Вопросы по iNav
На пульте триммеры трогать нельзя, угадаете почему? Про это кстати в Wiki написано.
в вики на английском я не читаю. Машинный перевод понять не всегда получается.
И почему-же нельзя?
На сколько я знаю (о чём и написал), что надо настраивать точно, а не триммировать, иначе контроллер будет определять неверно положение стика и думать “непотребное” 😃
А вот этот совет не про триммирование случаем?
Если тянет влево, то на не заармленом коптере стик газа до упора вверх и пару секунд стик вправо, газ вниз и потом пробуешь, если мало еще раз.
в вики на английском я не читаю. Машинный перевод понять не всегда получается.
И почему-же нельзя?
На сколько я знаю (о чём и написал), что надо настраивать точно, а не триммировать, иначе контроллер будет определять неверно положение стика и думать “непотребное” 😃А вот этот совет не про триммирование случаем?
Это триммирование програмное, то же что и углы установки контроллера, а вот если вы будете крутить именно триммеры пульта, то вы собьете крайние точки (end points) которые надеюсь вы настроили после прошивки, в одну сторону наклон квадра станет меньше чем в другую, и вообще можно даже не заармить потом.
И зачем мучиться, все равно идеально плату не поставите, или квадр чуть кривоват.
Пока квадр вроде реагирует в конфигураторе на повороты, но потом медленно поворачивается.
Поворачивается сам квадр или компас?
Еще из недостатков, квадр тянет влево.
Вы точно правильно сделали калибровку сенсоров github.com/iNavFlight/…/4.-Калибровка-сенсоров ?
Важное замечание:
- обязательно проходим все 6 шагов калибровки, и при этом не важно точно по 90 градусов выставлять, лишь бы не двигалась рама квадрика
- проверяем после калибровки значения accgain_x, accgain_y и accgain_z параметры НЕ ДОЛЖНЫ БЫТЬ 4096
Все это написано в вики.
На счет блютуз адаптера:
- Выставляем адаптеру скорость 115220 (примеры команд тут lobotryasy.net/learning_bluetooth_part_1.php)
- вставляем в UART1 блютуз, без подсоединенного USB и обязательно подаем питание контроллеру через бек
- на компе добавляем новое устройство как COM PORT
- в конфигураторе выбираем COM PORT тот который назначался адаптеру
- если не соединяется в конфигураторе, то меняем RX-TX
Да согласен с проводом не так удобно калибровать, с блютуз калибровка проходит за минуту, квадрик потом в штиль и не трогая правый стик висит ровно, сам удивился, спасибо Константину 😒
а вот если вы будете крутить именно триммеры пульта, то вы собьете крайние точки (end points) которые надеюсь вы настроили после прошивки, в одну сторону наклон квадра станет меньше чем в другую, и вообще можно даже не заармить потом.
Это всё можно было еще в прошлом сообщении написать и закончить на этом 😉
Я написал практически сразу, что необходимо всё настроить по максимуму в конфигураторе.
Кстати… эндпоинты у меня в пульте тоже двигаются если что 😃
Сегодня собрал из того што было,прикупил только раму и Ublox NM8NEO-,наверно много чего буду менять думаю етот вид коптера далеко не финал,облетал чуток,но не без приключений конешно возникли вопросы.1}Калибровка на фото
видно,как стал приближатса с мобилкои штобы сфоткать пошли отклонение небольшые,ну ето и понятно N показывает верно и в инав планшет ни влез в кадр но N показывает тудаже фото
- значениями Heading, Pitch и Roll на вкладке “Setup”. Направьте нос вашего коптера на север и убедитесь, что значение Heading равно 0 градусов. Наклоните коптер на 30 градусов вперед, вправо, влево и назад, наблюдая значение Heading. Значение не должно отклоняться от 0 более чем на несколько градусов. Повторите этот процесс с коптером, направив его нос на восток (Heading = 90 град), юг (Heading = 180 град), запад (Heading = 270 град). >>> Все происходит так как описано выше. Конфиг такои F3 deluxe только баро,компас сдут и GPS нео.Board and sensor alignment разворот F3 на 90 и NM8NEO mag aligment = CW180 flip ,>>>>смутило вот ето или я туплю
опа , это как иначе? там же стрелка на корпусе gps
[URL=“banggood.com/Ublox-NEO-M8N-Flight-Controller-GPS-w…”]banggood.com/Ublox-NEO-M8N-Flight-Controller-GPS-w…
и будет искать как надо перевернуть компас в INAV - mag aligment = CW270 flip правильное значение.
спасибо за подсказку 😃
2}Полетал пару мин холодно -10 и ветер высоту держал нормально,но решил отрубить апу типа проверить 0O0 при отключении апаратуры на монике увидел включилса rth auto,коптер приподнялса на 5м и стал лететь ко мне,но когда влючил апу сек через 5 то арминга не произошло,а надпись,ну типа спустите все ручки уппавление в правильное положение ну я пока мешкал коптер почти подлетел ко мне я ручки спустил на апе ну и переармилса и он рухнул в кусты,ничего не сломалось твю твю…ну,ну ну .ну почему не заармилса зараза? апа из тупых FS-I6 и приемыш FS-IA6B подключен по сбус настроика на апе тока включен failsafe channel6 100% и inav конфиг фото
еще не до конца понял как выставлять компас для BN 880, пока ставлю flip 0 градусов.
Вы в теме только пишете чтоль? Не читая? Я ж совсем недавно писал писал - что rcopen.com/forum/f123/topic443443/1740
но когда влючил апу сек через 5 то арминга не произошло,а надпись,ну типа спустите все ручки уппавление в правильное положение ну я пока мешкал коптер почти подлетел ко мне я ручки спустил на апе ну и переармилса и он рухнул в кусты,ничего не сломалось твю твю…ну,ну ну .ну почему не заармилса зараза?
Сумбурно всё описано, арминга какого не произошло? И с чего он должен был произойти если аппарат уже в полете и никаких действий по армингу не требуется. Надпись где появилась? на экране передатчика?- тогда это просто предупреждение о том что при включении передатчика нужно тумбелеры и стики в позицию по умолчанию поставить - копайте в настройках аппаратуры предупреждения, потом вы видимо убрали газ в ноль на передатчике - передатчик запустился и передал на коптер сигнал о минимальном газе и коптер рухнул. И вообще всё что произошло, моё мнение, никакого отношения к настройкам inav и коптера не имеет.
Важное замечание:
обязательно проходим все 6 шагов калибровки, и при этом не важно точно по 90 градусов выставлять, лишь бы не двигалась рама квадрика
проверяем после калибровки значения accgain_x, accgain_y и accgain_z параметры НЕ ДОЛЖНЫ БЫТЬ 4096
Делал и проверял.
С блутузом (HC-06) проблема в другом, он не отвечает на AT команды из UART свистка на любой скорости. И не коннектится к другим блютузам, хотя и видится в списке устройств.
Сумбурно всё описано, арминга какого не произошло? И с чего он должен был произойти если аппарат уже в полете и никаких действий по армингу не требуется. Надпись где появилась? на экране передатчика?- тогда это просто предупреждение о том что при включении передатчика нужно тумбелеры и стики в позицию по умолчанию поставить - копайте в настройках аппаратуры предупреждения, потом вы видимо убрали газ в ноль на передатчике - передатчик запустился и передал на коптер сигнал о минимальном газе и коптер рухнул. И вообще всё что произошло, моё мнение, никакого отношения к настройкам inav и коптера не имеет.
после включения FS-I6 апы управление не появилось ,а высветилась надпись што стики не на своих местах,поставил все как положено переключил снова так как был еще включен тумблер на арминг,надпись не пропала выключил тумблер арминга все ок и когда снова включил тумблер арминга он рухнул,но разве после выключение и потом включение обратно управление не должно было появитса на апе? так получаетса улетел я по дальше ну и коптер с апы потерял сигнал включаетса rth auto он летит обратно но на апе сигнал и управление до посадки не появляютса или как? выключение на апаратуре питание ето же по сути таже потеря связи,или надо после OFF_ ON на неи штото шаманить
С блутузом (HC-06) проблема в другом, он не отвечает на AT команды из UART свистка на любой скорости
Перевели блютуз в режим AT команд? На моем нужно зажать кнопку а потом подавать питание
выключение на апаратуре питание ето же по сути таже потеря связи,или надо после OFF_ ON на неи штото шаманить
Для коптера , в общем случае , это должно быть одно и то же, но для передатчика это не одно и тоже. Настраивайте (если таким образом проверяете failsafe)аппаратуру так, что бы при выключении и включении передатчика никаких предупреждений не появлялось и передатчик сразу запускался (у меня такой аппаратуры нет, есть таранис там отключаются в настройках и аппаратура практически мгновенно включается и появляется радиосигнал).
ак получаетса улетел я по дальше ну и коптер с апы потерял сигнал включаетса rth auto он летит обратно но на апе сигнал и управление до посадки не появляютса или как?
Так получится только в том случае если аппаратура (передатчик) будет выключен, или по каким либо причинам не будет передавать радиосигнал - как и было у вас - во время запуска и появлении предупреждений на экране радиомодуль выключен (это сделано как раз для безопасности - например: вдруг у вас включено бортовое питание на самолете и вы включаете аппаратуру а газ не в нуле, и вас самолет винтом мала-мала кусает 😃).
еревели блютуз в режим AT команд
Там нет кнопки, эта плата не нуждается в переводе в режим AT команд, насколько я знаю.
В терминале проверьте, идут ли команды и возвращаются ли?
А у меня и блютуз и осд, заразы, сдохли. Причём скорее осд убило блютуз. Оно глючило при включении (только батарея с 0В мигала и время, затем, при коннекте через блютуз стали появляться данные все, а потом осд нагрелась и… пока туда сюда смотрю и блютуз не горит вообще, и на осд зелёный диод перестал светиться. Жесть. Паял паял провода и напаял, что то работало, а то теперь вообще ничего. Сволочи они ))
Да и х с ними, с осд этими. блютуз жалко. Только откалибровать хотел по 8 точкам… теперь ждать приезда 433мгц модема или через провод калибровать. Мне тут регулятор придарили, хочу попробовать полетать ещё. Если ветер стихнет завтра. Порывы до 20м блин.
Интересно, могло что-то в контроллере глюкнуть, если блютуз с осд параллельно подключен был к УАРТ1 ? На осд только ТХ с ПК, на блютуз и ТХ и РХ.
Там нет кнопки, эта плата не нуждается в переводе в режим AT команд
Извиняюсь, да действительно HC-06 не нужно переводить в режим AT comand. Блютуз вообще отвечает хоть что то?
Блютуз вообще отвечает хоть что то?
Только один раз в терминал вывалил нечитаемый набор букв и символов, в ответ на запрос AT, на скорости 115200. Магазин заявляет что прошивает их под 115200, это косвенно подтверждается тем, что название у блютуза поменяно на название магазина.
Магазин заявляет
Нужно сделать по мануалу, точнее как на форумах пишут, а не верить в то, что пишет магазин. Пока АТ команды в терминале не будут возвращаться - бесполезно вешать блютуз на коптер.
Ранее в теме были ссылки (я интересовался вайфаем и мне ребята кидали ссылки) на настройку и блютуза и вайфая. Сделал раз как написано и забыл… пока не спалил сегодня ))
В терминале проверьте, идут ли команды и возвращаются ли?
А у меня и блютуз и осд, заразы, сдохли. Причём скорее осд убило блютуз. Оно глючило при включении (только батарея с 0В мигала и время, затем, при коннекте через блютуз стали появляться данные все, а потом осд нагрелась и… пока туда сюда смотрю и блютуз не горит вообще, и на осд зелёный диод перестал светиться. Жесть. Паял паял провода и напаял, что то работало, а то теперь вообще ничего. Сволочи они ))
Да и х с ними, с осд этими. блютуз жалко. Только откалибровать хотел по 8 точкам… теперь ждать приезда 433мгц модема или через провод калибровать. Мне тут регулятор придарили, хочу попробовать полетать ещё. Если ветер стихнет завтра. Порывы до 20м блин.Интересно, могло что-то в контроллере глюкнуть, если блютуз с осд параллельно подключен был к УАРТ1 ? На осд только ТХ с ПК, на блютуз и ТХ и РХ.
У меня недавно gps сгорел-замкнул на землю, так у naze из-за этого стабилизатор 3.3в сгорел, теперь чтобы настроить приходится аккум подключать,через usb 5в не идет.
К счастью жпс работает, как и остальное на ПК. Завтра на улице проверю взлёт с одним регулятором не родным (40А с самолёта придарили, в блхели не определяется прошивка). В комнате повисел чуть, вроде держится, но армить сложно… спутники улетают в окно, а когда у окна ловлю их, то после арма его колбасит конкретно, видать гироскоп с ума сходит.
Короче красивости и максимум начинки только вредит. Хотел как лучше, а получилось… еще минус 700р минимум.
еще минус 700р минимум
Не столько жалко денег сколько времени пока с Китая придет, жпс пришел и сразу не рабочий, теперь опять не меньше месяца ждать.
Да, время п.п.ц. Да еще праздники. Я из-за “этого НГ” регуляторы курьерами заказал )) А что делать? Иначе в январе только увидел бы.
Но в моём случае, за свои ошибки надо платить.
Но сейчас проще. Буду осваивать просто прошивку. настройки и т.п. Просто было время - вкрячил приехавшее фпв, осд, ну и решил и блютуз прилепить заодно. Всё модно с кнопкой сделал (отключение), но “что-то пошло не так” (с) 😃
Без всей этой чешуи можно и нужно учиться. Прорвёмся.
Кстати вопрос про уровень газа при ФС уже не первый раз возникает… Надо себе пролезть по настройкам, а то так и не испытал еще.
Нужно сделать по мануалу,
Я перепробовал все скорости. Первое чт оя сделал, это полез в гугл за мануалами.
Обновил до 1.4, откалибровал, коптер болтает. До этого летал в плюсовую температуру норм было, может демфера кочинеют при - 10.
На улице почти штиль, поднимаюсь в горизонте потом posthold и althold.
Правый стик не трогаю вплоть до посадки, по логам он двигается, так и должно быть?
$M>lûÿýÿl
Entering CLI Mode, type 'exit' to return, or 'help'
# dump
# version
# INAV/SPRACINGF3 1.4.0 Nov 28 2016 / 10:59:44 (6bf7a91)
# pflags
# Persistent config flags: 0x00000001
# dump master
# mixer
mixer QUADX
mmix reset
smix reset
# feature
feature -RX_PPM
feature -VBAT
feature -UNUSED_1
feature -RX_SERIAL
feature -MOTOR_STOP
feature -SERVO_TILT
feature -SOFTSERIAL
feature -GPS
feature -FAILSAFE
feature -SONAR
feature -TELEMETRY
feature -CURRENT_METER
feature -3D
feature -RX_PARALLEL_PWM
feature -RX_MSP
feature -RSSI_ADC
feature -LED_STRIP
feature -DASHBOARD
feature -UNUSED_2
feature -BLACKBOX
feature -CHANNEL_FORWARDING
feature -TRANSPONDER
feature -AIRMODE
feature -SUPEREXPO
feature -VTX
feature -RX_SPI
feature -SOFTSPI
feature -PWM_SERVO_DRIVER
feature -PWM_OUTPUT_ENABLE
feature VBAT
feature RX_SERIAL
feature GPS
feature FAILSAFE
feature DASHBOARD
feature BLACKBOX
feature PWM_OUTPUT_ENABLE
# beeper
beeper GYRO_CALIBRATED
beeper RX_LOST
beeper RX_LOST_LANDING
beeper DISARMING
beeper ARMING
beeper ARMING_GPS_FIX
beeper BAT_CRIT_LOW
beeper BAT_LOW
beeper GPS_STATUS
beeper RX_SET
beeper ACC_CALIBRATION
beeper ACC_CALIBRATION_FAIL
beeper READY_BEEP
beeper MULTI_BEEPS
beeper DISARM_REPEAT
beeper ARMED
beeper SYSTEM_INIT
beeper ON_USB
beeper LAUNCH_MODE
# map
map AETR1234
# serial
serial 0 1 115200 38400 0 115200
serial 1 2 115200 38400 0 115200
serial 2 64 115200 38400 0 115200
# led
led 0 0,0::C:0
led 1 0,0::C:0
led 2 0,0::C:0
led 3 0,0::C:0
led 4 0,0::C:0
led 5 0,0::C:0
led 6 0,0::C:0
led 7 0,0::C:0
led 8 0,0::C:0
led 9 0,0::C:0
led 10 0,0::C:0
led 11 0,0::C:0
led 12 0,0::C:0
led 13 0,0::C:0
led 14 0,0::C:0
led 15 0,0::C:0
led 16 0,0::C:0
led 17 0,0::C:0
led 18 0,0::C:0
led 19 0,0::C:0
led 20 0,0::C:0
led 21 0,0::C:0
led 22 0,0::C:0
led 23 0,0::C:0
led 24 0,0::C:0
led 25 0,0::C:0
led 26 0,0::C:0
led 27 0,0::C:0
led 28 0,0::C:0
led 29 0,0::C:0
led 30 0,0::C:0
led 31 0,0::C:0
# color
color 0 0,0,0
color 1 0,255,255
color 2 0,0,255
color 3 30,0,255
color 4 60,0,255
color 5 90,0,255
color 6 120,0,255
color 7 150,0,255
color 8 180,0,255
color 9 210,0,255
color 10 240,0,255
color 11 270,0,255
color 12 300,0,255
color 13 330,0,255
color 14 0,0,0
color 15 0,0,0
# mode_color
mode_color 0 0 1
mode_color 0 1 11
mode_color 0 2 2
mode_color 0 3 13
mode_color 0 4 10
mode_color 0 5 3
mode_color 1 0 5
mode_color 1 1 11
mode_color 1 2 3
mode_color 1 3 13
mode_color 1 4 10
mode_color 1 5 3
mode_color 2 0 10
mode_color 2 1 11
mode_color 2 2 4
mode_color 2 3 13
mode_color 2 4 10
mode_color 2 5 3
mode_color 3 0 8
mode_color 3 1 11
mode_color 3 2 4
mode_color 3 3 13
mode_color 3 4 10
mode_color 3 5 3
mode_color 4 0 7
mode_color 4 1 11
mode_color 4 2 3
mode_color 4 3 13
mode_color 4 4 10
mode_color 4 5 3
mode_color 5 0 9
mode_color 5 1 11
mode_color 5 2 2
mode_color 5 3 13
mode_color 5 4 10
mode_color 5 5 3
mode_color 6 0 6
mode_color 6 1 10
mode_color 6 2 1
mode_color 6 3 0
mode_color 6 4 0
mode_color 6 5 2
mode_color 6 6 3
mode_color 6 7 6
mode_color 6 8 0
mode_color 6 9 0
mode_color 6 10 0
set looptime = 2000
set i2c_overclock = OFF
set gyro_sync = OFF
set gyro_sync_denom = 2
set acc_task_frequency = 500
set attitude_task_frequency = 250
set async_mode = NONE
set mid_rc = 1500
set min_check = 1100
set max_check = 1900
set rssi_channel = 0
set rssi_scale = 30
set rssi_ppm_invert = OFF
set rc_smoothing = ON
set input_filtering_mode = OFF
set min_throttle = 1150
set max_throttle = 1850
set min_command = 1000
set 3d_deadband_low = 1406
set 3d_deadband_high = 1514
set 3d_neutral = 1460
set 3d_deadband_throttle = 1000
set motor_pwm_rate = 400
set motor_pwm_protocol = STANDARD
set fixed_wing_auto_arm = OFF
set disarm_kill_switch = ON
set auto_disarm_delay = 5
set small_angle = 25
set reboot_character = 82
set gps_provider = UBLOX
set gps_sbas_mode = EGNOS
set gps_dyn_model = AIR_1G
set gps_auto_config = ON
set gps_auto_baud = ON
set inav_auto_mag_decl = ON
set inav_accz_unarmedcal = ON
set inav_use_gps_velned = ON
set inav_gps_delay = 200
set inav_gps_min_sats = 6
set inav_w_z_baro_p = 0.350
set inav_w_z_gps_p = 0.200
set inav_w_z_gps_v = 0.500
set inav_w_xy_gps_p = 1.000
set inav_w_xy_gps_v = 2.000
set inav_w_z_res_v = 0.500
set inav_w_xy_res_v = 0.500
set inav_w_acc_bias = 0.010
set inav_max_eph_epv = 1000.000
set inav_baro_epv = 100.000
set nav_disarm_on_landing = OFF
set nav_use_midthr_for_althold = OFF
set nav_extra_arming_safety = OFF
set nav_user_control_mode = ATTI
set nav_position_timeout = 5
set nav_wp_radius = 100
set nav_max_speed = 300
set nav_max_climb_rate = 500
set nav_manual_speed = 500
set nav_manual_climb_rate = 200
set nav_landing_speed = 200
set nav_land_slowdown_minalt = 500
set nav_land_slowdown_maxalt = 2000
set nav_emerg_landing_speed = 500
set nav_min_rth_distance = 500
set nav_rth_tail_first = OFF
set nav_rth_alt_mode = EXTRA
set nav_rth_altitude = 1000
set nav_mc_bank_angle = 30
set nav_mc_hover_thr = 1500
set nav_mc_auto_disarm_delay = 2000
set nav_fw_cruise_thr = 1400
set nav_fw_min_thr = 1200
set nav_fw_max_thr = 1700
set nav_fw_bank_angle = 20
set nav_fw_climb_angle = 20
set nav_fw_dive_angle = 15
set nav_fw_pitch2thr = 10
set nav_fw_roll2pitch = 75
set nav_fw_loiter_radius = 5000
set nav_fw_launch_accel = 1863
set nav_fw_launch_detect_time = 40
set nav_fw_launch_thr = 1700
set nav_fw_launch_motor_delay = 500
set naw_fw_launch_timeout = 5000
set naw_fw_launch_climb_angle = 10
set serialrx_provider = IBUS
set spektrum_sat_bind = 0
set telemetry_switch = OFF
set telemetry_inversion = ON
set frsky_default_lattitude = 0.000
set frsky_default_longitude = 0.000
set frsky_coordinates_format = 0
set frsky_unit = IMPERIAL
set frsky_vfas_precision = 0
set frsky_vfas_cell_voltage = OFF
set hott_alarm_sound_interval = 5
set smartport_uart_unidir = OFF
set battery_capacity = 0
set vbat_scale = 110
set vbat_max_cell_voltage = 43
set vbat_min_cell_voltage = 33
set vbat_warning_cell_voltage = 35
set current_meter_scale = 400
set current_meter_offset = 0
set multiwii_current_meter_output = OFF
set current_meter_type = ADC
set align_gyro = DEFAULT
set align_acc = DEFAULT
set align_mag = CW0FLIP
set align_board_roll = 0
set align_board_pitch = 0
set align_board_yaw = 2700
set gyro_lpf = 42HZ
set moron_threshold = 32
set imu_dcm_kp = 2500
set imu_dcm_ki = 50
set imu_dcm_kp_mag = 10000
set imu_dcm_ki_mag = 0
set pos_hold_deadband = 20
set alt_hold_deadband = 50
set yaw_motor_direction = 1
set yaw_jump_prevention_limit = 200
set tri_unarmed_servo = ON
set servo_lowpass_freq = 400
set servo_lowpass_enable = OFF
set servo_center_pulse = 1500
set servo_pwm_rate = 50
set failsafe_delay = 10
set failsafe_off_delay = 200
set failsafe_throttle = 1000
set failsafe_kill_switch = OFF
set failsafe_throttle_low_delay = 100
set failsafe_procedure = RTH
set rx_min_usec = 885
set rx_max_usec = 2115
set acc_hardware = 0
set baro_use_median_filter = ON
set baro_hardware = 0
set mag_hardware = 0
set blackbox_rate_num = 1
set blackbox_rate_denom = 8
set blackbox_device = SPIFLASH
set magzero_x = 78
set magzero_y = -183
set magzero_z = -58
set acczero_x = 82
set acczero_y = -46
set acczero_z = 809
set ledstrip_visual_beeper = OFF
set accgain_x = 4067
set accgain_y = 4074
set accgain_z = 4008
# rxfail
rxfail 0 a
rxfail 1 a
rxfail 2 a
rxfail 3 h
rxfail 4 h
rxfail 5 h
rxfail 6 h
rxfail 7 h
rxfail 8 h
rxfail 9 h
rxfail 10 h
rxfail 11 h
rxfail 12 h
rxfail 13 h
rxfail 14 h
rxfail 15 h
rxfail 16 h
rxfail 17 h
# dump profile
# profile
profile 0
# aux
aux 0 1 2 900 1075
aux 1 2 2 1400 1600
aux 2 3 3 1925 2100
aux 3 9 2 1925 2100
aux 4 8 0 1925 2100
aux 5 18 1 1900 2100
aux 6 2 2 1800 2075
aux 7 0 0 900 900
aux 8 0 0 900 900
aux 9 0 0 900 900
aux 10 0 0 900 900
aux 11 0 0 900 900
aux 12 0 0 900 900
aux 13 0 0 900 900
aux 14 0 0 900 900
aux 15 0 0 900 900
aux 16 0 0 900 900
aux 17 0 0 900 900
aux 18 0 0 900 900
aux 19 0 0 900 900
# adjrange
adjrange 0 0 0 900 900 0 0
adjrange 1 0 0 900 900 0 0
adjrange 2 0 0 900 900 0 0
adjrange 3 0 0 900 900 0 0
adjrange 4 0 0 900 900 0 0
adjrange 5 0 0 900 900 0 0
adjrange 6 0 0 900 900 0 0
adjrange 7 0 0 900 900 0 0
adjrange 8 0 0 900 900 0 0
adjrange 9 0 0 900 900 0 0
adjrange 10 0 0 900 900 0 0
adjrange 11 0 0 900 900 0 0
# rxrange
rxrange 0 1000 2000
rxrange 1 1000 2000
rxrange 2 1000 2000
rxrange 3 1000 2000
# servo
servo 0 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 1 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 2 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 3 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 4 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 5 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 6 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 7 1000 2000 1500 90 90 100 -1
set nav_alt_p = 50
set nav_alt_i = 0
set nav_alt_d = 0
set nav_vel_p = 100
set nav_vel_i = 50
set nav_vel_d = 10
set nav_pos_p = 65
set nav_pos_i = 120
set nav_pos_d = 10
set nav_posr_p = 180
set nav_posr_i = 15
set nav_posr_d = 100
set nav_navr_p = 10
set nav_navr_i = 5
set nav_navr_d = 8
set deadband = 5
set yaw_deadband = 5
set throttle_tilt_comp_str = 0
set flaperon_throw_offset = 250
set flaperon_throw_inverted = OFF
set gimbal_mode = NORMAL
set fw_iterm_throw_limit = 165
set mode_range_logic_operator = OR
set default_rate_profile = 0
set mag_declination = 1350
set mag_hold_rate_limit = 90
set p_pitch = 40
set i_pitch = 30
set d_pitch = 23
set p_roll = 40
set i_roll = 30
set d_roll = 23
set p_yaw = 85
set i_yaw = 45
set d_yaw = 0
set p_level = 20
set i_level = 15
set d_level = 75
set max_angle_inclination_rll = 300
set max_angle_inclination_pit = 300
set gyro_soft_lpf_hz = 60
set acc_soft_lpf_hz = 15
set dterm_lpf_hz = 40
set yaw_lpf_hz = 30
set yaw_p_limit = 300
set iterm_ignore_threshold = 200
set yaw_iterm_ignore_threshold = 50
set rate_accel_limit_roll_pitch = 0
set rate_accel_limit_yaw = 10000
# dump rates
# rateprofile
rateprofile 0
set rc_expo = 70
set rc_yaw_expo = 20
set thr_mid = 50
set thr_expo = 0
set roll_rate = 20
set pitch_rate = 20
set yaw_rate = 20
set tpa_rate = 0
set tpa_breakpoint = 1500