Вопросы по iNav
Суть явления не вполне понятна.
Андрей, мне кажется, что у тебя для стабилизации не хватает мощности ВМГ. Высокая горизонтальная скорость + вертикальная скорость + удержание позиции в круизе даёт дополнительные крены, вот моторы и выходят на 100%. Поэтому коптер может кувыркаться, т.к. не остаётся запаса мощности на его стабилизацию. Если это так, советую уменьшить максимальный угол наклона коптера. Есть ли запись лога?
Поэтому коптер может кувыркаться, т.к. не остаётся запаса мощности на его стабилизацию
Но ведь я проверял мощность в ANGLE, там все в порядке. Летает с любыми маневрами и гораздо быстрее, чем в HOLD. Лога нет.
Лога нет.
А должен быть, там это всё было бы видно на графиках моторов. И еще я думаю, что заданы слишком большие максимальные углы в настройках. Можно попробовать их уменьшить. По опыту, горизонтальная скорость 50-55 км/ч на большинстве коптеров достигается уже при угле 14-19 градусов. Я обычно везде ставлю градусов 25 и всё шикарно летает.
Но ведь я проверял мощность в ANGLE, там все в порядке.
Я уже писал, что Круиз добавляет дополнительные наклоны коптера для коррекции позиции. Скорее всего, они и являются “последней каплей”.
Я уже писал, что Круиз добавляет дополнительные наклоны коптера для коррекции позиции
Не совсем понятно, какую позицию там надо корректировать. Коптер летит вперед, в заданном направлении. Он же не висит на месте, а движется туда, куда его направляют. Поэтому что там нужно корректировать? При этом скорость подъема в холде точно меньше, т.к. ограничена. Получается, в ANGLE коптер спокойно летит вперед и не менее спокойно поднимается на максимальной скорости. А в холде, на меньших скоростях, ему типа не хватает мощности, хотя мощность у него есть, он ею просто не пользуется.
Не совсем понятно, какую позицию там надо корректировать.
Коптер в Круизе иногда может совершать резкие наклоны. Что он корректирует, это уже не важно. В обычном ANGLE полёт проходит ровно. При скорости такие качания могут загонять движки на максимальный уровень и аппарат будет кратковременно терять стабилизацию. Запиши лог такого кувыркания и тогда можно будет определиться с причиной. Если не можешь записать лог, просто ограничь углы наклона коптера до 25* и полетай, посмотри будет ли коптер кувыркаться.
При скорости такие качания могут загонять движки на максимальный уровень и аппарат будет кратковременно терять стабилизацию
То есть, теоретически, если я поставлю более мощные движки, этот эффект должен пропасть?
То есть, теоретически, если я поставлю более мощные движки, этот эффект должен пропасть?
Если ты поставиш более мощные движки, ситуация улучшиться. Но мощные моторы добавят вес и сократят время. Если ты строиш долголёт, который не только висит, а ещё и летает в ветренную погоду, тебе в первую очередь нужно смотреть на причины, которые вызывают пиковые нагрузки и выводят двигатели на полную мощность. Например, когда я начал экспериментировать с долголётом на 5", сразу слепил лёгкую раму из листового карбона. Если упираться пальцами в её лучи, чувствовался небольшой прогиб. На скручивание лучи имели хорошую жёсткость. Моторы стоят 1804 2400кВ. Квадрик без батареи весит 175г. При полётах в ветер, кувыркается как и твой. Особенно в круизе. Моторы выходят на 100% и на короткое время теряется стабилизация. Вторая рама у меня из карбоновых трубок. Лучи получились очень жёсткие на прогибание, но на скручивание - не очень. Стоят такие же движки. Полетал и заметил, что опять были попытки на кувыркание. Тогда я поставил 2 поперечины из карбоновых 4мм квадратных трубочек между 1-2 и 3-4 моторами. Фотку я уже показывал тут. Вес коптера увеличился на 6г и сейчас, без аккумлятора составляет 167г. Жёсткость рамы получилась очень хорошая. Исчезли факторы вызывающие необходимость увеличения пиковой мощности на моторы. Аппарат перестал кувыркаться. Сейчас, летая на 4S, смотрю логи и ещё не видел, чтобы двигатели выходили за 75%. Для долголёта-дальнолёта рама нужна лёгкая, но обязательно жёсткая!
Доброго времени суток, уважаемые! Если не туда написал, прошу простить 😃 вопросик есть. Собрал квадрик (фото ниже), при первом полете подтриммировал, висит ровно, летает вроде тоже хорошо, стабильно, без рывков, крненов и т.д, сравнивать пока несчем, первый квадрик. Полетник матек 405се, прошивка айнав 3.0.
Вопрос такой, в режиме удержания высоты, висит, высоту держит, начинаешь лететь вперед, высоту тоже держит, в момент поворота, высота начинает падать, не сильно, "проседает примерно на 20-40 см, на глаз, телеметрии пока нет, все в пути). Возможно так и должно быть, незнаю, это первый квадрик:) и второй момент. Взлетаю, переключаюсь в режим удержания горизонта (кажется так), квадрик висит на примерно 1/4 газа, при переключении в режим удержания высоты, квадрик подпрыгивает где то на пол метра и висит уже на той высоте, на которую подпрыгнул. Видимо я что то где то недонастроил или неправильно настроил, не могу пока понять 😦 удержание точки по gps работает корректно, возврат домой пока не проверял, т.к только осваиваюсь.
И можно еще попутный вопрос по gps, изначально поставил его на площадочку, которая обведена (под площадкой стоит приемник), очень плохо ловил спутники, перенес на верх, спутники ловит, армится, но может его повыше поднять?
Заранее спасибо.
при переключении в режим удержания высоты, квадрик подпрыгивает
это настройка газа висения, нужно его уменьшить, или просто оставить как есть, это нормально.
находится там же, где галочка “use mid throttle for althold”
в момент поворота, высота начинает падать, не сильно, "проседает примерно на 20-40 см
это из-за того, что при яве два мотора работают слабее
он может и проседать и подпрыгивать, смотря как настроено, но я точно не помню, что настраивать, может быть пиды, а может рейты по яву.
какие пиды сейчас?
но может его повыше поднять?
если с компасом нет проблем, то этого достаточно
Здравствуйте, пиды по умолчанию для 7 дюймовой рамы. Жду очки, передатчик и камеру, нет возможности ноут с собой носить (батарея не держит) 😦
С компосом вроде проблем нет.
С газом понял, спасибо.
нет возможности ноут с собой носить
Давно уже всё на андроиде, планшет или телефон с отг и программа SpeedyBee- это если по кабелю, а если контроллер так-же SpeedyBee то там встроен блютуз и wi-fi.
Или самому купить модуль BLE HM-10, подпаять на свободный порт. В программе SpeedyBee интерфейс аналогичен как на пк, а из программ: Mission Planner for INAV, EZ-GUI Ground Station- можно работать через CLI.
И ещё проще через OSD можно поменять много параметров (нижний правый пункт)
И ещё проще через OSD
OSD еще нет 😃
Про то что можно с телефоном соединить, не знал 😃
Подожу осд тогда.
Парни, подскажите еще по триммированию пожалуйста. При взлете немного тянуло в право, вперед и потихоньку поворачивался по часовой стрелке, подтриммировал право, перед, все получилось. Но как триммировать вращение не пойму.
как триммировать вращение не пойму.
Увеличить I по яву. Проверить соосность моторов. Проверить, не уплывают ли показания гироскопа.
Но в принципе вращение это тоже нормально (если не сильное) - чтобы его при висении не было совсем, нужно включать навигационный режим HOLD. А руками висеть - такое себе занятие. В полете же вы будете рулить коптером, и поэтому вращения не будет.
Проверить, не уплывают ли показания гироскопа.
.
Или все таки компаса?
Доброго времени суток, я опять к вам с “глупыми” вопросами 😃
Их 2:
1- как вытащить данные с “черного ящика”. (установил вчера карту памяти, что б дома потом посмотреть параметры полета, т.к осд пока нет, в айнаве карту показывает, а как эти данные выгрузить непойму:()
2- еще вчера обратил внимание, что при включении удержании точки по gps квардрик не висит на одном месте, а как ты описывает круг вокруг точки. Пару дней назад все было хорошо, висел четко. Ветра практически небыло вчера, настройки ни какие не прогал.
Компас перед полетом калибрую. Без осд тяжеловато конечно.
А ну и совсем забыл, взлетаю в стабилизации горизонта, потом переключаюсь на режим удержания высоты, все описанное выше было в этом режиме.
1- как вытащить данные с “черного ящика”. (установил вчера карту памяти, что б дома потом посмотреть параметры полета, т.к осд пока нет, в айнаве карту показывает, а как эти данные выгрузить непойму)
Либо вытащить карту и вставить в кардридер либо вот так: github.com/…/USB_Mass_Storage_(MSC)_mode.md
А ну и совсем забыл, взлетаю в стабилизации горизонта, потом переключаюсь на режим удержания высоты, все описанное выше было в этом режиме.
Для понимания картины, я бы рекомендовал писать название включенных режимов, так как они в айнаве указаны.
А вообще унитазинг - это частое явление у айнава. Кому то его победить получается быстро, кто то может долго воевать.
Тут и помехи на компас, и его расположение и ВМГ и батареи, много всего. Фоткайте дрончик, показывайте что и где установлено, опишите сетап. Тогда и проще будет другим понять…
А то может компас на ионнку стяжкой прикручен, а мы будем думать:)
Увеличить I по яву. Проверить соосность моторов. Проверить, не уплывают ли показания гироскопа.
Но в принципе вращение это тоже нормально (если не сильное) - чтобы его при висении не было совсем, нужно включать навигационный режим HOLD. А руками висеть - такое себе занятие. В полете же вы будете рулить коптером, и поэтому вращения не будет.
У меня мой 7" дома висит батарейку (10-15 минут) в англ. и по яву не плывет. Как взлетел - так и сел. А вообще плыть может еще из за плохой виброразвязки. Тут у кого то вообще волчком крутился. Долго думали, а оказалось полетник вообще без демпферов стоял:)
Вот фото квадрика. В отверстия для болтов в раме вставлены демферы, в них вставленны болты, на болты одеты еще одни демферы и на них стоит matek f405-se, компас с GPS стоит сверху рамы, притянут стяжкой, как по другому закрепить не придумал…