Вопросы по iNav
Чем ближе график гиро к setpoint тем лучше, плюс по гиро не должно быть вибраций. Я по своему опыту понял что нужно делать флипы и выводить гиро, setpoint и еще один график всё это вместе с пидами без экспо. Позже мож выложу свой пример. Плюс смотреть спектр по гиро нет ли там явных пиков и много ли шума
Мелкие движения малоинформативны и экспонента поднимает шумы на уровень полезного сигнала, а без экспоненты на графике маленькие движения тоже малрзаметны
А до этого у Вас конденсатор вообще не стоял? И какой поставили кондер?
До этого у меня конденсаторы никогда вообще не стояли.
Я поставил по совету Сергея, когда боролся с покачиваниями на Li-Ion, и это помогло. 470 мкф комплектный для полетника Матек (но ставил на ESC 4in1, а полетник Noxe F4 V1)
Если нет, подай напряжение с источника, контролируя ток
Пока версия такая, что произошла перегрузка батареи, т.к. она старая. А перегрузка могла произойти от резкого набора высоты перед возвращением домой (+10 метров).
Моторы могли дать суммарно максимум 20 ампер. Но батарея скорей всего столько не тянет. Так что гонять буду батарею, попробую максимальную тягу и посмотрю что получится.
А недавно над головой, метров 5-7 словил.
Тут ситуация не такая. Не был неожиданного сбоя. RSSI плавно уменьшался с ростом расстояния, я успел заметить, что было 55%, и потом чуть дальше фейлсейф. Я успел отлететь только на 300 метров. Все это происходило на чистой природе.
Так что к приемнику тоже вопросы, ну или к размещению антенн. Приемник левый, Feichao, я наверно для начала поставлю нормальный XM+.
Попробовал немного покрутить в акро по питчу и роллу. Не флипы, а так, град на 30-45. Посмотрел логи. По ходу с пидами бяда… Надо регулировать…
Что смотреть и какие параметры выводить на блэкбокс эксплорер, для настройки ПИДов, очень хорошо показано в этом ролике. Лучше уже не объясниш. Добавлю только, что необходимо делать максимально резкие флипы или наклоны с максимально резкими остановками. Для этого я в Таранисе настроил новую модель, где на ролл вместо стика установлен тумблер на 3 положения. Среднее - это нейтральное положение стика. Переключая его в крайние положения, коптер резко начинает переворот. Возвращая в нейтральное - коптер резко останавливается. Измерять задержку для “Р” нужно на старте флипа. Смотреть колебания для “D” нужно после резкой остановки. Как я делаю это дома, писал тут.
Вот пример моей вчерашней настройки ПИДов на табуретке. Смотрите на верхние графики. Нижние вспомогательные. Настройка “Р”. Для измерения задержки использую маркер. Он включается и выключается нажатием буквы “М” на клавиатуре. Р=20, задержка = 51мс.
Р=30, задержка уменьшилась до 42мс
Р=40, задержка осталась прежней 42мс
Значит Р выбираем = 30.
Настройка “D”. Смотрим верхние графики. D=30, после остановки видно колебание-перелёт.
D=40, перелёта нет.
D=50, торможение происходит слишком сильно.
Значит останавливаемся на D=40.
Настройка очень проста. Гадать не нужно. Всё явно видно по графикам.
Ну примерно так)))) По I никак сам не определюсь. При малом I не будет держать крен, тангаж, а при флипе, при устоявшемся врщении не сможет поддерживать точную скорость вращения? Как вы поступаете если при снижении в нулевом газе покачивает или при резком газе с нуля потряхивает вначале? Говорят на больших копах последнее не излечить до конца, думаю вседствие инертных пропов и самого копа?
Пока версия такая, что произошла перегрузка батареи, т.к. она старая. А перегрузка могла произойти от резкого набора высоты перед возвращением домой (+10 метров).
Тогда понятно. Моторы 1306 слабоваты для твойго сетапа. Скорее всего, в экстримальные моменты уровень газа на движки выходит на 100% и они тогда не способны держать стабилизацию. Коптер кувыркается. Это можно посмотреть в логе. Советую ограничить угол наклонов до 20* и летать мягче. Кстати, сколько он у тебя сейчас?
Советую ограничить угол наклонов до 20* и летать мягче. Кстати, сколько он у тебя сейчас?
Я не в курсе, там всё по умолчанию стоит 😃 Дело не в углах, я и так летаю медленно. Сейчас просто в руке держал коптер и дал полный газ. Напряжение упало с 3.6 до 2.9 и там остановилось, но ничего особенного не произошло, моторы хорошо крутили, коптер рвался вверх. Батарея даже не нагрелась.
По I никак сам не определюсь. При малом I не будет держать крен, тангаж, а при флипе, при устоявшемся врщении не сможет поддерживать точную скорость вращения?
Я в основном летаю блинчиком и особо не заморачиваюсь. I настраиваю с уже подобраными P и D на ощупь. 😃 Коптер висит на растянутом тросике в акро, а я нажимаю пальцами на пару боковых лучей, стараясь повернуть его по ролл и смотрю с какой силой он сопротивляется. Поднимая I, это сопротивление увеличивается.
Как вы поступаете если при снижении в нулевом газе покачивает или при резком газе с нуля потряхивает вначале? Говорят на больших копах последнее не излечить до конца, думаю вседствие инертных пропов и самого копа?
У меня коптер падает ровно, когда нет лимита вертикальной скорости. Смотрите видео от 04:56, коптер немного осциллирует, т.к. ПИДы были высоковаты. Но при строго вертикальном снижении (зафиксирован по позиции GPS) со скоростью более 15м/сек аппарат не качает. С нулевым газом будет тоже самое. Газ не опускаю ниже 11%, чтобы не словить ложный дизарм. При торможении покачивает. Стараюсь тормозить плавно. Когда вертикальная скорость лимитирована, тогда будет тряска, которая меньше проявляется при наличии ветра. Спасает уменьшение вертикальной скорости или снижение по глиссаде. На этом же видео коптер приземляется по RTH. Сразу скорость лимитирована до 4м/сек, видна трясучка. Перед приземлением, начиная с 6-7м, идёт снижение вертикальной скорости и тряска пропадает. По поводу больших аппаратов, имею 450мм коптер, но несколько лет уже на нём не летал и всё забыл.
Дело не в углах, я и так летаю медленно.
В альтхолд, ты можешь лететь медленно против ветра, но с большим углом газ автоматически будет увеличиваться и может упереться в потолок. Коптер кувыркнётся. С лимитом в 20*, это не будет так экстримально. Правда и максимальная скорость уменьшится.
лететь медленно против ветра, но с большим углом газ автоматически будет увеличиваться и может упереться в потолок. Коптер кувыркнётся.
Понятно, но ветра не было точно, была абсолютно тихая погода.
И что произойдет, если лететь против ветра и угол будет ограничен? При достаточно сильном ветре коптер не сможет лететь вперед?
При достаточно сильном ветре коптер не сможет лететь вперед?
С 20* лететь будет, но не быстро. С большим углом будет лететь быстрее, но может начать кувыркаться. Ты писал, что газ висения под конец разряда батареи 70%. Очень мало остаётся под запас на стабилизацию.
Продублирую сюда из темы про краши и отказы. Вдруг кто сталкивался.
Пока не краш, но происходит странное. Сегодня поднял коптер в воздух, сделал пару кругов. Все летает, потребляемый ток в пределах обычного, 7-7.5А. Не заметив ничего странного, кроме того, что коптер под конец начал как-то вяло управляться, посадил его, потрогал моторы. Чуть пальцы не обжег, градусов 70-80. На записи с наземки потом увидел, что потребляемый ток под самый конец полета подскочил до 20-21А, что для мелких моторов оказалось многовато. Ладно, дал моторам остыть, снова оторвал от земли на 30 см. Снова очень вялое управление, потребляемый ток 20А, моторы мгновенно раскалились. Вопрос: в чем искать причину? Ничего не трогал, конструкцию коптера / настройки не менял.
Пока думаю, что надо проверять ВМГ, искать где-то лишний контакт, там где его не должно быть. Скажем, коротыш одной из обмоток на корпус. Или замыкание проводов между собой. С другой стороны, если бы так случилось на одном моторе, коптер перевернулся бы через тот луч и упал из-за потери синхры как минимум. Этот же мотор и нагрелся бы. Но раскалились все моторы абсолютно одинаково, а коптер не упал.
Есть у кого-нибудь догадки?
ЗЫ: посмотрел еще раз внимательно видео полета. В момент резкого роста тока моторы начали сильно вибрировать. На видео это есть, т.к они в кадре фпв камеры. Рассинхрон регулей? У меня были точно такие же симптомы с другими регуляторами, циклические срывы синхронизации (ну или что-то еще, чего я пока не понял), что на записи блэкбокса айнава выглядело как попеременная подача 20% газа - 80% газа - 20% - 80% на каждый из моторов. С частотой примерно 50 гц.
Спрошу и я здесь. Собрал еще один коптер 5", но с упором на 2S.
Моторы 1806 2300KV, я проверил на стенде с минимальным напряжением 6.2 вольта, они дают нормальную тягу для нормального полета (2.08 ампера = 100 грамм).
Поставил маленький (16*16) ESC 4in1 HakRC 10A 1-2S. Мотор на максимуме ест 7.4A.
Общий вес с батареей 2S 5200mah = 400 г. Это по 100 г. на мотор, плюс запас до 216 грамм на самом-самом низком напряжении.
То есть все технические параметры находятся в своих нормальных пределах и позволяют летать.
По факту коптер взлетает, и летает (тяга 40%), но через некоторое время кувыркается через правый передний двигатель. Как будто на нем нет тяги. Но с тягой проблем нет. Я давал максимальный газ на продолжительное время, и все двигатели крутят по максимуму.
Конденсатор я тоже поставил. Инав 3.
Всегда падает именно на правый передний мотор. Неужели это ESC бракованный?
В момент резкого роста тока моторы начали сильно вибрировать. На видео это есть, т.к они в кадре фпв камеры. Рассинхрон регулей? У меня были точно такие же симптомы с другими регуляторами, циклические срывы синхронизации (ну или что-то еще, чего я пока не понял), что на записи блэкбокса айнава выглядело как попеременная подача 20% газа - 80% газа - 20% - 80% на каждый из моторов. С частотой примерно 50 гц.
Может это какая-то неисправность в общей цепи питания всех регуляторов, которая даёт такую низкочастотную генерацию? Возможно какой-нибудь конденсатор ушёл в обрыв на плате регулей. Может проблемы в цепи измерения тока?
Аналогичный случай в этот сезон. Универсальная рама со сменными лучами(с разными моторами). 2 краша на ВМГ Мавик. Один краш на ВМГ Фантом. Матек F405-ctr + ESC 4 в 1. Поменял полётник с ESC, проводить эксперименты дальше с целью определить, кто из двух виноват, охоты нет. Сейчас летает нормально.
Всегда падает именно на правый передний мотор. Неужели это ESC бракованный?
Перепаяй местами регуляторы. Если коптер начнёт кувыркаться на другой мотор, значит проблема в регуле. Запиши лог.
Может это какая-то неисправность в общей цепи питания всех регуляторов, которая даёт такую низкочастотную генерацию? Возможно какой-нибудь конденсатор ушёл в обрыв на плате регулей. Может проблемы в цепи измерения тока?
Регули менял. Сейчас мамба f25 по-моему. Когда были регули iflight 35A, такие циклические срывы синхры (или генерацию, уж хз) были вообще постоянно. Привязывал коптер к столу, включал акро, пробовал газовать. В результате моторы выходили на запредельные обороты, не слушая стик газа, и начинался характерный “пердеж” - звук, который давали вот эти броски 20%-80% газа, хорошо видимые на логах блэкбокса. Ок, я поменял регули на мамбу, всё нормализовалось. Протокол тот же, DSHOT300. Летал, висел, было всё прекрасно. И вот вчера прямо в полете вот такая фигня случилась. Хорошо рядом был. А второй раз на еще одном подлете, как писал в предыдущем сообщении. Оторвался от земли на 30 см, тока 21А, коптер вихляется, моторы пердят и трясутся. А перед самой посадкой, буквально через несколько секунд, всё прошло, ток нормализовался сам.
Аналогичный случай в этот сезон.
Сергей, а что конкретно было, опишите подробнее все симптомы.
Регули менял. Сейчас мамба f25 по-моему. Когда были регули iflight 35A, такие циклические срывы синхры (или генерацию, уж хз) были вообще постоянно.
А измерение тока идёт через полётник или регуляторы?
Если коптер начнёт кувыркаться на другой мотор, значит проблема в регуле
Не додумался сразу. Ладно, я сейчас поменял регуль на другой, побольше (20*20), если что, выясню.
В результате моторы выходили на запредельные обороты, не слушая стик газа, и начинался характерный “пердеж” - звук, который давали вот эти броски 20%-80% газа, хорошо видимые на логах блэкбокса
Такое у меня происходило несколько раз, и причина всегда была одна и та же - полетник (либо мотор) был плохо прикручен. Один раз прямо на столе без пропов моторы раскалились за секунду от таких переключений.
А измерение тока идёт через полётник или регуляторы?
Датчик тока на регулях стоит. Откалиброван очень точно при этом.
Такое у меня происходило несколько раз, и причина всегда была одна и та же - полетник (либо мотор) был плохо прикручен.
А что значит полетник плохо прикручен? У меня собрана башня из него, приемника лрс и регулей, всё на болтиках 2 мм, на болтики надеты демпферы резиновые, на которых полетник и стоит. Всё по классике вроде бы.
А что значит полетник плохо прикручен?
Ну я просто делюсь своими случаями. Плохо прикручен - это буквально. Ну то есть был прикручен хорошо, а потом что-то открутилось и он начал болтаться в стеке. С демпферами такого не будет, наверно, они сами по себе держат.
Оторвался от земли на 30 см, тока 21А, коптер вихляется, моторы пердят и трясутся. А перед самой посадкой, буквально через несколько секунд, всё прошло, ток нормализовался сам.
А если попробовать полетать на литий полимерном аккумуляторе?
Отключите ещё удержание высоты, посмотрите на поведение коптера. По идее тогда вибрации не будут влиять на уровень газа для её удержания.
Регули менял. Сейчас мамба f25 по-моему. Когда были регули iflight 35A, такие циклические срывы синхры (или генерацию, уж хз) были вообще постоянно. Привязывал коптер к столу, включал акро, пробовал газовать. В результате моторы выходили на запредельные обороты, не слушая стик газа, и начинался характерный “пердеж” - звук, который давали вот эти броски 20%-80% газа, хорошо видимые на логах блэкбокса. Ок, я поменял регули на мамбу, всё нормализовалось. Протокол тот же, DSHOT300. Летал, висел, было всё прекрасно. И вот вчера прямо в полете вот такая фигня случилась. Хорошо рядом был. А второй раз на еще одном подлете, как писал в предыдущем сообщении. Оторвался от земли на 30 см, тока 21А, коптер вихляется, моторы пердят и трясутся. А перед самой посадкой, буквально через несколько секунд, всё прошло, ток нормализовался сам.
Сергей, а что конкретно было, опишите подробнее все симптомы.
Первоначально поставил лучи с ВМГ Мавика. Настраивал ПИДы и навигацию. Внезапно щелчок и коптер, крутясь волчком, летит к земле, пытаясь сохранить горизонт. При этом видно, что один пропеллер сложен и не вращается. Луч заменил и продолжил настройку. Вроде пару дней летал нормально. При настройке навигационных пидов проводил разгоны и бросал стик или тормозил для для анализа процесса остановки. В момент торможения опять остановился один мотор. Восстановил раму и поставил лучи с ВМГ Фантома. Летал несколько дней. В один из полётов заложил довольно крутой разворот с креном, и опять остановился один мотор.
Сейчас летает без проблем.
Насчёт конденсатора: стоит на полётнике, но регуль 4 в 1 включен на пятаки одного из моторов 405-ctr, через датчик тока. Напрашивается кондёр на эти пятаки, чтобы не было просадки на резисторе датчика тока. Пока не поставил, но коптер лучами подрагивает. Так что поставлю.
После первого краша привязал коптер к табуретке и гонял моторы с резкой дачей и сбросом газа, остановок не было. Первоначально думал, что мало оборотов для пропов Мавика, и в моменты сброса газа и последующего разгона пропы складывались, но то же повторилось на ВМГ Фантома.