Вопросы по iNav
По I никак сам не определюсь. При малом I не будет держать крен, тангаж, а при флипе, при устоявшемся врщении не сможет поддерживать точную скорость вращения?
Я в основном летаю блинчиком и особо не заморачиваюсь. I настраиваю с уже подобраными P и D на ощупь. 😃 Коптер висит на растянутом тросике в акро, а я нажимаю пальцами на пару боковых лучей, стараясь повернуть его по ролл и смотрю с какой силой он сопротивляется. Поднимая I, это сопротивление увеличивается.
Как вы поступаете если при снижении в нулевом газе покачивает или при резком газе с нуля потряхивает вначале? Говорят на больших копах последнее не излечить до конца, думаю вседствие инертных пропов и самого копа?
У меня коптер падает ровно, когда нет лимита вертикальной скорости. Смотрите видео от 04:56, коптер немного осциллирует, т.к. ПИДы были высоковаты. Но при строго вертикальном снижении (зафиксирован по позиции GPS) со скоростью более 15м/сек аппарат не качает. С нулевым газом будет тоже самое. Газ не опускаю ниже 11%, чтобы не словить ложный дизарм. При торможении покачивает. Стараюсь тормозить плавно. Когда вертикальная скорость лимитирована, тогда будет тряска, которая меньше проявляется при наличии ветра. Спасает уменьшение вертикальной скорости или снижение по глиссаде. На этом же видео коптер приземляется по RTH. Сразу скорость лимитирована до 4м/сек, видна трясучка. Перед приземлением, начиная с 6-7м, идёт снижение вертикальной скорости и тряска пропадает. По поводу больших аппаратов, имею 450мм коптер, но несколько лет уже на нём не летал и всё забыл.
Дело не в углах, я и так летаю медленно.
В альтхолд, ты можешь лететь медленно против ветра, но с большим углом газ автоматически будет увеличиваться и может упереться в потолок. Коптер кувыркнётся. С лимитом в 20*, это не будет так экстримально. Правда и максимальная скорость уменьшится.
лететь медленно против ветра, но с большим углом газ автоматически будет увеличиваться и может упереться в потолок. Коптер кувыркнётся.
Понятно, но ветра не было точно, была абсолютно тихая погода.
И что произойдет, если лететь против ветра и угол будет ограничен? При достаточно сильном ветре коптер не сможет лететь вперед?
При достаточно сильном ветре коптер не сможет лететь вперед?
С 20* лететь будет, но не быстро. С большим углом будет лететь быстрее, но может начать кувыркаться. Ты писал, что газ висения под конец разряда батареи 70%. Очень мало остаётся под запас на стабилизацию.
Продублирую сюда из темы про краши и отказы. Вдруг кто сталкивался.
Пока не краш, но происходит странное. Сегодня поднял коптер в воздух, сделал пару кругов. Все летает, потребляемый ток в пределах обычного, 7-7.5А. Не заметив ничего странного, кроме того, что коптер под конец начал как-то вяло управляться, посадил его, потрогал моторы. Чуть пальцы не обжег, градусов 70-80. На записи с наземки потом увидел, что потребляемый ток под самый конец полета подскочил до 20-21А, что для мелких моторов оказалось многовато. Ладно, дал моторам остыть, снова оторвал от земли на 30 см. Снова очень вялое управление, потребляемый ток 20А, моторы мгновенно раскалились. Вопрос: в чем искать причину? Ничего не трогал, конструкцию коптера / настройки не менял.
Пока думаю, что надо проверять ВМГ, искать где-то лишний контакт, там где его не должно быть. Скажем, коротыш одной из обмоток на корпус. Или замыкание проводов между собой. С другой стороны, если бы так случилось на одном моторе, коптер перевернулся бы через тот луч и упал из-за потери синхры как минимум. Этот же мотор и нагрелся бы. Но раскалились все моторы абсолютно одинаково, а коптер не упал.
Есть у кого-нибудь догадки?
ЗЫ: посмотрел еще раз внимательно видео полета. В момент резкого роста тока моторы начали сильно вибрировать. На видео это есть, т.к они в кадре фпв камеры. Рассинхрон регулей? У меня были точно такие же симптомы с другими регуляторами, циклические срывы синхронизации (ну или что-то еще, чего я пока не понял), что на записи блэкбокса айнава выглядело как попеременная подача 20% газа - 80% газа - 20% - 80% на каждый из моторов. С частотой примерно 50 гц.
Спрошу и я здесь. Собрал еще один коптер 5", но с упором на 2S.
Моторы 1806 2300KV, я проверил на стенде с минимальным напряжением 6.2 вольта, они дают нормальную тягу для нормального полета (2.08 ампера = 100 грамм).
Поставил маленький (16*16) ESC 4in1 HakRC 10A 1-2S. Мотор на максимуме ест 7.4A.
Общий вес с батареей 2S 5200mah = 400 г. Это по 100 г. на мотор, плюс запас до 216 грамм на самом-самом низком напряжении.
То есть все технические параметры находятся в своих нормальных пределах и позволяют летать.
По факту коптер взлетает, и летает (тяга 40%), но через некоторое время кувыркается через правый передний двигатель. Как будто на нем нет тяги. Но с тягой проблем нет. Я давал максимальный газ на продолжительное время, и все двигатели крутят по максимуму.
Конденсатор я тоже поставил. Инав 3.
Всегда падает именно на правый передний мотор. Неужели это ESC бракованный?
В момент резкого роста тока моторы начали сильно вибрировать. На видео это есть, т.к они в кадре фпв камеры. Рассинхрон регулей? У меня были точно такие же симптомы с другими регуляторами, циклические срывы синхронизации (ну или что-то еще, чего я пока не понял), что на записи блэкбокса айнава выглядело как попеременная подача 20% газа - 80% газа - 20% - 80% на каждый из моторов. С частотой примерно 50 гц.
Может это какая-то неисправность в общей цепи питания всех регуляторов, которая даёт такую низкочастотную генерацию? Возможно какой-нибудь конденсатор ушёл в обрыв на плате регулей. Может проблемы в цепи измерения тока?
Аналогичный случай в этот сезон. Универсальная рама со сменными лучами(с разными моторами). 2 краша на ВМГ Мавик. Один краш на ВМГ Фантом. Матек F405-ctr + ESC 4 в 1. Поменял полётник с ESC, проводить эксперименты дальше с целью определить, кто из двух виноват, охоты нет. Сейчас летает нормально.
Всегда падает именно на правый передний мотор. Неужели это ESC бракованный?
Перепаяй местами регуляторы. Если коптер начнёт кувыркаться на другой мотор, значит проблема в регуле. Запиши лог.
Может это какая-то неисправность в общей цепи питания всех регуляторов, которая даёт такую низкочастотную генерацию? Возможно какой-нибудь конденсатор ушёл в обрыв на плате регулей. Может проблемы в цепи измерения тока?
Регули менял. Сейчас мамба f25 по-моему. Когда были регули iflight 35A, такие циклические срывы синхры (или генерацию, уж хз) были вообще постоянно. Привязывал коптер к столу, включал акро, пробовал газовать. В результате моторы выходили на запредельные обороты, не слушая стик газа, и начинался характерный “пердеж” - звук, который давали вот эти броски 20%-80% газа, хорошо видимые на логах блэкбокса. Ок, я поменял регули на мамбу, всё нормализовалось. Протокол тот же, DSHOT300. Летал, висел, было всё прекрасно. И вот вчера прямо в полете вот такая фигня случилась. Хорошо рядом был. А второй раз на еще одном подлете, как писал в предыдущем сообщении. Оторвался от земли на 30 см, тока 21А, коптер вихляется, моторы пердят и трясутся. А перед самой посадкой, буквально через несколько секунд, всё прошло, ток нормализовался сам.
Аналогичный случай в этот сезон.
Сергей, а что конкретно было, опишите подробнее все симптомы.
Регули менял. Сейчас мамба f25 по-моему. Когда были регули iflight 35A, такие циклические срывы синхры (или генерацию, уж хз) были вообще постоянно.
А измерение тока идёт через полётник или регуляторы?
Если коптер начнёт кувыркаться на другой мотор, значит проблема в регуле
Не додумался сразу. Ладно, я сейчас поменял регуль на другой, побольше (20*20), если что, выясню.
В результате моторы выходили на запредельные обороты, не слушая стик газа, и начинался характерный “пердеж” - звук, который давали вот эти броски 20%-80% газа, хорошо видимые на логах блэкбокса
Такое у меня происходило несколько раз, и причина всегда была одна и та же - полетник (либо мотор) был плохо прикручен. Один раз прямо на столе без пропов моторы раскалились за секунду от таких переключений.
А измерение тока идёт через полётник или регуляторы?
Датчик тока на регулях стоит. Откалиброван очень точно при этом.
Такое у меня происходило несколько раз, и причина всегда была одна и та же - полетник (либо мотор) был плохо прикручен.
А что значит полетник плохо прикручен? У меня собрана башня из него, приемника лрс и регулей, всё на болтиках 2 мм, на болтики надеты демпферы резиновые, на которых полетник и стоит. Всё по классике вроде бы.
А что значит полетник плохо прикручен?
Ну я просто делюсь своими случаями. Плохо прикручен - это буквально. Ну то есть был прикручен хорошо, а потом что-то открутилось и он начал болтаться в стеке. С демпферами такого не будет, наверно, они сами по себе держат.
Оторвался от земли на 30 см, тока 21А, коптер вихляется, моторы пердят и трясутся. А перед самой посадкой, буквально через несколько секунд, всё прошло, ток нормализовался сам.
А если попробовать полетать на литий полимерном аккумуляторе?
Отключите ещё удержание высоты, посмотрите на поведение коптера. По идее тогда вибрации не будут влиять на уровень газа для её удержания.
Регули менял. Сейчас мамба f25 по-моему. Когда были регули iflight 35A, такие циклические срывы синхры (или генерацию, уж хз) были вообще постоянно. Привязывал коптер к столу, включал акро, пробовал газовать. В результате моторы выходили на запредельные обороты, не слушая стик газа, и начинался характерный “пердеж” - звук, который давали вот эти броски 20%-80% газа, хорошо видимые на логах блэкбокса. Ок, я поменял регули на мамбу, всё нормализовалось. Протокол тот же, DSHOT300. Летал, висел, было всё прекрасно. И вот вчера прямо в полете вот такая фигня случилась. Хорошо рядом был. А второй раз на еще одном подлете, как писал в предыдущем сообщении. Оторвался от земли на 30 см, тока 21А, коптер вихляется, моторы пердят и трясутся. А перед самой посадкой, буквально через несколько секунд, всё прошло, ток нормализовался сам.
Сергей, а что конкретно было, опишите подробнее все симптомы.
Первоначально поставил лучи с ВМГ Мавика. Настраивал ПИДы и навигацию. Внезапно щелчок и коптер, крутясь волчком, летит к земле, пытаясь сохранить горизонт. При этом видно, что один пропеллер сложен и не вращается. Луч заменил и продолжил настройку. Вроде пару дней летал нормально. При настройке навигационных пидов проводил разгоны и бросал стик или тормозил для для анализа процесса остановки. В момент торможения опять остановился один мотор. Восстановил раму и поставил лучи с ВМГ Фантома. Летал несколько дней. В один из полётов заложил довольно крутой разворот с креном, и опять остановился один мотор.
Сейчас летает без проблем.
Насчёт конденсатора: стоит на полётнике, но регуль 4 в 1 включен на пятаки одного из моторов 405-ctr, через датчик тока. Напрашивается кондёр на эти пятаки, чтобы не было просадки на резисторе датчика тока. Пока не поставил, но коптер лучами подрагивает. Так что поставлю.
После первого краша привязал коптер к табуретке и гонял моторы с резкой дачей и сбросом газа, остановок не было. Первоначально думал, что мало оборотов для пропов Мавика, и в моменты сброса газа и последующего разгона пропы складывались, но то же повторилось на ВМГ Фантома.
Если коптер начнёт кувыркаться на другой мотор, значит проблема в регуле
В общем, с другим регулем все отлично. Летает и есть хорошие прогнозы по времени.
Вот вопрос кстати по теме. Стоит приемник XM+, который при слишком близком расположении передатчика дает FS. Это в общем-то известная фича.
Но после этого я не могу заармить коптер.
Он мне в OSD пишет – выключи ARM. А он выключен. Я щелкаю туда-сюда, опять пишет то же самое.
Но потом я заметил закономерность – надо ARM переключить туда-сюда 10 раз или вроде того, и после этого всё восстанавливается. Это что, специально так сделано?
Отключите ещё удержание высоты, посмотрите на поведение коптера.
В ANGLE та же история.
Стоит приемник XM+, который при слишком близком расположении передатчика дает FS. Это в общем-то известная фича. Но после этого я не могу заармить коптер. Он мне в OSD пишет – выключи ARM. А он выключен. Я щелкаю туда-сюда, опять пишет то же самое. Но потом я заметил закономерность – надо ARM переключить туда-сюда 10 раз или вроде того, и после этого всё восстанавливается. Это что, специально так сделано?
Я исполльзовал XM+. Мне они нравятся. Только не нравится частота 2.4ГГц. Да, приёмник затыкается при перегрузке мощным сигналом. Проблем с армом не помню, но я старался не перегружать приёмник. Делая тесты дома, на передатчик вместо антенны всегда накручиваю 50 Ом эквивалент нагрузки.
Кстати, на маленьком квадрике, когда антенны этого приёмника и видео передатчика на 5.8ГГц находятся рядом, при мощности на 5.8ГГц более 300мВт, приёмник работать будет, но его чувствительность может значительно снижаться. Можно из-за этого ловить ФС уже на небольшом расстоянии. 250мВт 5.8ГГц, с хорошими антеннами, легко хватает на 10км. Большую мощность следует использовать только при необходимости.
Сегодня выбрался проверить квадрик после настройки ПИДов. Поднявшись на полётную высоту проверяю скорость и направление ветра. Он доходит до 31км/час. Угол наклонов квадрика по-прежнему лимитирован 25*. Поэтому, против ветра скорость сильно падает. При полёте в автоматических режимах ещё ограничена и сама скорость до 1200см/сек = 43.2км/час. Обратите внимание, в начале возврата по RTH, похоже, что ветер притихает. Коптер успевает на короткое время разогнаться до лимитированой скорости, упирается в неё и его начинает потряхивать. Затем ветер усиливается и скорсть коптера падает. На всём остальном протяжении полёта по RTH, аппарат из-за ветра не может достигнуть лимита скорости и летит по-этому довольно ровно. Так же, при автоматическом снижении, с ветром аппарат почти не раскачивает. Хотя без ветра обычно сильно трясёт. Во время полёта в стабе происходит небольшая болтанка. Буду искать конденсатор большей ёмкости на аккумулятор. Сейчас стоит 470мФ.
Проблем с армом не помню, но я старался не перегружать приёмник
Это не специфика перегрузки приемника, а просто любой FS. Т.е. можно даже без пропеллеров на столе сделать:
- выключаем передатчик
- коптер переходит в FS и делает допустим LAND, выставляет нужный тротл на моторах
- через 20 секунд моторы останавливаются, процедура FS как бы закончена – кажется, это ключевой момент, чтобы она закончилась.
- включаем передатчик обратно, полетник его видит, но арм не делает, пока не пощелкаешь около 10 раз.
250мВт 5.8ГГц, с хорошими антеннами, легко хватает на 10км. Большую мощность следует использовать только при необходимости.
Я сейчас летаю строго на 25 мВт. Пока не улечу на километр хотя бы, не буду ничего повышать. Меня все еще преследует проклятье плохого сигнала. Последний раз только метров на 300 отлететь смог. Антенны хорошие подобрал по SWR-тестеру, как мог, но в данном случае использовал только припаянную пипку передатчика EWRF и встроенный патчик в TBS Tango. Надеюсь, что с передатчиком, где можно менять антенну, и в очках с подобранными антеннами улечу дальше.
Насчет 10 раз, просто надо подождать секунд 10, 15 и фс сбросится
Почему двигатели 2 и 3 (т.е. по диагонали) могут греться сильнее, чем 1 и 4?