Вопросы по iNav
Честно говоря, это и беспокоит в айнаве.
У моего товарища, так же необъяснимо от чего, коптер не захотел возвращаться по RTH. Остановился и его начало сносить ветром. У меня был однажды случай на рабочем, безотказном, многократно проверенном коптере. Я всегда устанавливаю на своих коптерах FC loop time = 500Hz, а тут захотел подстроить фильтры и сделал его 1кГц. Настроил и продолжил летать, частоту не уменьшил. В тот же день, в полёте на расстоянии 5км происходит ФС, полётник отработал как и должно быть. Коптер повернулся для возврата домой, связь восстановилась и я перехватил управление. Лечу, управляя сам, и замечаю, что стрелка направления к дому стала показывать с большой погрешностью. Такого не было до сработки ФС и никогда раньше. Долетел домой в ручном режиме, ошибка присутствовала до конца полёта. После этого случая вернул назад 500Hz, налетал на этом квадрике не одну сотню км, проблема больше не повторялась. Может это совпадение, но теперь на своих квадриках я увеличиваю FC loop time только на время настройки фильтров, затем возвращаю на 500Гц.
Вообще не понимаю зачем это нужно. Компас ведь и не должен показывать “горизонт”, он же стороны света показывает. А все старются чего то, там настраивать. Какая разница с наклоном он стоит или нет. В полете он все равно наклоняется в разные стороны под разными углами. У каждого есть смартфон и наверняка все его настраивали, ну кто ни будь заморачивался под каким углом он там стоит. Это конечно только мое мнение и я его никому не навязываю.
Когда собирал по туториалу Юлиана заказал раму с наклонным маунтом. Своего 3д принтера нет, поэтому решил оставить как есть. Если и дальше будут проблемы, то с али закажу нормальный
Я всегда устанавливаю на своих коптерах FC loop time = 500Hz
А я пробовал ставить на мелком коптере 500Hz, так что-то он совсем плохо летать стал, как будто не хватает скорости проца. Вернул обратно на 1000. Не знаю точно, в этом было дело или нет, может быть какие-то побочные эффекты ещё были.
Но при включении режима RTH коптер начинает крутить и соответственно случился краш
Посмотрел видео. На квадрике проблемы начинаются с началом набора высоты для возврата по RTH. Советую посмотреть логи и делать тесты акуратнее, нежнее - подлетел к точке, остановился, квадрик выровнялся, успокоился, тогда щёлкнул RTH. Будет более понятно. А так всё смешалось в кучу и тяжело разобраться. Для компаса первая проверка - чтобы коптер не унитазило. Проверяется разгоном в круизе, затем резко бросаете стик и наблюдаете за остановкой квадрика. Обязательно сделайте это по четырём направлениям - С,Ю,З,В.
А я пробовал ставить на мелком коптере 500Hz, так что-то он совсем плохо летать стал, как будто не хватает скорости проца.
Я пробовал летать с разными частотами и для своего спокойного стиля полёта не нашёл в этом разницы, кроме описанной выше проблемы. При гонках, где нужна точность и отзывчивость, высокая частота, наверное, нужна. Мне важнее надёжность.
MAG Aligment CW 270* flip (Скрин приложил).
На ютубе есть гайд как устанавливать gps и компас на наклонном маунте. Но! значение default у меня сбрасывается. Т.е. те значения, которые на видео мне не подходят. Пробовал уже настроить через командную строку положение следующими командами:
set align_mag_roll = 330
set align_mag_pitch = 1800
set align_mag_yaw = 900
Сначала нужно задать положение без наклона и оттестировать. Когда будет нормально реагировать, можно добавить дополнительные наклоны.
При этом не обращайте внимания ни на какие “документированные” значения и на то, как делают в видео. Это не даёт никакой гарантии. Нужно тупо начать с 0 градусов и перебирая варианты по очереди, найти правильное положение. Как вариант, чтобы после каждого изменения настроек не перезагружаться, можно сам компас физически поворачивать и переворачивать, пока не найдете правильное положение, а от него уже плясать.
Наклоны, как написал Юрий, можно и не задавать. С наклонами нормально настроенный компас работает нормально. Но могут быть небольшие флуктуации.
На квадрике проблемы начинаются с началом набора высоты для возврата по RTH
Да, и просаживается батка. Похоже на те проблемы, которые были у меня (тут писал про них). Я с тех пор так и не вышел оттестировать еще раз.
Когда собирал по туториалу Юлиана заказал раму с наклонным маунтом.
У Юлиана в этом видео ошибка.
Я тоже долго бился, не хотел правильно работать компас . Пока не наткнулся на ответ на этот вопрос на github.
Хотел было написать об этом в комментариях к видео, а там народ оказывается давно об этом написал. Сразу надо было читать. 😃
Ошибка у него в том, что он предлагает вычитать угол наклона маунта из 360 градусов, или ставить его с минусом.
На гитхабе мужик отвечает, что этот угол с плюсом и ничего вычитать не надо. Но это для Matek M8Q 5883 и именно для такого наклона маунта.
И еще, как только вы устанавливаете align_mag_roll, align_mag_pitch и align_mag_yaw отличные от нуля, значение align_mag игнорируется и постоянно висит CW270FLIP, не обращайте на это внимание.
Ну и еще добавлю. У этого компаса три оси, поэтому должна быть правильная установка значения наклона. И перебирать разные значения начиная с нуля, тоже гиблое дело, пробовал. 😃
Как потом проверить правильность установки в конфигураторе на вкладке Setup, думаю вы знаете, коль смотрели видео.
Нужно тупо начать с 0 градусов и перебирая варианты по очереди, найти правильное положение. Как вариант, чтобы после каждого изменения настроек не перезагружаться, можно сам компас физически поворачивать и переворачивать, пока не найдете правильное положение, а от него уже плясать.
Правильно ли я понимаю, что на вкладке Setup положение модельки должно быть такое же, как у квадрокоптера на столе (сейчас он лежит компасом ко мне, но моделька чуть смещена)?
Правильно ли я понимаю, что на вкладке Setup положение модельки должно быть такое же, как у квадрокоптера на столе (сейчас он лежит компасом ко мне, но моделька чуть смещена)?
Нажмите “Reset Z axis, offset:” и установится на экране как надо.
Нажмите Reset Z axis, offset и установится на экране как надо.
Спасибо большое, щас буду пробовать, похоже сильно уплывает по оси Z, аж на -207 градусов
Правильно ли я понимаю, что на вкладке Setup положение модельки должно быть такое же, как у квадрокоптера на столе
Если на квадрике активирован компас, на экране идёт привязка к сторонам света. Как на карте.
Нажмите “Reset Z axis, offset:” и установится на экране как надо.
вроде нашел правильные значения. на скринах он стоит ровно и передняя часть смотрит вверх, спасибо еще раз 😃
вроде нашел правильные значения. на скринах он стоит ровно и передняя часть смотрит вверх
Проверяйте, при наклонах по pitch и roll, на экране не должно крутить его еще и по оси Z. Тогда всё правильно.
P.S. Не забывайте еще делать калибровку компаса на месте. 😃
Вообще не понимаю зачем это нужно. Компас ведь и не должен показывать “горизонт”, он же стороны света показывает. А все старются чего то, там настраивать. Какая разница с наклоном он стоит или нет. В полете он все равно наклоняется в разные стороны под разными углами.
Юрий, это мы упрощенно называем его компасом. На самом деле, это магнитометр. Магнитное поле ведь трехмерно. 😃
Правильно ли я понимаю, что на вкладке Setup положение модельки должно быть такое же, как у квадрокоптера на столе (сейчас он лежит компасом ко мне, но моделька чуть смещена)?
Это не достаточно. При наклонах по роллу и питчу и при поворотах по яву моделька должна вести себя адекватно. Если положение компаса неправильно, она будет вытворять всякую дичь.
Спасибо большое, щас буду пробовать, похоже сильно уплывает по оси Z, аж на -207 градусов
вроде нашел правильные значения. на скринах он стоит ровно и передняя часть смотрит вверх
Егор, глядя на ваши сообщения, “меня терзают смутные сомнения” в правильности того, что вы пытаетесь настроить на столе. Хорошо если я ошибаюсь.
У вас на скриншотах “Heading: 0 deg”. Это значит, что у вас коптер стоит на столе точно “носом” на север. Так ли это?
Так как не у всех стол расположен так, чтобы коптер на нем можно было расположить “носом” строго на север, сделали кнопку “Reset Z axis, offset:” При старте конфигуратора значение offset=0 deg. И положение коптера на экране соответствует (при правильных настройках) его реальному положению относительно направления на север, т.е. нуля градусов. Это видно по значению “Heading: ** deg”. Но для более привычного восприятия положения коптера на экране, после нажатия “Reset Z axis” он на экране поворачивается также как и на столе, т.е. “задом” к вам.
Это сделано только для удобства восприятия последующих манипуляций. После этого, значение “Reset Z axis, offset:-207 deg” всего лишь показывает на сколько градусов в ту, или другую сторону относительно нуля (т.е. реального севера) развернут аппарат на столе.
Выведите значение азимута на OSD, хотя бы для начала, и проверьте показания на месте после калибровки. После правильных настроек и калибровки, значение азимута должно точно соответствовать сторонам света. Север = 0 градусов, восток = 90гр., юг=180 гр., запад=270 гр. Для начала покрутите на столе и смотрите значение Heading на вкладке Setup. Но в помещении точность будет зависеть от количества “железа” расположенного рядом вокруг и могут быть ошибки. Еще ошибки могут возникать в полете, если рядом с компасом на раме находятся силовые провода, ESC и другое “железо”. Особенно литий-ионные аккумуляторы, которые при большом токе создают магнитное поле как электромагниты. Ну об этом много написано, думаю, читали.
У вас, с вашим компасом Matek M8Q-5883, его расположением - антенной вверх, разъемом с проводами к центру коптера и маунтом отклоненным от горизонтали в туже сторону как на видео у Юлиана, в настройках должно быть:
set align_mag_pitch = 1800
set align_mag_yaw = 900
А значение set align_mag_roll должно соответствовать углу наклона плоскости маунта относительно горизонтали (без минуса). И к значению этого угла добавлен нолик.
Вообще не понимаю
Вот хорошо что с этого начали 😃. А теперь представьте что происходит в показаниях при наклоне оси Z на угол 90 и более градусов (а в реальности при гораздо меньшем угле). Он измеряет углы между собственными осями сенсора X, Y, Z (а расчеты как раз и корректируются коэффициентами коррекции установки ориентации) и силовыми линиями магнитного поля Земли. Ну это так, приблизительно объяснил 😃.
при наклоне оси Z на угол 90
Такое возможно только при полетах в акро.
Такое возможно только при полетах в акро.
Не надо про возможности. Если смонтирован на наклонной площадке, то стоит наклонится всего на “угол установки -90”. А это вполне реально в Angle. Для просто висения (без ветра) и наклонной установке компаса вполне может и не понадобится никакая программная коррекция положения, но делать то нужно правильно, а не и так вроде сойдёт.
Виталий хорошо что вы отстаиваете свою точку зрения. У меня другая точка зрения и я написал, что я ее ни кому не навязываю. В полемику с вами я вдаваться не собираюсь. Однако при проверке настроек компаса в конфиге наклоняют дрон по всем плоскостям, что бы увидеть уходят ли показания компаса. И компас в режимах акро и альтхолд не используется, а в режимах навигации больших углов нет. Но еще раз повторюсь - это чисто мои логические рассуждения.
У Павла Спехальского есть целый плейлист по INAV.
И там есть видео по проблемам с магнитометрами.
А также видео, в котором он популярно, с картинками, объясняет физику, почему коптер унитазит при удержании позиции при неправильной работе магнитометра. Можно включить титры с переводом.
в котором он популярно, с картинками, объясняет физику
В первом видео Спихальский подтверждает то, что мы 90% летаем на го-не. И исправить это, заморочка. Второе видео, это частный случай первого.