Вопросы по iNav
В общем, как я понял, мне нужно занизить рейты с 500 до 200-250, поставить помощнее аккумулятор, и уже потом настраивать пиды, под все это?
В общем да. Но с начала нужно определиться с весом аккумулятора. Для спокойных полётов и достижения их максимальной продолжительности вам следует увеличить вес аккумулятора, чтобы газ висения получился около 40%. Это будет оптимально. Поэтому, сейчас цепляйте грузики к коптеру, контролируйте газ висения и определитесь с весом. Зная его, подбирайте необходимый аккумулятор.
А по углам еще не подскажите? А то у меня по-моему там что то около 40* сейчас стоит… Поменьше сделать? 25* хватит?
Угол определяет максимальную скорость и максимальный ток (мощность) потребления во время полёта. Чем больше угол, тем больше скорость и тем больше должен быть газ для удержания высоты. Тут нужно поэксперементировать летая в тихую погоду, против ветра и по ветру. Делая виражи коптеру приходится тяжелее, т.к. начинают работать сразу 2 угла по питч и по ролл. Ток возрастает. Контролируя скорость и ток в разных условиях полёта, определитесь с углом. Для этого удобно сделать несколько профилей с разными углами и полетать, переключая их через ОСД.
Контролируя скорость и ток в разных условиях полёта, определитесь с углом. Для этого удобно сделать несколько профилей с разными углами и полетать, переключая их через ОСД.
Вот здесь это подобрать и проще и быстрее и нагляднее (с графиками).
Вообще перед постройкой любого коптера всем настоятельно рекомендуется приобрести хотя бы месячный платный абонемент и поиграться в калькуляторе.
Иногда получаются очень любопытные сетапы, совсем не те, которые ожидалось увидеть.
Помогает и денег сэкономить и результат лучше получить…
Поэтому, сейчас цепляйте грузики к коптеру, контролируйте газ висения и определитесь с весом.
Не подскажите какая у вас рама и вес? У меня на Marke4 xl6 вес с акком 3300 4S 40C - 780гр, а газ висения около 30 (25-30).
Да и мое субъективное мнение - не нравится мне цифровые протоколы dshot-ы, ставлю multishot - как то он роднее и не такой резкий
Не подскажите какая у вас рама и вес?
Рама самодельная 195мм из карбоновых трубочек. Вес коптера без батареи 167г, с 3S1P 18650 Litokala 35E - 321г. Ток висения вначале полёта 3.7А, газ висения 41%. Висит 45мин до 2.9В на банку, летает 30-35мин. За это время успевает пролететь больше 20км, зависит от ветра. Вот его полёт.
Вот его полёт.
Посмотрел полет. Да впечатляет. И главное на мелком. С газом висения на другом дроне tyro79 3", та же история висит на 30%. Выхожу из положения с помощью установки в “Airmode handling type” на “STICK-CENTER”
Получается, что в круизе коптер летает не качаясь пока он не может достичь лимита скорости или нужно более тщательно настраивать навигационные ПИДы.
Тестил сегодня круиз на 330-м квадрике с прошивкой 2.6.1. В общем, как был этот режим полным говном в ранних прошивках, так и остался. Прямолинейный полет нестабильный, какие-то рывки и клевки постоянно, причем на скоростях, заведомо меньших лимита круизной скорости в CLI. При поворотах по яву периодически срывается в сильные крены внутрь поворота, потом пытается компенсировать это креном в обратную сторону. В результате летает коптер ужасно, никакого доверия ему в этом режиме нет. Подстройка жпс пидов результата не дала. Да я принципе давно знаю, что ужасное поведение коптера в этом режиме - никакая не “tuning issue”, как они утверждают. А просто криво реализованные алгоритмы. Как я не искал в ютюбе и в гугле, не нашел ни одного видео, где коптер вменяемо летает в этом режиме, не шатко/валко, как сейчас, а нормально, ровно и плавно.
Тестил сегодня круиз на 330-м квадрике с прошивкой 2.6.1. В общем, как был этот режим полным говном в ранних прошивках, так и остался. Прямолинейный полет нестабильный, какие-то рывки и клевки постоянно, причем на скоростях, заведомо меньших лимита круизной скорости в CLI.
Позавчера я тоже выбрался, решил снова потьюнить круиз. Часа 2 отдал этому занятию. Коптер относительно ровно летает против ветра. В других направлениях и при разворотах начинаются клевки и переваливания с боку на бок. Единственное, чего добился настройкой GPS ПИДов, аппарат стал довольно точно возвращаться по RTH в точку “дома”, не проскакивая её. На этом и успокоился. 😃 Обычно круизом я пользуюсь, когда в ветер захожу на посадку. На малой скорости он позволяет довольно точно и аккуратно приземляться.
7-ка. Полетный вес 813 гр. Аккум 4s1p lion. Моторы 2306 1700 kv.
Кирил, скажите, сколько сейчас у вас получается взять по ёмкости от аккумулятора за максимальный по времени полёт и сколько он потом берёт при заряде? Какое максимальное время полёта?
Кирил, скажите, сколько сейчас у вас получается взять по ёмкости от аккумулятора за максимальный по времени полёт и сколько он потом берёт при заряде? Какое максимальное время полёта?
Здравствуйте. Я сильно не выжимал аккумы. Обычно около 1800-2100 мач отлетаю. На банках остается 3.2-3.1 если не ошибаюсь. А так, примерно минут 15 блинчиком… И после полетов я в стораж аккумы загоняю, не проверял сразу, сколько туда лезет.
А датчик тока я калибровал на стареньких липохах 2200 3s, которым уже лет десять наверно 😃 в прошлом году… Так, что не факт, что прям точность по току… Надо будет попробовать, дома отлетать- отвисеть и перезалить аккум, посмотреть, может и константу поменять…
Надо будет попробовать, дома отлетать- отвисеть и перезалить аккум, посмотреть, может и константу поменять…
Честно говоря, больше интересен этот замер в реальном полёте, таком как вы обычно летаете, чем просто висение. Хотя, было бы неплохо узнать оба варианта - висение и полёт. Не стоит это делать специально. Если будет случай, вылетайте аккум до конца и запишите, что получилось.
Где-то здесь проскакивало обсуждение “цифрового” баро у F7. Вопрос такой: а чем же BMP280 НЕ цифровой, если он работает по I2C и SPI?
Честно говоря, больше интересен этот замер в реальном полёте, таком как вы обычно летаете, чем просто висение. Хотя, было бы неплохо узнать оба варианта - висение и полёт. Не стоит это делать специально. Если будет случай, вылетайте аккум до конца и запишите, что получилось.
А до конца это сколько? У меня аларм на 2,9V на банку сейчас, если не ошибаюсь…
Кстати, у меня коптер на литийионках летал дёргано пока я не поставил параллельно батарее конденсатор
Столкнулся, вероятно, с такой же проблемой.
Специально проверял с одинаковым весом.
С лионками коптер все время покачивает лучами. Я пиды раз 20 перенастраивал, не помогло.
Потом поставил липу, и сразу коптер стал летать абсолютно ровно.
Какой емкости нужен конденсатор?
С лионками коптер все время покачивает лучами.
Это в энгл режиме или в посхолде? У меня в энгле летает абсолютно ровно. А в посхолде да, подрагивает лучами. Но на ветру. Кондера нет.
Это в энгл режиме или в посхолде? У меня в энгле летает абсолютно ровно.
И в энгл, и в посхолде.
У меня легкий 200 г. коптер на 5 дюймов и сборки 3s1p либо 4s1p. И инав 2.6.
Вероятно, сборки 2p и больше должны сгладить проблему, но с 1p получается вот так.
Матековские полетники идут в комлекте с кондером 470mf на 35v. Чем больше емкость тем лучше. Лиш бы размер был подходящий.
кондером 470mf на 35v
главное что бы они были ZLH я везде поставил Rubycon 35v 1200mF ZLH
А до конца это сколько? У меня аларм на 2,9V на банку сейчас, если не ошибаюсь…
Я так же сделал. На 3S начинает пикать при напряжении 8.7В.
Какой емкости нужен конденсатор?
Не эксперементировал, но пытался найти большой ёмкости. Как раз на работе выбрасывали старые компы. Нашёл там малогабаритные 2200мФ 16В. К сожалению, они не подходят на 4S, но на 3S с ним покачивания убрались. Без конденсатора, на ОСД, сильно скачет последний разряд индикации напряжения. При импульсах тока, оно проседает и моторы не успевают раскручиваться. Страдает стабилизация. С конденсатором цифры не скачут и коптер ведёт себя прилично.
С конденсатором цифры не скачут и коптер ведёт себя прилично.
Докладываю. Поставил на 470мкф, потому что больше не влезал. Все раскачивания как рукой сняло! Спасибо, я бы сам никогда не догадался. Вот бы еще навигацию теперь проверить, вдруг и ей поможет.
А у меня на регуляторе стоит кондер, то что в комплекте был (iflight succesx 45a 4in1).
А полетник от его бека. Может на полетник тоже прицепить конденсатор? Или это не поможет?
Или это не поможет?
Не поможет. Кондей ставится для регулей и двигателей от резкой просадки напруги. Можно попробовать увеличить емкость.
Докладываю. Поставил на 470мкф, потому что больше не влезал. Все раскачивания как рукой сняло!
Я начал тесты своего 5" квадрика с аккумуляторами 18650 3S и 4S. До этого летал только на 3S, т.к. у меня стоял конденсатор 2200мФ 16В. Нашёл такой же на 25В, но он большой и тяжёлый. Поставил 470мФ 25В. С ним на 4S вроде всё неплохо, а на 3S болтанка немного остаётся. С кондёром 2200мФ было лучше.
Сделал отчёт по опытам на 5" квадрике с литийионками 18650 3S1P и 4S1P. Кому интересно, можно посмотреть здесь.
Есть два вопроса по OSD.
-
Раньше я выводил напряжение батареи, а сейчас вывожу напряжение банки. Мне кажется, так гораздо удобнее, т.к. это не зависит от числа банок в батарее и не надо вспоминать каждый раз, какое там минимальное напряжение должно быть. Я ничего не упускаю при этом?
-
Вывел вертикальные шкалы справа и слева, они по идее должны прокручиваться, когда коптер поднимается или опускается, но они стоят на месте. Что я делаю не так? (Картинка не моя, просто для иллюстрации)
мне кажется они и будут стоять на месте, это только угол наклона. Эт у самолетов высота сбоку этих полосок, а у нас отдельно. Тож вывел напряжение банки, но мне кажется раньше стало оповещение о низком заряде, мож кажется