure “Return to Home” или эмулировать включение этого режима в Channel Fallback?
Приветствую всех. Особую благодарность выражаю Константину и его коллегам по разработке проекта iNAV. Прочитал всю ветку, но так и не нашел ответа на вопрос.
У меня Naze 32 rev.5 и GPS чип MT3333. До того как прочитал всю ветку была установлена iNAV 1.2.1 и GPS в ней работал, но только на скорости 9600 и частоте обновления 1Гц. Пробовал и другую скорость и частоту - не работало, только 9600 на 1Гц. Сейчас установил iNAV 1.3 - GPS чип не видно.
3D Fix есть (подпаян светодиод и подключен маяк), координаты определяет нормально, а вот в iNAV конфигураторе не видится. Чип с протоколом NMEA. Также в числе поддерживаемых чипа нет.
Читал также что памяти в CC3D на NMEA не хватило, но про Naze 32 упоминания не нашел.
Вот кусочек Dump:
# dump
# version
# INAV/NAZE 1.3.0 Nov 2 2016 / 11:11:52 (479d607)
# pflags
# Persistent config flags: 0x00000000
# dump master
# mixer
mixer QUADX
mmix reset
smix reset
# feature
feature -RX_PPM
feature -VBAT
feature -UNUSED_1
feature -RX_SERIAL
feature -MOTOR_STOP
feature -SERVO_TILT
feature -SOFTSERIAL
feature -GPS
feature -FAILSAFE
feature -SONAR
feature -TELEMETRY
feature -CURRENT_METER
feature -3D
feature -RX_PARALLEL_PWM
feature -RX_MSP
feature -RSSI_ADC
feature -LED_STRIP
feature -DISPLAY
feature -UNUSED_2
feature -BLACKBOX
feature -CHANNEL_FORWARDING
feature -TRANSPONDER
feature -AIRMODE
feature -SUPEREXPO
feature -VTX
feature -RX_SPI
feature -SOFTSPI
feature -PWM_SERVO_DRIVER
feature RX_PPM
feature VBAT
feature MOTOR_STOP
feature GPS
feature FAILSAFE
# beeper
beeper GYRO_CALIBRATED
beeper RX_LOST
beeper RX_LOST_LANDING
beeper DISARMING
beeper ARMING
beeper ARMING_GPS_FIX
beeper BAT_CRIT_LOW
beeper BAT_LOW
beeper GPS_STATUS
beeper RX_SET
beeper ACC_CALIBRATION
beeper ACC_CALIBRATION_FAIL
beeper READY_BEEP
beeper MULTI_BEEPS
beeper DISARM_REPEAT
beeper ARMED
beeper SYSTEM_INIT
beeper ON_USB
# map
map AETR1234
# serial
serial 0 1 115200 38400 0 115200
serial 1 2 115200 9600 0 115200
set looptime = 2000
set i2c_overclock = OFF
set gyro_sync = OFF
set gyro_sync_denom = 2
set mid_rc = 1500
set min_check = 1100
set max_check = 1900
set rssi_channel = 0
set rssi_scale = 30
set rssi_ppm_invert = OFF
set rc_smoothing = ON
set input_filtering_mode = OFF
set min_throttle = 1050
set max_throttle = 1850
set min_command = 1000
set 3d_deadband_low = 1406
set 3d_deadband_high = 1514
set 3d_neutral = 1460
set 3d_deadband_throttle = 1000
set motor_pwm_rate = 400
set motor_pwm_protocol = STANDARD
set fixed_wing_auto_arm = OFF
set disarm_kill_switch = ON
set auto_disarm_delay = 10
set small_angle = 25
set reboot_character = 82
set gps_provider = NMEA
set gps_sbas_mode = NONE
set gps_dyn_model = AIR_1G
set gps_auto_config = ON
set gps_auto_baud = ON
баро заткнут поролоном.Прошивка 1.1.0
А почему версия не 1.3 (stable) ?
А почему версия не 1.3 (stable) ?
Лень(боюсь))) )перенастраивать.Как понимаю нельзя тупо скопировать настройки.
Читал также что памяти в CC3D на NMEA не хватило, но про Naze 32 упоминания не нашел.
С Naze32 тоже самое, платформа то одна. GPS работает только по протоколу UBLOX.
Если есть навыки, то можно пересобрать свою собственную прошивку, отключив ненужные и включив интересующие модули.
Лень(боюсь))) )перенастраивать.Как понимаю нельзя тупо скопировать настройки.
Тупо скопировать можно, но на версии 1.2 был изменен коэффициент, применяемый к значениям ПИДов. Поэтому ПИДы придется настраивать по-новой, а так же настраивать те фичи, которые появились в последующих версиях после 1.1.
Наконец-то получил барометр BMP280 и… жизнь стала сразу сложнее и непонятнее. Подключал его к порту I2C (ПК SPFracingF3) параллельно компасу по схеме, опубликованной тут ранее:
SDA -> SDI
SCL -> SCK
Компас, как работал, так и работает, а барометр признаков жизни не подаёт. Ни один светодиод не горит, хотя не знаю есть ли они там. Питание сначала подключал к 5в, потом замерил мультиметром, оказалось 3.29 (хотя мануал обещает 5). В итоге перепаял питание на 3.3В, не помогло. Скажите, у кого-то подключение по данной схеме работает? Должно ли на барометре что-то светиться?
И ещё: пробовал ставить
set baro_hardware=5
Если я правильно понимаю, включается фэйковый барометр с какими-то заранее прописанными показаниями и иконка сверху должна гореть, но этого не было. Почему так?
барометр с SPI интерфейсом
Круто
SDI это MOSI
SCK это SCLK
I2C и SPI работают параллельно?
барометр с SPI интерфейсом
Прикольно. А чего раньше никто не писал, тут неоднократно такой сетап обсуждался? Соответственно вопрос: какой барометр будет параллельно с компасом по I2C работать?
Update:
Проверил, по описанию барометр поддерживает I2C
так все обсуждаемые И2С
любой с I2C интерфейсом
я брал bn880
Описание типа
И2С или СПАЙ - хрен его знает
у И2С дб выходы SDA SCL
Снова я со своими вопросами…
Подскажете, чем отличается режим МАГ от режима HEADING LOCK?
что за режимы (в вики нет их) который я обвёл на скрине?:
я брал bn880
Не путаете? Я по такому названию только GPS + компас нашёл (в теме он тоже несколько раз упоминался)
Снова я со своими вопросами…
Подскажете, чем отличается режим МАГ от режима HEADING LOCK?
что за режимы (в вики нет их) который я обвёл на скрине?:
Это они перекочевали из клинфлая получается… А про SURFACE в той табличке нет вроде ничего… Откуда взялось у меня? Из-за активированного в закладке Configuration режима СтабКам (или вроде того)?
Про дату/время создаваемого файла в “черном ящике” ни кто не подскажет? Ранее спрашивал вроде, но неужели ни кто не знает? Даже когда жпс активен и в том числе 3Д фикс, файл после арминга записывается с датой 1.12.2015 0.00😒
файл после арминга записывается с датой 1.12.2015 0.00
Успокойтесь уже с этой датой…) У АРМщиков она вообще за 1970й год и ничего, летают ведь…)
Прикольно. А чего раньше никто не писал, тут неоднократно такой сетап обсуждался? Соответственно вопрос: какой барометр будет параллельно с компасом по I2C работать?
Update:
Проверил, по описанию барометр поддерживает I2C
Собственно схему которую я нарисовал и которую Вы использовали я к сожалению так и не проверил, хотя датчики пришли. Датчик выбирался с поддержкой именно i2c и питания 5в, согласно описанию поддерживать должен. Попробуйте только датчик подключить к плате без компаса. Время будет тоже попробую подключить.
Успокойтесь уже с этой датой…) У АРМщиков она вообще за 1970й год и ничего, летают ведь…)
Мне не интересно что там у АРМщиков, честно. Мне интересно почему у меня не так, как у других с подобным контроллером и прошивкой. Летать можно, на ходовые кач-ва дата не влияет, согласен. Но что-то где-то не так…
баро MS5611 имеет дрейф
Попадаются такие экземпляры. Менять, или подключить внешний барометр.
Failsafe Throttle Low Delay
Если газ в нуле в течение этого времени то фейлсейф дизармится сразу.
И ещё: есть ли разница выбрать в Failsafe Procedure “Return to Home” или эмулировать включение этого режима в Channel Fallback?
В 1.3 нет. В 1.4 - если при срабатывании фейлсейфа GPS-а нет то при Failsafe Procedure = “Return to Home” квад будет 5 секунд ждать GPS-а, а потом если все плохо - сядет, А при включении RTH через канал - возврат просто не активируется, квад будет лететь куда глаза глядят пока не брякнется.
Сейчас установил iNAV 1.3 - GPS чип не видно.
NMEA убрали на всех платах с F1. Если сильно нужен - увы, придется компилировать руками.
Тупо скопировать можно, но на версии 1.2 был изменен коэффициент, применяемый к значениям ПИДов. Поэтому ПИДы придется настраивать по-новой
Или почитать страницы github.com/…/Rate-conversion-for-INAV-1.2 и github.com/…/PID-conversion-from-pre-1.2-to-1.2 и пересчитать ПИДы и рейты.
барометр признаков жизни не подаёт
CS надо подтянуть к 3.3В чтобы при подаче питания барометр переключился в режим I2C
Подскажете, чем отличается режим МАГ от режима HEADING LOCK?
MAG - удержание курса по компасу
HEADING LOCK - более агрессивное удержание направления без компаса (актуально для больших аппаратов)
А про SURFACE в той табличке нет вроде ничего
SURFACE экспериметнальный и пока не работает как надо, поэтому и описания нет
Про дату/время создаваемого файла в “черном ящике” ни кто не подскажет? Ранее спрашивал вроде, но неужели ни кто не знает? Даже когда жпс активен и в том числе 3Д фикс, файл после арминга записывается с датой 1.12.2015 0.00
У блекбокса часов нет, пишет одну и ту же дату всем.
В 1.3 нет. В 1.4 - если при срабатывании фейлсейфа GPS-а нет то при Failsafe Procedure = “Return to Home” квад будет 5 секунд ждать GPS-а, а потом если все плохо - сядет, А при включении RTH через канал - возврат просто не активируется, квад будет лететь куда глаза глядят пока не брякнется.
Так так так… Кажись каша снова закипает…
Что за 1.4? Прошивка вроде 1.3 сейчас… нет?
Так что, через пульт РТХ настраивать не надо по причине того, что спутников может не быть и коптер тупо улетит вникуда?
Ничего не понимаю… видео смотрел, читал где-то… как раз в конфигураторе второй шаг файлсейва не делают почему-то… Что-то я не подумал о том. что спутников может не быть… Тогда как, надо всё же и второй шаг с приземлением активировать?
У блекбокса часов нет, пишет одну и ту же дату всем.
Теперь я спокоен )) Просто если что ищем последний записанный файл.
Что за 1.4?
1.4 будет в декабре. Там поведение возврата домой без спутников поменялось в зависимости от того, как он (возврат) активирован. Если это Failsafe Procedure - то ждем немного, вдруг спутники слетятся, потом садимся.
Тогда как, надо всё же и второй шаг с приземлением активировать?
Точно так же как раньше, но активировать режим FAILSAFE и настраивать Failsafe Procedure = RTH
CS надо подтянуть к 3.3В чтобы при подаче питания барометр переключился в режим I2C
Расскажите подробнее. Так (слева ПК, справа - баро)?
GND -> GND
SDA -> SDI
SCL -> 3.3V
А плюс от ПК вообще неподключать?
Расскажите подробнее. Так (слева ПК, справа - баро)?
GND -> GND
SDA -> SDI
SCL -> 3.3VА плюс от ПК вообще неподключать?
Вот так: