Вопросы по iNav
Во вкладке конфигуратор включена первая строчка-типа enаble motor and…?
Была у меня эта ситуация.
Решение: выпаял встроенный компас (видно некачественные микросхемы) и все заработало.Перед этим можно скачать прошивку с пониженной скоростью работы I2C:
Скачал прошивку, поставил…Действительно, компас и барометр завелись. Во вкладке Sensors графики меняются, но тут появилась беда(или нет): Если повернуть тушку на бок, то поле ALT для сенсора Barometr начинает плавно подниматься до значений примерно в 18-20 метров, а потом так же плавно спускаться…Если перевернуть на другой бок, такого не происходит…если вернуть в горизонтальное положение, ALT уходит в минус… Мож я чего не понимаю, но мне кажется такого быть не должно…
И с этой прошивкой если подключить гпс и отдельный компас (без отключения основного) то отдельный компас начинает работать, хоть и очень глючно (т.е в окне отображения коптера если компас например повернуть вправо, изображение начнет плавно поворачивать вправо, дергаясь в разные стороны) это связано с тем что встроенный компас не отключен?
Надо поворачивать компас вместе с контроллером , аксель и гира работают совместно с компасом.
(без отключения основного)
Не получится. Две одинаковых микросхемы на одной шине.
Только выпаивать.
Здравствуйте. Собрал коптер на 450 раме, с SPRF3 deluxe, поставил Inav 1.7.1, вроде настроил( PID не трогал), армлюсь, и он еще на земле, при минимуме газа, начинает “играть” моторами. Подскажите пожалуйста, нормально ли это, и если нет, то куда копать?
Нормально, чтобы на холостых не дёргался надо их уменьшать до минимума.
Здравствуйте. Собрал коптер на 450 раме, с SPRF3 deluxe, поставил Inav 1.7.1, вроде настроил( PID не трогал), армлюсь, и он еще на земле, при минимуме газа, начинает “играть” моторами. Подскажите пожалуйста, нормально ли это, и если нет, то куда копать?
Быть может у Вас неправильно настроен параметр min_throttle, он должен быть на 5-10 единиц больше чем значение во вкладке motors при котором все 4 мотора крутятся не дергаясь.
У меня на 250 сейчас так, два мотора стартуют на 1050, третий на 1060, и четвертый на 1068, я поставил min_throttle = 1075 и на самом минимуме газа у меня заводятся (нормально) сразу 4 мотора.
З.Ы. у меня включен моторстоп, так что при арминге моторы у меня не заводятся,т.е для меня минимум газа, это значение ручки газа отличное от 0
Быть может у Вас неправильно настроен параметр min_throttle, он должен быть на 5-10 единиц больше чем значение во вкладке motors при котором все 4 мотора крутятся не дергаясь.
min_throttle настроен на 1080, движки стартуют на 1062 ±3. Ощущение такое, что коптер пытается что-то стабилизировать, хотя и стоит неподвижно. При значительном увеличении P по питчу и роллу ситуация усугубляется, коптер пытается взлететь сразу после арма.
что коптер пытается что-то стабилизировать
Эта настройка предназначена для ситуации, когда в полете тротл в “0”. Коптер будет снижаться с максимально разрешенной скоростью.
Если отключить вращение моторов при арминге, то при тротл в “0” коптер вырубает движки и просто падает.
Эта настройка предназначена для ситуации, когда в полете тротл в “0”.
Какая настройка? В полетных режимах пусто. Я думал, что я в чистом акро, и все остальное выключено.
Ощущение такое, что коптер пытается что-то стабилизировать, хотя и стоит неподвижно.
На всякий случай спрошу: пропеллеры надеты? И ещё, активирован ли Air Mode?
надеты. не активирован.
Какая настройка?
Во вкладке Configuration ползунок motor_stop
Ощущение такое, что коптер пытается что-то стабилизировать, хотя и стоит неподвижно. При значительном увеличении P по питчу и роллу ситуация усугубляется, коптер пытается взлететь сразу после арма.
Я правильно понял, что у вас начинаются колебания оборотов (попеременно на разных моторах)?
Недавно наблюдал такое на zmr250. На холостых было подобное поведение, а сразу после взлета начался неконтролируемый набор высоты со всеми вытекающими, реакции на газ не было (в нуле газа продолжал набирать высоту).
Перерегулирование дичайшее, хотя пиды были взять из пресета под 5" рэйсер.
Обязательно настройте арминг с тумблера. Если после взлета пропадет реакция на газ, сразу щелкайте дизарм, чем раньше тем лучше.
Не факт, что у вас будут такие проблемы, но нужно быть готовым к этому.
Эта настройка предназначена для ситуации, когда в полете тротл в “0”. Коптер будет снижаться с максимально разрешенной скоростью.
Если отключить вращение моторов при арминге, то при тротл в “0” коптер вырубает движки и просто падает.
Чувак, ты только что собрал в кучу мотор_стоп, аирмод и альтхолд, и к тому же назвал это одной (!) настройкой.
Мне кажется, сейчас самое время перестать вводить людей в заблуждение и пойти почитать вики.
, а сразу после взлета начался неконтролируемый набор высоты со всеми вытекающими, реакции на газ не было (в нуле газа продолжал набирать высоту).
Как с этим бороться? На столе, без винтов, обороты увеличиваются бесконтрольно, если тронуть стик газа. В поле пока некогда, с винтами дома не пробовал.
пойти почитать вики
Чувак внимательно отследи ветку вопросов в ветке, а потом если что-то не так вежливо поправь.
А то посылать тут каждый горазд.
На столе, без винтов, обороты увеличиваются бесконтрольно
Это нормально.
с винтами дома не пробовал.
И не стоит. Проблема с бесконтрольным набором высоты была замечена мной дважды за последние пол года, хотя летают на айнаве тысячи человек.
Если хотите перестраховаться и проверить адекватность управления, можно включить режим angle, заармить коптер (с пропеллерами), и держа квадр в руках (за ноги, пропы должны быть выше вашей головы) дать 20-30% газа, можно даже полтинник.
Вы должны чувствовать равномерную тягу, без осцилляций, коптер не должен вырываться из рук.
При наклоне коптера одним из лучей вниз он должен так же плавно (!) увеличить обороты на этом моторе, а при выравнивании в горизонт сбросить обороты до прежних.
Бесконтрольный набор высоты сопровождается выходом всех моторов на 100% газа, это сложно не заметить.
А то посылать тут каждый горазд.
Я всего лишь указал на твою ошибку, никто никого (пока) не посылал.
Я правильно понял, что у вас начинаются колебания оборотов (попеременно на разных моторах)?
да, Вы правильно поняли.
а сразу после взлета начался неконтролируемый набор высоты со всеми вытекающими, реакции на газ не было (в нуле газа продолжал набирать высоту).
Такое тоже было, когда П сильно задрал. Успел задизармить стиком.
Урааа, сегодня первый раз полетал на INAv прошивке, в целом доволен, Пиды не менял, рама 250-я. Довольно стабильно и резво, даже два раза вернулся при вкл RTL (приземлился в радиусе одного метра от точки взлёта и с курсом взлёта) Шайтан машина))) Только вопрос по стику газа при RTL:
1- в каком положении он должен правильно находиться в режиме RTL? Я держал в среднем положении, иначе при минимальных или вообще на малом- он тупо быстро снижается и даже останавливает винты. Если поставить при RTL на малый газ, упадёт не долетев до места взлёта?
2- при FS настраиваю включение RTL, а газ в каком положении настраивать при FS?
Имеется Naze32 c барометром и компасом. Компас отключаю, так как заметил небольшие отклонения на графике сенсоров когда моторы набирают обороты. Есть NZ GPS без барометра. Вопрос: будет ли работать RTH с этим модулем вообще, надо ли включать магнетометр, и как скажутся помехи в нем на возврат домой?
Вот, кстати, по поводу неконтролируемого взлета - похоже, действительно основная причина в ПИДах. По умолчанию было P по pitch и roll 80, итог - неконтролируемый взлет, разбил раму. Пересобрал, сбросил P аж до 20, пробовал запустить - вверх не рвет, но сразу после отрыва начинается раскачка, практически кувырок делает - предположил, что ему не хватает “реакции” для того, чтобы держать уровень. Сегодня пробовал взлетать - поднял P до 40 - все равно неадекватно, идет раскачка. Пробовал разные значения (сделал беспроводной линк (у меня пока просто BT) + EzGUI - маст хэв на этапе настройки, очень доволен, да и дома можно теперь каждый раз на стол к компу не поднимать) - все равно не удается вывести на нормальный режим - начинается раскачка после отрыва. Снова попробовал задрать до 90 (забыл, что было 80) - опять пошел вверх, очень быстро, сбросил дизармом метров с 5 - отделался сломанными печатными креплениям ног (ожидаемо, надо доработать) и одной ногой. Пробовал радикально занизить все коэффициенты (до этого все кроме P оставалось неизменным, может в этом моя ошибка?) - уже не понял, стало ли лучше (“идеально” точно не стало) - и ноги не держались, и время уже поджимало.
Вот сейчас пытаюсь понять - то ли нужно курить настройку ПИДов, то ли в конструкции есть какой-то фундаментальный дефект (какой-то перекос, недостаточная жесткость и т.д.).
Кстати, вопрос - имеет ли для коптера (и для iNAV в частности) значение то, насколько горизонтально стоит коптер в момент взлета? Полагаю, что не должно (в разумных пределах, конечно), но все же есть сомнения.