Вопросы по iNav
Урааа, сегодня первый раз полетал на INAv прошивке, в целом доволен, Пиды не менял, рама 250-я. Довольно стабильно и резво, даже два раза вернулся при вкл RTL (приземлился в радиусе одного метра от точки взлёта и с курсом взлёта) Шайтан машина))) Только вопрос по стику газа при RTL:
1- в каком положении он должен правильно находиться в режиме RTL? Я держал в среднем положении, иначе при минимальных или вообще на малом- он тупо быстро снижается и даже останавливает винты. Если поставить при RTL на малый газ, упадёт не долетев до места взлёта?
2- при FS настраиваю включение RTL, а газ в каком положении настраивать при FS?
Имеется Naze32 c барометром и компасом. Компас отключаю, так как заметил небольшие отклонения на графике сенсоров когда моторы набирают обороты. Есть NZ GPS без барометра. Вопрос: будет ли работать RTH с этим модулем вообще, надо ли включать магнетометр, и как скажутся помехи в нем на возврат домой?
Вот, кстати, по поводу неконтролируемого взлета - похоже, действительно основная причина в ПИДах. По умолчанию было P по pitch и roll 80, итог - неконтролируемый взлет, разбил раму. Пересобрал, сбросил P аж до 20, пробовал запустить - вверх не рвет, но сразу после отрыва начинается раскачка, практически кувырок делает - предположил, что ему не хватает “реакции” для того, чтобы держать уровень. Сегодня пробовал взлетать - поднял P до 40 - все равно неадекватно, идет раскачка. Пробовал разные значения (сделал беспроводной линк (у меня пока просто BT) + EzGUI - маст хэв на этапе настройки, очень доволен, да и дома можно теперь каждый раз на стол к компу не поднимать) - все равно не удается вывести на нормальный режим - начинается раскачка после отрыва. Снова попробовал задрать до 90 (забыл, что было 80) - опять пошел вверх, очень быстро, сбросил дизармом метров с 5 - отделался сломанными печатными креплениям ног (ожидаемо, надо доработать) и одной ногой. Пробовал радикально занизить все коэффициенты (до этого все кроме P оставалось неизменным, может в этом моя ошибка?) - уже не понял, стало ли лучше (“идеально” точно не стало) - и ноги не держались, и время уже поджимало.
Вот сейчас пытаюсь понять - то ли нужно курить настройку ПИДов, то ли в конструкции есть какой-то фундаментальный дефект (какой-то перекос, недостаточная жесткость и т.д.).
Кстати, вопрос - имеет ли для коптера (и для iNAV в частности) значение то, насколько горизонтально стоит коптер в момент взлета? Полагаю, что не должно (в разумных пределах, конечно), но все же есть сомнения.
Подскажите по PID(FF) для крыла.
Можно ли в версии 1.7.1 загнать D(FF) практически в “0” и настроить самолет только по P и I как в INAV 1.6?
Возможен ли полет по точкам, вне предела приема радио сигнала, без отключения Failsafe?
Итак, в продолжение темы “улета” - наконец-то удалось слить лог, выкладываю
dropbox.com/…/1blackbox_log_2017-06-29_175719?dl=0
Хотя у меня просмотрщик видит только около 12 секунд каких-то пустых логов, будем надеяться, что автор владеет какими-то специальными заклинаниями 😃
Entering CLI Mode, type ‘exit’ to return, or ‘help’
# dump
# version
# INAV/SPRACINGF3 1.7.0 May 3 2017 / 11:12:57 (104b66c)
# resources
# mixer
mixer QUADX
mmix reset
# servo
servo 0 1000 2000 1500 100 -1
servo 1 1000 2000 1500 100 -1
servo 2 1000 2000 1500 100 -1
servo 3 1000 2000 1500 100 -1
servo 4 1000 2000 1500 100 -1
servo 5 1000 2000 1500 100 -1
servo 6 1000 2000 1500 100 -1
servo 7 1000 2000 1500 100 -1
# servo mix
smix reset
# feature
feature -RX_PPM
feature -VBAT
feature -RX_SERIAL
feature -MOTOR_STOP
feature -SERVO_TILT
feature -SOFTSERIAL
feature -GPS
feature -TELEMETRY
feature -CURRENT_METER
feature -3D
feature -RX_PARALLEL_PWM
feature -RX_MSP
feature -RSSI_ADC
feature -LED_STRIP
feature -DASHBOARD
feature -BLACKBOX
feature -CHANNEL_FORWARDING
feature -TRANSPONDER
feature -AIRMODE
feature -SUPEREXPO
feature -VTX
feature -RX_SPI
feature -SOFTSPI
feature -PWM_SERVO_DRIVER
feature -PWM_OUTPUT_ENABLE
feature -OSD
feature RX_PPM
feature VBAT
feature LED_STRIP
feature BLACKBOX
feature PWM_OUTPUT_ENABLE
# beeper
beeper GYRO_CALIBRATED
beeper HW_FAILURE
beeper RX_LOST
beeper RX_LOST_LANDING
beeper DISARMING
beeper ARMING
beeper ARMING_GPS_FIX
beeper BAT_CRIT_LOW
beeper BAT_LOW
beeper GPS_STATUS
beeper RX_SET
beeper ACTION_SUCCESS
beeper ACTION_FAIL
beeper READY_BEEP
beeper MULTI_BEEPS
beeper DISARM_REPEAT
beeper ARMED
beeper SYSTEM_INIT
beeper ON_USB
beeper LAUNCH_MODE
# map
map AETR1234
# serial
serial 0 1 115200 38400 0 115200
serial 1 0 115200 38400 0 115200
serial 2 1 57600 38400 0 115200
# led
led 0 0,0:S:COIW:2
led 1 1,0:S:COIW:2
led 2 2,0:S:COIW:2
led 3 3,0:S:COIW:2
led 4 4,0:S:COIW:2
led 5 5,0:S:COIW:2
led 6 6,0:S:COIW:2
led 7 0,0::C:0
led 8 0,0::C:0
led 9 0,0::C:0
led 10 0,0::C:0
led 11 0,0::C:0
led 12 0,0::C:0
led 13 0,0::C:0
led 14 0,0::C:0
led 15 0,0::C:0
led 16 0,0::C:0
led 17 0,0::C:0
led 18 0,0::C:0
led 19 0,0::C:0
led 20 0,0::C:0
led 21 0,0::C:0
led 22 0,0::C:0
led 23 0,0::C:0
led 24 0,0::C:0
led 25 0,0::C:0
led 26 0,0::C:0
led 27 0,0::C:0
led 28 0,0::C:0
led 29 0,0::C:0
led 30 0,0::C:0
led 31 0,0::C:0
# color
color 0 0,0,0
color 1 0,255,255
color 2 0,0,255
color 3 30,0,255
color 4 60,0,255
color 5 90,0,255
color 6 120,0,255
color 7 150,0,255
color 8 180,0,255
color 9 210,0,255
color 10 240,0,255
color 11 270,0,255
color 12 300,0,255
color 13 330,0,255
color 14 0,0,0
color 15 0,0,0
# mode_color
mode_color 0 0 1
mode_color 0 1 11
mode_color 0 2 2
mode_color 0 3 13
mode_color 0 4 10
mode_color 0 5 3
mode_color 1 0 5
mode_color 1 1 11
mode_color 1 2 3
mode_color 1 3 13
mode_color 1 4 10
mode_color 1 5 3
mode_color 2 0 10
mode_color 2 1 11
mode_color 2 2 4
mode_color 2 3 13
mode_color 2 4 10
mode_color 2 5 3
mode_color 3 0 8
mode_color 3 1 11
mode_color 3 2 4
mode_color 3 3 13
mode_color 3 4 10
mode_color 3 5 3
mode_color 4 0 7
mode_color 4 1 11
mode_color 4 2 3
mode_color 4 3 13
mode_color 4 4 10
mode_color 4 5 3
mode_color 5 0 9
mode_color 5 1 11
mode_color 5 2 2
mode_color 5 3 13
mode_color 5 4 10
mode_color 5 5 3
mode_color 6 0 6
mode_color 6 1 10
mode_color 6 2 1
mode_color 6 3 0
mode_color 6 4 0
mode_color 6 5 2
mode_color 6 6 3
mode_color 6 7 6
mode_color 6 8 0
mode_color 6 9 0
mode_color 6 10 0
# aux
aux 0 0 3 1500 2100
aux 1 1 2 900 2100
aux 2 20 0 1800 2100
aux 3 5 2 1400 1600
aux 4 3 2 1800 2100
aux 5 18 1 1600 2100
aux 6 0 0 900 900
aux 7 0 0 900 900
aux 8 0 0 900 900
aux 9 0 0 900 900
aux 10 0 0 900 900
aux 11 0 0 900 900
aux 12 0 0 900 900
aux 13 0 0 900 900
aux 14 0 0 900 900
aux 15 0 0 900 900
aux 16 0 0 900 900
aux 17 0 0 900 900
aux 18 0 0 900 900
aux 19 0 0 900 900
# adjrange
adjrange 0 0 0 900 900 0 0
adjrange 1 0 0 900 900 0 0
adjrange 2 0 0 900 900 0 0
adjrange 3 0 0 900 900 0 0
adjrange 4 0 0 900 900 0 0
adjrange 5 0 0 900 900 0 0
adjrange 6 0 0 900 900 0 0
adjrange 7 0 0 900 900 0 0
adjrange 8 0 0 900 900 0 0
adjrange 9 0 0 900 900 0 0
adjrange 10 0 0 900 900 0 0
adjrange 11 0 0 900 900 0 0
# rxrange
rxrange 0 1000 2000
rxrange 1 1000 2000
rxrange 2 1000 2000
rxrange 3 1000 2000
# master
set looptime = 2000
set gyro_sync = ON
set gyro_sync_denom = 1
set align_gyro = DEFAULT
set gyro_hardware_lpf = 188HZ
set gyro_lpf_hz = 42
set moron_threshold = 32
set gyro_notch1_hz = 170
set gyro_notch1_cutoff = 125
set gyro_notch2_hz = 85
set gyro_notch2_cutoff = 43
set align_acc = DEFAULT
set acc_hardware = MPU6050
set acc_lpf_hz = 15
set acczero_x = 93
set acczero_y = -46
set acczero_z = -312
set accgain_x = 4097
set accgain_y = 4083
set accgain_z = 4012
set rangefinder_hardware = NONE
set align_mag = DEFAULT
set mag_hardware = HMC5883
set mag_declination = 0
set magzero_x = -978
set magzero_y = -6204
set magzero_z = 33
set mag_calibration_time = 30
set baro_hardware = MS5611
set baro_use_median_filter = ON
set mid_rc = 1500
set min_check = 1100
set max_check = 1900
set rssi_channel = 0
set rssi_scale = 30
set rssi_invert = OFF
set rc_smoothing = ON
set serialrx_provider = SPEK1024
set sbus_inversion = ON
set spektrum_sat_bind = 0
set rx_min_usec = 885
set rx_max_usec = 2115
set blackbox_rate_num = 1
set blackbox_rate_denom = 1
set blackbox_device = SPIFLASH
set min_throttle = 1100
set max_throttle = 1850
set min_command = 1000
set motor_pwm_rate = 400
set motor_pwm_protocol = STANDARD
set failsafe_delay = 5
set failsafe_recovery_delay = 5
set failsafe_off_delay = 200
set failsafe_throttle = 1000
set failsafe_throttle_low_delay = 100
set failsafe_procedure = SET-THR
set failsafe_stick_threshold = 50
set failsafe_fw_roll_angle = -200
set failsafe_fw_pitch_angle = 100
set failsafe_fw_yaw_rate = -45
set align_board_roll = -2
set align_board_pitch = -4
set align_board_yaw = 0
set gimbal_mode = NORMAL
set battery_capacity = 0
set vbat_scale = 110
set vbat_max_cell_voltage = 43
set vbat_min_cell_voltage = 33
set vbat_warning_cell_voltage = 35
set current_meter_scale = 400
set current_meter_offset = 0
set multiwii_current_meter_output = OFF
set current_meter_type = ADC
set yaw_motor_direction = 1
set yaw_jump_prevention_limit = 200
set 3d_deadband_low = 1406
set 3d_deadband_high = 1514
set 3d_neutral = 1460
set servo_center_pulse = 1500
set servo_pwm_rate = 50
set servo_lpf_hz = 20
set flaperon_throw_offset = 200
set tri_unarmed_servo = ON
set reboot_character = 82
set imu_dcm_kp = 2500
set imu_dcm_ki = 50
set imu_dcm_kp_mag = 10000
set imu_dcm_ki_mag = 0
set small_angle = 25
set fixed_wing_auto_arm = OFF
set disarm_kill_switch = ON
set auto_disarm_delay = 5
set gps_provider = UBLOX
set gps_sbas_mode = NONE
set gps_dyn_model = AIR_1G
set gps_auto_config = ON
set gps_auto_baud = ON
set gps_min_sats = 6
set deadband = 5
set yaw_deadband = 5
set pos_hold_deadband = 20
set alt_hold_deadband = 50
set 3d_deadband_throttle = 50
set fw_autotune_overshoot_time = 100
set fw_autotune_undershoot_time = 200
set fw_autotune_threshold = 50
set fw_autotune_ff_to_p_gain = 10
set fw_autotune_ff_to_i_tc = 600
set inav_auto_mag_decl = ON
set inav_gravity_cal_tolerance = 5
set inav_use_gps_velned = ON
set inav_gps_delay = 200
set inav_reset_altitude = FIRST_ARM
set inav_max_sonar_altitude = 200
set inav_w_z_sonar_p = 3.500
set inav_w_z_sonar_v = 6.100
set inav_w_z_baro_p = 0.350
set inav_w_z_gps_p = 0.200
set inav_w_z_gps_v = 0.500
set inav_w_xy_gps_p = 1.000
set inav_w_xy_gps_v = 2.000
set inav_w_z_res_v = 0.500
set inav_w_xy_res_v = 0.500
set inav_w_acc_bias = 0.010
set inav_max_eph_epv = 1000.000
set inav_baro_epv = 100.000
set nav_disarm_on_landing = OFF
set nav_use_midthr_for_althold = OFF
set nav_extra_arming_safety = ON
set nav_user_control_mode = ATTI
set nav_position_timeout = 5
set nav_wp_radius = 100
set nav_wp_safe_distance = 10000
set nav_auto_speed = 300
set nav_auto_climb_rate = 500
set nav_manual_speed = 500
set nav_manual_climb_rate = 200
set nav_landing_speed = 200
set nav_land_slowdown_minalt = 500
set nav_land_slowdown_maxalt = 2000
set nav_emerg_landing_speed = 500
set nav_min_rth_distance = 500
set nav_rth_climb_first = ON
set nav_rth_climb_ignore_emerg = OFF
set nav_rth_tail_first = OFF
set nav_rth_allow_landing = ON
set nav_rth_alt_mode = AT_LEAST
set nav_rth_abort_threshold = 50000
set nav_rth_altitude = 1000
set nav_mc_bank_angle = 30
set nav_mc_hover_thr = 1450
set nav_mc_auto_disarm_delay = 2000
set nav_fw_cruise_thr = 1400
set nav_fw_min_thr = 1200
set nav_fw_max_thr = 1700
set nav_fw_bank_angle = 20
set nav_fw_climb_angle = 20
set nav_fw_dive_angle = 15
set nav_fw_pitch2thr = 10
set nav_fw_loiter_radius = 5000
set nav_fw_launch_velocity = 300
set nav_fw_launch_accel = 1863
set nav_fw_launch_detect_time = 40
set nav_fw_launch_thr = 1700
set nav_fw_launch_idle_thr = 1000
set nav_fw_launch_motor_delay = 500
set nav_fw_launch_spinup_time = 100
set nav_fw_launch_timeout = 5000
set nav_fw_launch_climb_angle = 18
set telemetry_switch = OFF
set telemetry_inversion = ON
set frsky_default_latitude = 0.000
set frsky_default_longitude = 0.000
set frsky_coordinates_format = 0
set frsky_unit = IMPERIAL
set frsky_vfas_precision = 0
set frsky_vfas_cell_voltage = OFF
set hott_alarm_sound_interval = 5
set smartport_uart_unidir = OFF
set ibus_telemetry_type = 0
set ltm_update_rate = NORMAL
set ledstrip_visual_beeper = OFF
set i2c_overclock = OFF
set debug_mode = NONE
set acc_task_frequency = 500
set attitude_task_frequency = 250
set async_mode = GYRO
set throttle_tilt_comp_str = 0
set input_filtering_mode = OFF
set mode_range_logic_operator = OR
# profile
profile 1
set mc_p_pitch = 80
set mc_i_pitch = 30
set mc_d_pitch = 18
set mc_p_roll = 80
set mc_i_roll = 30
set mc_d_roll = 18
set mc_p_yaw = 95
set mc_i_yaw = 45
set mc_d_yaw = 0
set mc_p_level = 20
set mc_i_level = 15
set mc_d_level = 75
set fw_p_pitch = 5
set fw_i_pitch = 7
set fw_ff_pitch = 50
set fw_p_roll = 5
set fw_i_roll = 7
set fw_ff_roll = 50
set fw_p_yaw = 6
set fw_i_yaw = 10
set fw_ff_yaw = 60
set fw_p_level = 20
set fw_i_level = 5
set fw_d_level = 75
set max_angle_inclination_rll = 300
set max_angle_inclination_pit = 300
set dterm_lpf_hz = 40
set yaw_lpf_hz = 30
set dterm_setpoint_weight = 0.000
set fw_iterm_throw_limit = 165
set fw_reference_airspeed = 0
set dterm_notch_hz = 125
set dterm_notch_cutoff = 90
set pidsum_limit = 500
set yaw_p_limit = 300
set iterm_ignore_threshold = 200
set yaw_iterm_ignore_threshold = 50
set rate_accel_limit_roll_pitch = 400
set rate_accel_limit_yaw = 180
set heading_hold_rate_limit = 30
set nav_mc_pos_z_p = 50
set nav_mc_pos_z_i = 0
set nav_mc_pos_z_d = 0
set nav_mc_vel_z_p = 100
set nav_mc_vel_z_i = 50
set nav_mc_vel_z_d = 10
set nav_mc_pos_xy_p = 65
set nav_mc_pos_xy_i = 120
set nav_mc_pos_xy_d = 10
set nav_mc_vel_xy_p = 180
set nav_mc_vel_xy_i = 15
set nav_mc_vel_xy_d = 100
set nav_fw_pos_z_p = 50
set nav_fw_pos_z_i = 0
set nav_fw_pos_z_d = 0
set nav_fw_pos_xy_p = 75
set nav_fw_pos_xy_i = 5
set nav_fw_pos_xy_d = 8
set rc_expo = 70
set rc_yaw_expo = 20
set thr_mid = 50
set thr_expo = 0
set roll_rate = 40
set pitch_rate = 40
set yaw_rate = 20
set tpa_rate = 0
set tpa_breakpoint = 1500
Для общего развития - а чем обусловлена такая долгая выгрузка лога? SPRacingF3, флэш полный (8 МБ), выгружать начал вчера около 17:00, выгрузилось только сегодня около 10:00, т.е., 16-17 часов. Во что упирается, в скорость порта, или это флэш такой медленный, или проблема в алгоритмах?
В общем свою проблему с загрузкой проца до 600-700 процентов при включении барометра и магнитометра на стоковой прошивке решил выпаиванием встроенного компаса. После этого перешил опять 1.7.1 и при дефолтных настройках завелся барометр (хотя когда был встроенный компас в стоке не заводилось ничего). В общем теперь адекватно работает внешний компас и барометр.
А теперь вопрос:
Я совсем дуб дубом в настройках, но летать хочется, скажите, если я на дефолтных настройках GPS и попробую полетать в альтхолд и посхолд, а так же RTH, есть шанс что все будет хорошо? Про ПИДы я не говорю, понятно что их нужно настраивать перестраивать, это уже второй вопрос.
Хотя у меня просмотрщик видит только около 12 секунд каких-то пустых логов, будем надеяться, что автор владеет какими-то специальными заклинаниями
Разобрался с логом - в целом все корректно, я не заметил, что лог поделен на секции, и можно выбрать нужную. Правда, ничего явно похожего на тот улет я не нашел (опыта нет). Единственное, сразу отмечу - трэш в секции 8/13 это не оно - это я попытался триммировать акселерометр при заармленном коптере.
Но! В 5/13, судя по показаниям газ задран в самый верх, вот это очень странно - то ли это я что-то тестил без винтов, то ли мне пара менять аппаратуру…
Привет!
Продолжаю бороться с F3 EVO контроллером, вернеем подключением перефирийных устройств.
Имеется GPS, BT, OSD.
Пробовал вешать BT и OSD на Serial1 как MSP, но как только прерывается связь с BT, OSD не получает сигнал.
Дальше попробовал использовать OSD как LTM, почти работает, но есть проблемма с показанием высоты и тока, они существенно отличаются от реальных.
Таже беда, при подключении OSD к softerial1 как LTM.
Как понимаю, на порте GPS-а MSP активировать никак? Их вроде 2 максимум.
Какие еще могут быть решения?
Какие еще могут быть решения?
У вас 5 портов на 3 устройства, какие могут быть проблемы?
UART1 - BT, протокол MSP, 115200
UART3 - GPS
SoftSerial 1 - OSD, протокол MSP, 19200
Спасибо, softserial1 на MSP уже попробовал, при актовации софтсериал, данные напряжения и тока, выдают сильно завышенные значения.
25v вместо 15 и 82А вместо 1
и это уже не на осд, а на данные самого контроллера.
при актовации софтсериал, данные напряжения и тока, выдают сильно завышенные значения.
Какая-то магия. В конфигураторе inav при этом напряжения тоже завышенными становятся?
Спасибо, вроде помогло, напряжение впорядке. Сила тока правда отличается, но подогнал ее оффсетом.
Помоему, такие вещи надо в вики прописать, целый день убил.
Какая-то магия. В конфигураторе inav при этом напряжения тоже завышенными становятся?
Да, именно в конфигураторе.
Да, именно в конфигураторе.
Значит очередной недокументированный косяк китайских проектировщиков / трассировщиков.
Помоему, такие вещи надо в вики прописать
Айнав кроссплатформенный, поэтому если описывать каждый косяк всего поддерживаемого железа, объема вики не хватит.
Вопрос по сохранению настроек ПК- как можно ( и можно ли вообще) после выполнения всех необходимых настроек, тюнинга и тд. сохранить все настройки в файл на компьютере и при необходимости ( смене прошивки или установки новых мозгов) все залить из сохранённого файла
- Зайти в CLI
- Ввести dump. Полётник ответит кучей параметров и служебной информацией
- Выделить весь текст (Ctrl + A вроде тоже работает, не помню точно)
- Скопировать и вставить в любой текстовый файл (блонот, ворд)
- Зайти в CLI
- Ввести dump. Полётник ответит кучей параметров и служебной информацией
- Выделить весь текст (Ctrl + A вроде тоже работает, не помню точно)
- Скопировать и вставить в любой текстовый файл (блонот, ворд)
A сохранить на новых мозгах как правильно?
Кстати да, оффтоп не оффтоп, почему в INAV нет в главном (первом) меню компаса, “авиагоризонта” и кнопки SAVE RESTORE как в том же cleanflight? Это целенаправленно сделано?
Подскажите , было у кого то не исполнение команды RTH ???
Пару раз замечал на коптере , инав1.6 назе32 компас барометр, осд пишет RTH , спутников 8 - 12 , висит как в пост и альт холде, расстояние до базы 30 -150метров.
Вчера на крыле , инав1.7 CC3D нет компаса и барометра,на третьем аккуме полётов, осд пишет RTH , спутников 9 - 11 , летит удаляясь с ~ 250 метров до 550, в один полёт случилось два раза в разных направлениях улета от дома.
На коптере и крыле в эти моменты показывал адекватные направление на дом и расстояние .
Здравствуйте
ребята подскажите
у INAV failsafe при разряде аккумулятора есть?
Порекомендуйте хороший ПК для крыла, мой CC3D глючит: останавливает мотор в полете, правда после шевеления (0-100-0-100-0…) стиком газа запускает снова но с таким глюком летать боюсь.