Вопросы по iNav
А с какой целью?
Спросите разработчиков
Вывел вертикальные шкалы справа и слева, они по идее должны прокручиваться, когда коптер поднимается или опускается
Я использую такую шкалу, она на картинке справа. Когда вертикальная скорость нулевая и коптер висит, шкала исчезает с экрана. При появлении вертикальной скорости, шкала возникает и стрелками показывае направление вверх или вниз. В тоже время длина шкалы меняется, от одной стрелочки до полного размера, пропорционально с увеличением скорости. Очень информативно. Практически в полёте отпадает необходимость смотреть на цифры.
Раньше я выводил напряжение батареи, а сейчас вывожу напряжение банки.
Для оценки разряда батареи, это удобно. А для понимания общей физической картины информативней целое напряжение. Я как-то больше к этому варианту склоняюсь.
по умолчанию они не скроллятся? А с какой целью?
Возможно вычислительные мощности экономят…
С телефона не работает цитирование. Вопрос к Сергею, понимание общей физической картины это что? Там же напряжение на банку получается путем простого деления общего напряжения на количество банок. Эти два числа связаны между собой коэффициентом 2, 3, 4 и т.д., то есть если мы знаем одно, то в общем-то знаем и другое. В чем тогда отличие физической картины?
Запустил коптер с навигацией и лионками. Добавление конденсатора не только устранило болтанку, но и устранило унитазинг, который был неизлечим. Сейчас коптер ведет себя существенно лучше при удержании позиции, а также при разгоне и торможении.
Однако был странный момент. Отлетев на некоторое расстояние, я поймал фейлсейф, коптер развернулся и картинка исчезла. Потом появилась снова, я видел что связь вернулась, пошевелил стиками, чтобы выйти из режима фейлсейф, и дальше не знаю что и как произошло. Вольтаж батареи стал резко падать с 3.5 до 2 вольта, затем я увидел что коптер кувыркаясь падает вниз, под ним была река, и я с ним уже попрощался, но затем вольтаж вернулся обратно на 3.5 и коптер выровнялся и полетел домой. Больше я летать не рискнул. Интересно, что это было. Ни логов, ни видео я не записывал.
Вопрос к Сергею, понимание общей физической картины это что?
Видя общее напряжение и ток, легче судить о мощности потребления и поведении коптера, связанного с этим. Для меня это происходит интуитивно. Напряжение одной банки не даёт такой картины. Взять те же колебания напряжения, которые я когда-то увидел на индикаторе ОСД и решил поставить конденсатор, чтобы убрать трясучку. На одной банке эти пульсации были бы заметы меньше в число раз, соответствующее количеству этих банок в батарее. Если просто летать, вариант индикации напряжения одного элемента удобнее.
Отлетев на некоторое расстояние, я поймал фейлсейф
На этой неделе, тестируя батареи, поймас ФС вися на расстоянии 10м от себя. Коптер выдал SOS и пошёл на посадку, т.к. находился в точке дома. 2 минуты не было связи, даже когда я подошёл с передатчиком к севшему аппарату. Потом она неожиданно востановилась. Рядом с этим местом расположена базовая станция сотовой связи. На крыше многоэтажки полно антенн. Я уже не первый раз ловлю ФС в этом месте. При этом использую Taranis + R9M, с которым легко отлетаю на 10км. Такие ФС обычно у меня происходят по будним дням. Есть ещё пару мест, где они проявляются. Скорее всего приёмник тухнет из-за сильной помехи, которая иногда возникает. Вполне возможно, техники крутят своё оборудование и оно выходит из нормального режима, делая мне ФС.
Вольтаж батареи стал резко падать с 3.5 до 2 вольта, затем я увидел что коптер кувыркаясь падает вниз, под ним была река, и я с ним уже попрощался, но затем вольтаж вернулся обратно на 3.5 и коптер выровнялся и полетел домой.
Причин может быть много. От плохого контакта в разъёме, плохого аккумулятора до подкорачивания по цепи питания. Интересно, какой ток был в этот момент? Я всегда пишу видео с ОСД и логи. Это очень помогает разобраться.
пишу видео с ОСД и логи. Это очень помогает разобраться.
Золотые слова!
Еще и на передатчике телеметрию полезно писать - найти пепелац помогает…
Давно понял, что без логов нельзя летать
Про ток я не узнаю - там датчика тока нет
Про ток я не узнаю - там датчика тока нет
Вполне мог какой конденсатор по питанию пробиться и начать коротить. Аккумуляторы своим током быстро прожгли его, короткое исчезло и ты полетел дальше. Даже тот на 470мФ, что ты добавил, мог такую подляну сделать. Осмотри платы, понюхай. Может найдёш визуально. Если нет, подай напряжение с источника, контролируя ток. Подержи подольше. Только смотри, чтобы VTX не перегрелся. Поганяй аккум на заряд - разряд. Сейчас есть блоки питания и нагрузки с подключением к компу и возможностью писать лог. Это удобно, чтобы не пропустить кратковременную проблему.
Запустил коптер с навигацией и лионками. Добавление конденсатора не только устранило болтанку, но и устранило унитазинг, который был неизлечим. Сейчас коптер ведет себя существенно лучше при удержании позиции, а также при разгоне и торможении.
Андрей, спасибо! Полезная информация.
Недавно кто-то писал, что с 18650 4S, компас ведёт себя хуже, чем с 3S. Я пока особо это не проверял. У меня магнитометр стоит совсем без стойки. Сейчас, меняя аккумуляторы, даже забывал его калибровать. Тем не менее, летая в круизе, мне показалось что компас стал меньше скручивать направление при увеличении уровня газа. Сегодня настроил ПИДы стабилизации под 4S, если завтра будет погода, проверю компас. Кстати, ПИДы настраивал дома по своей методике, подвесив коптер на тросике между ножками табуретки. Наконец-таки настроил в своём Таранисе ещё одну модель, специально для домашней настройки ПИДов. Заменил управление по ролл со стика на тумблер. Щёлкая им, получаются очень резкие флипы и в Блэкбокс эксплорере теперь очень удобно стло делать замеры. Практически нет разброса, цифры повторяются один в один! Правда, зайдя в ОСД меню, я долго не мог понять почему не изменяюся цифры ПИДов с помощью стика по ролл, пока не вспомнил про новый ролл-тумлер. 😃
Запустил коптер с навигацией и лионками. Добавление конденсатора не только устранило болтанку, но и устранило унитазинг, который был неизлечим. Сейчас коптер ведет себя существенно лучше при удержании позиции, а также при разгоне и торможении.
А до этого у Вас конденсатор вообще не стоял? И какой поставили кондер?
По FS. Раньше использовал Qzek LRS на 100 мвт. Целый сезон обходился без FS. А недавно над головой, метров 5-7 словил.
Сейчас на кросс перешел. Так вот в той же локации, при отлете 100-150 метров, на развороте, у меня кросс с 25 мвт на 1 вт переходит и потеря пакетов до 20%… При том за городом, на 1 км при 25 мвт нормально связь. Только на развороте, кратковременно повышает мощность. Видно антенна в тень рамы попадает…
Попробовал немного покрутить в акро по питчу и роллу. Не флипы, а так, град на 30-45. Посмотрел логи. По ходу с пидами бяда… Надо регулировать… Сейчас Р по 50 и там и там. D по 25… Рейты были 500. Углы 40. Но я и визуально все это видел и слышал, без всяких блекбоксов.
Буду настраивать…
А что можно понять по этим графикам если там нет хотябы setpoint по этим осям?
Вывел напряжение батареи и ток. При выполнении этих не замысловатых фигур, ток до 30А подскакивал, напряжение на 1V проседало…
А что можно понять по этим графикам если там нет хотябы setpoint по этим осям?
Перерегулирование. Большой Р или не достаточный D. Первое скорее…
Сетпоинт, как я понимаю, используется для подбора P, скорости выхода на заданную точку?
Чем ближе график гиро к setpoint тем лучше, плюс по гиро не должно быть вибраций. Я по своему опыту понял что нужно делать флипы и выводить гиро, setpoint и еще один график всё это вместе с пидами без экспо. Позже мож выложу свой пример. Плюс смотреть спектр по гиро нет ли там явных пиков и много ли шума
Мелкие движения малоинформативны и экспонента поднимает шумы на уровень полезного сигнала, а без экспоненты на графике маленькие движения тоже малрзаметны
А до этого у Вас конденсатор вообще не стоял? И какой поставили кондер?
До этого у меня конденсаторы никогда вообще не стояли.
Я поставил по совету Сергея, когда боролся с покачиваниями на Li-Ion, и это помогло. 470 мкф комплектный для полетника Матек (но ставил на ESC 4in1, а полетник Noxe F4 V1)
Если нет, подай напряжение с источника, контролируя ток
Пока версия такая, что произошла перегрузка батареи, т.к. она старая. А перегрузка могла произойти от резкого набора высоты перед возвращением домой (+10 метров).
Моторы могли дать суммарно максимум 20 ампер. Но батарея скорей всего столько не тянет. Так что гонять буду батарею, попробую максимальную тягу и посмотрю что получится.
А недавно над головой, метров 5-7 словил.
Тут ситуация не такая. Не был неожиданного сбоя. RSSI плавно уменьшался с ростом расстояния, я успел заметить, что было 55%, и потом чуть дальше фейлсейф. Я успел отлететь только на 300 метров. Все это происходило на чистой природе.
Так что к приемнику тоже вопросы, ну или к размещению антенн. Приемник левый, Feichao, я наверно для начала поставлю нормальный XM+.
Попробовал немного покрутить в акро по питчу и роллу. Не флипы, а так, град на 30-45. Посмотрел логи. По ходу с пидами бяда… Надо регулировать…
Что смотреть и какие параметры выводить на блэкбокс эксплорер, для настройки ПИДов, очень хорошо показано в этом ролике. Лучше уже не объясниш. Добавлю только, что необходимо делать максимально резкие флипы или наклоны с максимально резкими остановками. Для этого я в Таранисе настроил новую модель, где на ролл вместо стика установлен тумблер на 3 положения. Среднее - это нейтральное положение стика. Переключая его в крайние положения, коптер резко начинает переворот. Возвращая в нейтральное - коптер резко останавливается. Измерять задержку для “Р” нужно на старте флипа. Смотреть колебания для “D” нужно после резкой остановки. Как я делаю это дома, писал тут.
Вот пример моей вчерашней настройки ПИДов на табуретке. Смотрите на верхние графики. Нижние вспомогательные. Настройка “Р”. Для измерения задержки использую маркер. Он включается и выключается нажатием буквы “М” на клавиатуре. Р=20, задержка = 51мс.
Р=30, задержка уменьшилась до 42мс
Р=40, задержка осталась прежней 42мс
Значит Р выбираем = 30.
Настройка “D”. Смотрим верхние графики. D=30, после остановки видно колебание-перелёт.
D=40, перелёта нет.
D=50, торможение происходит слишком сильно.
Значит останавливаемся на D=40.
Настройка очень проста. Гадать не нужно. Всё явно видно по графикам.
Ну примерно так)))) По I никак сам не определюсь. При малом I не будет держать крен, тангаж, а при флипе, при устоявшемся врщении не сможет поддерживать точную скорость вращения? Как вы поступаете если при снижении в нулевом газе покачивает или при резком газе с нуля потряхивает вначале? Говорят на больших копах последнее не излечить до конца, думаю вседствие инертных пропов и самого копа?
Пока версия такая, что произошла перегрузка батареи, т.к. она старая. А перегрузка могла произойти от резкого набора высоты перед возвращением домой (+10 метров).
Тогда понятно. Моторы 1306 слабоваты для твойго сетапа. Скорее всего, в экстримальные моменты уровень газа на движки выходит на 100% и они тогда не способны держать стабилизацию. Коптер кувыркается. Это можно посмотреть в логе. Советую ограничить угол наклонов до 20* и летать мягче. Кстати, сколько он у тебя сейчас?
Советую ограничить угол наклонов до 20* и летать мягче. Кстати, сколько он у тебя сейчас?
Я не в курсе, там всё по умолчанию стоит 😃 Дело не в углах, я и так летаю медленно. Сейчас просто в руке держал коптер и дал полный газ. Напряжение упало с 3.6 до 2.9 и там остановилось, но ничего особенного не произошло, моторы хорошо крутили, коптер рвался вверх. Батарея даже не нагрелась.
По I никак сам не определюсь. При малом I не будет держать крен, тангаж, а при флипе, при устоявшемся врщении не сможет поддерживать точную скорость вращения?
Я в основном летаю блинчиком и особо не заморачиваюсь. I настраиваю с уже подобраными P и D на ощупь. 😃 Коптер висит на растянутом тросике в акро, а я нажимаю пальцами на пару боковых лучей, стараясь повернуть его по ролл и смотрю с какой силой он сопротивляется. Поднимая I, это сопротивление увеличивается.
Как вы поступаете если при снижении в нулевом газе покачивает или при резком газе с нуля потряхивает вначале? Говорят на больших копах последнее не излечить до конца, думаю вседствие инертных пропов и самого копа?
У меня коптер падает ровно, когда нет лимита вертикальной скорости. Смотрите видео от 04:56, коптер немного осциллирует, т.к. ПИДы были высоковаты. Но при строго вертикальном снижении (зафиксирован по позиции GPS) со скоростью более 15м/сек аппарат не качает. С нулевым газом будет тоже самое. Газ не опускаю ниже 11%, чтобы не словить ложный дизарм. При торможении покачивает. Стараюсь тормозить плавно. Когда вертикальная скорость лимитирована, тогда будет тряска, которая меньше проявляется при наличии ветра. Спасает уменьшение вертикальной скорости или снижение по глиссаде. На этом же видео коптер приземляется по RTH. Сразу скорость лимитирована до 4м/сек, видна трясучка. Перед приземлением, начиная с 6-7м, идёт снижение вертикальной скорости и тряска пропадает. По поводу больших аппаратов, имею 450мм коптер, но несколько лет уже на нём не летал и всё забыл.
Дело не в углах, я и так летаю медленно.
В альтхолд, ты можешь лететь медленно против ветра, но с большим углом газ автоматически будет увеличиваться и может упереться в потолок. Коптер кувыркнётся. С лимитом в 20*, это не будет так экстримально. Правда и максимальная скорость уменьшится.
лететь медленно против ветра, но с большим углом газ автоматически будет увеличиваться и может упереться в потолок. Коптер кувыркнётся.
Понятно, но ветра не было точно, была абсолютно тихая погода.
И что произойдет, если лететь против ветра и угол будет ограничен? При достаточно сильном ветре коптер не сможет лететь вперед?
При достаточно сильном ветре коптер не сможет лететь вперед?
С 20* лететь будет, но не быстро. С большим углом будет лететь быстрее, но может начать кувыркаться. Ты писал, что газ висения под конец разряда батареи 70%. Очень мало остаётся под запас на стабилизацию.