Вопросы по iNav
теперь 0 - север, 180 - юг
Покачайте коптер например по питчу, и посмотрите как кирпич на вкладке SETUP отрабатывает.
Где-то я запутался…
Если есть сомнения, я первым делом калибрую компас. Потом тупо перебираю варианты его коррекции в конфигураторе и останавливаюсь на том, где показания магнитометра соответствуют сторонам света и не уплывают.
Покачайте коптер например по питчу, и посмотрите как кирпич на вкладке SETUP отрабатывает.
Угу, неправильно отрабатывает.
Сделал так, в setup всё правильно поворачивается и наклоняется, в очках теперь правильный курс на север - 0 градусов:
Board and Sensor Alignment
0,0 Roll Degrees
0,0 Pitch Degrees
0,0 Yaw Degrees
CW270 Flip - MAG Alignment
Но смущает нулевой параметр 0,0 Yaw Degrees , у меня же полётник стоит стрелкой вперёд, а вот рама с моторами получается смотрит назад, если ориентироваться на MIXER (в MIXER 4 и 2 моторы перед, 3 и 1 моторы зад. У меня 1 и 3 моторы перед, 2 и 4 моторы зад).
P.S.
Каша в голове есть, наваристая 😃
Кому придётся вспомнить?
Эта фраза относилась не к вам. А к тем кто впервые собирает квад. И по поводу акков “формата 18650, 21700, 20700” я с вами согласился. А вы не поняв высказались резковато. Если есть личные претензии пишите в личку, а не здесь.
а вот рама с моторами получается смотрит назад,
Видимо вы собрали схему по картинке с сайта hglrc. По моему ESC надо перевернуть и все встанет на свои места. Но это не должно влиять на положение компаса, если полетник и компас стоят правильно по стрелке.
Спасибо, я нашёл изначальную причину всех своих бед. Я ошибочно ориентировался на номера моторов, отпечатанные на плате ESC.
Отсюда пошли мои ненужные программные повороты полётного контроллера в INAV и прочая неразбериха с ориентацией компаса.
Разобрал коптер, и по цветам проводов понял, что маркировка на плате ESC не совпадает с реальными номерами моторов, то есть цифра 1 на ESC - это мотор 4, цифра 2 на ESC это мотор 3, и так далее. Вот реальная схема подключения моторов производителем данного коптера:
P.S. Мне бы сразу надо было в INAV повключать моторы и увидеть что они изначально имеют правильную нумерацию, а не верить нарисованным цифрам на плате ESC.
Всем спасибо за советы, которые в итоге привели к решению проблем.
P.P.S. Мои крайние посты в этой теме по ориентации полетника и компаса по сути не имеют отношения к INAV, прошу прощения за оффтопик.
Здравствуйте уважаемые форумчане. Подскажите есть ли способ избавиться от небольших аппериодических колебаниях квадрокоптера при прямом горизонтальном полете. Колебания не имеет какой-либо закономерности, т.е. она не связана с вибрациями, скорее дело во внешних возмущениях. Коптер 7дюймов, моторы emax 2807 1500kv, контроллер matek f722-miniSE, прошивка inav 2.6.0.
Забыл указать, по Pith P=35, I=60, D=35, по Roll P=30, I=50, D=30, по Yaw P=45, I=80. Также судя по логам фильтры настроены правильно, все вибрации убраны.
от небольших аппериодических колебаниях квадрокоптера при прямом горизонтальном полете
По Вашему описанию похоже на воздействие ветра…попробуйте полетать в штиль…
По Вашему описанию похоже на воздействие ветра…попробуйте полетать в штиль…
Да, вероятнее всего так оно и есть. Но даже в штиль иногда коптер может несколько раз дёрнуться на пару градусов по крену и вернуться в исходное положение. Вот есть способ избавиться от этих периодических дерганий?
Если это ветер - то нет…))…Но возможно что то другое, а что? понять вот так издалека сложно…
Если вы переключались на скорости или во время резкого манёвра, скорее всего у вашей ВМГ недостаточно мощности для стабилизации в таких условиях. Старайтесь переключаться в POSHOLD во время остановки или небыстрого движения коптера.
Согласен, очень похоже на недостаток мощности ВМГ, вот только у меня есть очень похожий (регули, ВМГ, размеры рамы) сетап на Пиксе с ардукоптером- подобных проблем не имел.
у меня есть очень похожий (регули, ВМГ, размеры рамы) сетап на Пиксе с ардукоптером- подобных проблем не имел.
От аккумулятора ещё может зависеть. Посмотрите логи.
Господа, в коптере HGLRC Rekon 5 полётник (Zeus F722 mini Flight Controller, hglrc.com/…/hglrc-zeus-f722-mini-3-6s-f7-flight-co… ) штатно развёрнут на 180 градусов (на рисунке пронумеровал двигатели для наглядности), в INAV соответственно выставил Yaw Degrees = 180.
Возник вопрос по компасу (GPS & COMPASS MODULE M8Q-5883, www.mateksys.com/?portfolio=m8q-5883).
На сайте производителя указано: Compass Alignment(Arrow forward and flat mounting): INAV/BetaFLight: CW 270° Flip when flight controller arrow is facing forward also. Ввёл “CW 270 флип”, но направление в очках показывает наоборот: на севере 180 градусов, на юг 0 градусов, что неправильно.
Я правильно понимаю, что в моём случае в iNAV надо делать “CW 90 Flip”, ориентируясь на правильное каноничное расположение нумерации двигателей, а не на текущее положение полётника?
UPDATE:
Ввёл MAG Alignment = CW 90 Flip, теперь 0 - север, 180 - юг. Но сие прямо противоречит мануалам “стрелка на GPS туда же куда стрелка на полётнике и делать CW270 Flip”. Где-то я запутался…
Настройка поворота компаса ставится относительно гироскопа на полетнике. И неважно как при этом полетник развернут.
У меня на одном из коптеров полетник повернут на 90°, а модуль гпс с компасом на 180. В результате вместо flip 270 установлено flip 0.
Решил на самолет поставить компас ради интереса. Купил отдельный компас hmc5883, а в айнаве определяется как qms5883. Выставил без всяких поворотов, откалибровал и если самолет наклонить вперед на 60 градусов, то азимут немного уходит (5-15 градусов). Знаю что тема про коптеры, но тут многие настраивали компас. Так и должно, или у меня просто китайская подделка попалась и лучше поменять на более нормальный компас?
Inav 2.6.1, matek f405-wing
Знаю что тема про коптеры, но тут многие настраивали компас. Так и должно, или у меня просто китайская подделка попалась и лучше поменять на более нормальный компас?
Специально прикрепил к коптеру, в качестве оси, немагнитную спицу, чтобы его можно было наклонять по питчу, в тоже время не смещая по яв. Удерживал в руках. Повторил несколько раз. Изменения азимута, при наклонах, ± 1*. Существенный его уход происходит в положении коптера близкому к вертикальному. Может вы вращали самолёт не по всем осям во время калибровки компаса?
Старался крутить во всех плоскостяк при калибровке с разными наклонами.
Старался крутить во всех плоскостяк при калибровке с разными наклонами.
Я кручу аппарат в горизонтальной плоскости, изменяя приодически его положение. Для каждого положения делаю один оборот. 1 - горизонтальное обычное, 2 - горизонтальное вверх ногами, 3 - вертикальное вверх носом, 4 - вертикальное вправо носом, 5 - вертикальное вниз носом, 6 - вертикальное влево носом. В оставшееся время вращаю хаотично, пока контроллер не пикнет. Затем сохраняю калибровку, разводя стики и перагружаю контроллер.
Возможно все дело в прошивке. У меня на двух коптерах после калибровки компаса, причем нескольких раз, все равно при наклонах по осям курс уходит на 15-20 градусов, модуль bn880, inav 2.6.1. Изучался с калибровкой около недели, потом установил inav 2.6.0, заново прошился, и после калибровки компаса все столо нормально. Так что, скорее всего, что то с алгоритмом калибровки в inav 2.6.1 не то. Контроллер matek f722se и f722-mini se.
Сегодня появился INAV 3.0.0
и INAV Configurator 3.0.0-RC1.
Напишите пожалуйста, в чем основные отличия, от предыдущих версий…
А то я только про поддержку F3 понял, что прекращается…