Вопросы по iNav
Не совсем понятно, какую позицию там надо корректировать.
Коптер в Круизе иногда может совершать резкие наклоны. Что он корректирует, это уже не важно. В обычном ANGLE полёт проходит ровно. При скорости такие качания могут загонять движки на максимальный уровень и аппарат будет кратковременно терять стабилизацию. Запиши лог такого кувыркания и тогда можно будет определиться с причиной. Если не можешь записать лог, просто ограничь углы наклона коптера до 25* и полетай, посмотри будет ли коптер кувыркаться.
При скорости такие качания могут загонять движки на максимальный уровень и аппарат будет кратковременно терять стабилизацию
То есть, теоретически, если я поставлю более мощные движки, этот эффект должен пропасть?
То есть, теоретически, если я поставлю более мощные движки, этот эффект должен пропасть?
Если ты поставиш более мощные движки, ситуация улучшиться. Но мощные моторы добавят вес и сократят время. Если ты строиш долголёт, который не только висит, а ещё и летает в ветренную погоду, тебе в первую очередь нужно смотреть на причины, которые вызывают пиковые нагрузки и выводят двигатели на полную мощность. Например, когда я начал экспериментировать с долголётом на 5", сразу слепил лёгкую раму из листового карбона. Если упираться пальцами в её лучи, чувствовался небольшой прогиб. На скручивание лучи имели хорошую жёсткость. Моторы стоят 1804 2400кВ. Квадрик без батареи весит 175г. При полётах в ветер, кувыркается как и твой. Особенно в круизе. Моторы выходят на 100% и на короткое время теряется стабилизация. Вторая рама у меня из карбоновых трубок. Лучи получились очень жёсткие на прогибание, но на скручивание - не очень. Стоят такие же движки. Полетал и заметил, что опять были попытки на кувыркание. Тогда я поставил 2 поперечины из карбоновых 4мм квадратных трубочек между 1-2 и 3-4 моторами. Фотку я уже показывал тут. Вес коптера увеличился на 6г и сейчас, без аккумлятора составляет 167г. Жёсткость рамы получилась очень хорошая. Исчезли факторы вызывающие необходимость увеличения пиковой мощности на моторы. Аппарат перестал кувыркаться. Сейчас, летая на 4S, смотрю логи и ещё не видел, чтобы двигатели выходили за 75%. Для долголёта-дальнолёта рама нужна лёгкая, но обязательно жёсткая!
Доброго времени суток, уважаемые! Если не туда написал, прошу простить 😃 вопросик есть. Собрал квадрик (фото ниже), при первом полете подтриммировал, висит ровно, летает вроде тоже хорошо, стабильно, без рывков, крненов и т.д, сравнивать пока несчем, первый квадрик. Полетник матек 405се, прошивка айнав 3.0.
Вопрос такой, в режиме удержания высоты, висит, высоту держит, начинаешь лететь вперед, высоту тоже держит, в момент поворота, высота начинает падать, не сильно, "проседает примерно на 20-40 см, на глаз, телеметрии пока нет, все в пути). Возможно так и должно быть, незнаю, это первый квадрик:) и второй момент. Взлетаю, переключаюсь в режим удержания горизонта (кажется так), квадрик висит на примерно 1/4 газа, при переключении в режим удержания высоты, квадрик подпрыгивает где то на пол метра и висит уже на той высоте, на которую подпрыгнул. Видимо я что то где то недонастроил или неправильно настроил, не могу пока понять 😦 удержание точки по gps работает корректно, возврат домой пока не проверял, т.к только осваиваюсь.
И можно еще попутный вопрос по gps, изначально поставил его на площадочку, которая обведена (под площадкой стоит приемник), очень плохо ловил спутники, перенес на верх, спутники ловит, армится, но может его повыше поднять?
Заранее спасибо.
при переключении в режим удержания высоты, квадрик подпрыгивает
это настройка газа висения, нужно его уменьшить, или просто оставить как есть, это нормально.
находится там же, где галочка “use mid throttle for althold”
в момент поворота, высота начинает падать, не сильно, "проседает примерно на 20-40 см
это из-за того, что при яве два мотора работают слабее
он может и проседать и подпрыгивать, смотря как настроено, но я точно не помню, что настраивать, может быть пиды, а может рейты по яву.
какие пиды сейчас?
но может его повыше поднять?
если с компасом нет проблем, то этого достаточно
Здравствуйте, пиды по умолчанию для 7 дюймовой рамы. Жду очки, передатчик и камеру, нет возможности ноут с собой носить (батарея не держит) 😦
С компосом вроде проблем нет.
С газом понял, спасибо.
нет возможности ноут с собой носить
Давно уже всё на андроиде, планшет или телефон с отг и программа SpeedyBee- это если по кабелю, а если контроллер так-же SpeedyBee то там встроен блютуз и wi-fi.
Или самому купить модуль BLE HM-10, подпаять на свободный порт. В программе SpeedyBee интерфейс аналогичен как на пк, а из программ: Mission Planner for INAV, EZ-GUI Ground Station- можно работать через CLI.
И ещё проще через OSD можно поменять много параметров (нижний правый пункт)
И ещё проще через OSD
OSD еще нет 😃
Про то что можно с телефоном соединить, не знал 😃
Подожу осд тогда.
Парни, подскажите еще по триммированию пожалуйста. При взлете немного тянуло в право, вперед и потихоньку поворачивался по часовой стрелке, подтриммировал право, перед, все получилось. Но как триммировать вращение не пойму.
как триммировать вращение не пойму.
Увеличить I по яву. Проверить соосность моторов. Проверить, не уплывают ли показания гироскопа.
Но в принципе вращение это тоже нормально (если не сильное) - чтобы его при висении не было совсем, нужно включать навигационный режим HOLD. А руками висеть - такое себе занятие. В полете же вы будете рулить коптером, и поэтому вращения не будет.
Проверить, не уплывают ли показания гироскопа.
.
Или все таки компаса?
Доброго времени суток, я опять к вам с “глупыми” вопросами 😃
Их 2:
1- как вытащить данные с “черного ящика”. (установил вчера карту памяти, что б дома потом посмотреть параметры полета, т.к осд пока нет, в айнаве карту показывает, а как эти данные выгрузить непойму:()
2- еще вчера обратил внимание, что при включении удержании точки по gps квардрик не висит на одном месте, а как ты описывает круг вокруг точки. Пару дней назад все было хорошо, висел четко. Ветра практически небыло вчера, настройки ни какие не прогал.
Компас перед полетом калибрую. Без осд тяжеловато конечно.
А ну и совсем забыл, взлетаю в стабилизации горизонта, потом переключаюсь на режим удержания высоты, все описанное выше было в этом режиме.
1- как вытащить данные с “черного ящика”. (установил вчера карту памяти, что б дома потом посмотреть параметры полета, т.к осд пока нет, в айнаве карту показывает, а как эти данные выгрузить непойму)
Либо вытащить карту и вставить в кардридер либо вот так: github.com/…/USB_Mass_Storage_(MSC)_mode.md
А ну и совсем забыл, взлетаю в стабилизации горизонта, потом переключаюсь на режим удержания высоты, все описанное выше было в этом режиме.
Для понимания картины, я бы рекомендовал писать название включенных режимов, так как они в айнаве указаны.
А вообще унитазинг - это частое явление у айнава. Кому то его победить получается быстро, кто то может долго воевать.
Тут и помехи на компас, и его расположение и ВМГ и батареи, много всего. Фоткайте дрончик, показывайте что и где установлено, опишите сетап. Тогда и проще будет другим понять…
А то может компас на ионнку стяжкой прикручен, а мы будем думать:)
Увеличить I по яву. Проверить соосность моторов. Проверить, не уплывают ли показания гироскопа.
Но в принципе вращение это тоже нормально (если не сильное) - чтобы его при висении не было совсем, нужно включать навигационный режим HOLD. А руками висеть - такое себе занятие. В полете же вы будете рулить коптером, и поэтому вращения не будет.
У меня мой 7" дома висит батарейку (10-15 минут) в англ. и по яву не плывет. Как взлетел - так и сел. А вообще плыть может еще из за плохой виброразвязки. Тут у кого то вообще волчком крутился. Долго думали, а оказалось полетник вообще без демпферов стоял:)
Вот фото квадрика. В отверстия для болтов в раме вставлены демферы, в них вставленны болты, на болты одеты еще одни демферы и на них стоит matek f405-se, компас с GPS стоит сверху рамы, притянут стяжкой, как по другому закрепить не придумал…
Мне кажется компас надо хотябы на 5 см выносить от рамы. Или проверить привязав его и давать газку и смотреть на показания компаса
Хотел вынести, но пока не знаю как, колхозить неохото, 3D пр нтера нет, что нить нужно придумать. Да и осд как уже писал выше, пока нет. Поэтому пока облетываю, тренеруюсь.
И так,ATTI, взлетаю в нем. потом переключаюсь в ANGLE, бывает в этом режиме и взлетаю. потом переключаюсь в NAV ALTHOLD, в этом режиме и провожу практически весь полет, т.к. только учусь и в этом режиме мне проще пока им управлять. В данном режиме наблюдался уход от точки висения в перед и право и вращение по часовой стрелки вокруг своей оси. Перед/право подтриммировал, вращение - пока нет. В режиме NAV POSTHOLD наблюдается “унитазинг”😃, но за день до проявления этого “забавного” явления,я немного сдвинул компас с GPS, возможно это повлияло. Переставил сейчас обратно, погода будет, проверю.
Пиды сейчас такие:
Name Proportional Integral Derivative Control Derivative
Basic/Acro
Roll ____________ 40______ 50_______ 25_______ 0
Pitch ___________44______ 60_______ 25_______ 0
Yaw ____________45______75_________0_______ 0
Barometer & Sonar/Altitude
Position Z ________50____ 0__________ 0
Velocity Z ________100 ___50 _________10
Magnometer/Heading
Heading Hold- 60
Nav Heading _______0____ 0___________ 0
GPS Navigation
Position XY -65
Velocity XY ________40___ 15 _________100 ______40
Surface ___________ 0 ____0 ___________0
Angle/HorizonStrengthLPF cutoff (Hz) Transition (Horizon)
Level _________20 _________15__________ 60
ROLL rate -700 degrees per second
PITCH rate - 700 degrees per second
YAW rate -600 degrees per second
Roll & Pitch Expo -70
Yaw Expo -70
Max. ROLL angle -30,0 degrees
Max. PITCH angle - 30,0 degrees
MagHold rate -90 degrees per second
Manual ROLL rate -100 %
Manual PITCH rate - 100 %
Manual YAW rate -100 %
Main gyro filter cutoff frequency -100
Matrix Gyro Filter -ON
Matrix Filter Min Frequency -80
Matrix Filter Q Factor -200
Unicorn Filter -ON
Unicorn Filter Q Factor - 200
Unicorn Filter Window Size - 4
D-term LPF cutoff frequency -90
D-term Stage 2 LPF cutoff frequency- 0
Gyro RPM filters
Gyro RPM filter (requires ESC telemetry) -OFF
Gyro RPM filter min. frequency -100
Other filters
Accelerometer LPF cutoff frequency -15 Hz
Accelerometer LPF type BIQUAD
Yaw LPF cutoff frequency -30 Hz
Хотел вынести, но пока не знаю как, колхозить неохото, 3D пр нтера нет, что нить нужно придумать.
Попробуйте так.
Вспененные полистирол 3мм (у рекламщиков полно), кронштейн весит меньше полутора грамм с хомутами и термоусадкой…
Или все таки компаса?
Если висеть в HOLD, то компаса. Если просто, то гироскопа.
У меня мой 7" дома висит батарейку (10-15 минут) в англ. и по яву не плывет
Это очень хороший результат, но я попытаюсь его объяснить. Дома вы летаете не в HOLD, а вручную. При этом коптер не висит строго на месте, а колбасится понемножку туда-сюда, а вы естественно это компенсируете с пульта. И вот пока вы это делаете, то скорее всего и по яву его разворачиваете, не замечая этого.
Так-то у меня тоже не плывет, но ничто не мешает ему совершать случайные движения во все стороны, тут ключевое слово случайные, то есть не в одну и ту же сторону. Поэтому сесть с тем же явом, с каким взлетал, не трогая его – практически невозможная задача.
как ты описывает круг вокруг точки
Это называется унитазинг.
Пару дней назад все было хорошо, висел четко
Обратите внимание на ориентацию. В направлении на север может висеть ровно, а скажем на запад – может унитазить. Поэтому такая разница. Причина всё равно в компасе.
Расположение модуля на раме вроде бы нормальное, я тоже так ставлю, но для каждой конкретной батареи нужна перекалибровка компаса.
Вы можете или подвигать модуль вперед-назад, или приподнять его.
Также надо проверить, правильно ли задана ориентация компаса в конфигураторе, и стоит ли модуль ровно (параллельно оси рамы).