Вопросы по iNav
ну ладно. ну в автоматических я не менял. я в ручном поменял. визуально всеравно как то медленней чем большой мой коптер. ну ладно цифры говорят обратное. значит я не прав и все работает так как надо. Спасибо за уделенное время Константин!
Если 15 м/с (почти 60 км/ч) по вертикали это медленно, то что же тогда быстро? 150 км/ч? 😉
Константин, а в прошивке планируется реализация полетного режима аналогичная в ардукоптере LOITER. и еще видел видео 2015 года где коптер на назе32 под управлением клинфлая летает в режиме сонара и корректно держит высоту и реагирует на препятствия под ним. а в айнаве вообще так сонар работает? или он совсем бесполезен?
Если 15 м/с (почти 60 км/ч) по вертикали это медленно, то что же тогда быстро? 150 км/ч?
ну для мелкого это маловато, хотелось бы использовать всю мощность вмг. а вот для большого коптера эта скорость уже будет пределом его вмг. так что в принципе нормально )
Константин, а в прошивке планируется реализация полетного режима аналогичная в ардукоптере LOITER
А как себя этот LOITER должен вести? PosHold с режимом “nav_user_control_mode = CRUISE” не подойдет?
а в айнаве вообще так сонар работает? или он совсем бесполезен?
Популярный сонар HC-SR04 на коптерах опасен на высоте более 50см - не просто не показывает высоту, а показывает высоту неправильную. Пока не найдется что-то более надежное - полноценной поддержки сонара не будет.
А как себя этот LOITER должен вести? PosHold с режимом “nav_user_control_mode = CRUISE” не подойдет?
вот ксти детали этого значения я не знаю. в двух словах обьяснити если можно )
ну для мелкого это маловато, хотелось бы использовать всю мощность вмг.
Для всей мощи ВМГ - на ручке можно летать. А в автоматике, считаю, 15 м/с - это быстро. Кстати, скорость в навигации тоже можно выкрутить до 10-15 м/с, но это на пределе, дальше навигационный код начинает не вполне уверенно рулить. Коптер летит куда надо, но не всегда по прямой 😁
А как себя этот LOITER должен вести? PosHold с режимом “nav_user_control_mode = CRUISE” не подойдет?
А по умолчанию не круиз? Я просто в дебри не лезу. дабы не напортить… Как тут ранее писал коллега, лоитер в апм позволяет лететь чётко по маршруту, т.е. без сноса коптера любым ветром или инерцией при малейшем отклонении стика. У нас стик чуть шевельнул, и его как с ручника срывает и несёт, а в лоитер, вроде, его не колбасит по сторонам, а наклонил стик вперёд, он и летит вперёд, а не вбок по ветру.
А по умолчанию не круиз?
по умолчанию вроде не круиз. а альтитуд вроде “но это не точно” )
по умолчанию вроде не круиз. а альтитуд вроде “но это не точно” )
Да, все так. По умолчанию ATTI (когда шевелишь стик - PosHold отпускает в ручной режим). В CRUISE навигация работает всегда, а стик контролирует перемещение точки удержания.
а стик контролирует перемещение точки удержания.
блин… сейчас переключусь, срочно опробовать надо ))
А то просто читая аглийские пояснения нифига не понятно.
Популярный сонар HC-SR04 на коптерах опасен на высоте более 50см - не просто не показывает высоту, а показывает высоту неправильную. Пока не найдется что-то более надежное - полноценной поддержки сонара не будет.
А если такой?
www.maxbotix.com/…/LV-MaxSonar-EZ_Datasheet.pdf
Он, вроде, понадежнее будет, да и высота до 6,5 метров.
Хотя, у него минус есть - меньше 6 дюймов не измеряет.
А если такой?
www.maxbotix.com/documents/L..._Datasheet.pdf
Он, вроде, понадежнее будет, да и высота до 6,5 метров.
Он и существенно дороже.
Напомните, что там про полетные режимы?
Сейчас режим индикации полётных режимов почти не работает. Если правильно помню, только Angle нормально отображает. Я пробовал брать значения режимов из Blackbox. Получалось так: POSHOLD - 33, POSHOLD + ALTHOLD - 41 и ALTHOLD - 8 или 9. Если вводить эти значения как режимы для индикации, то консоль ругается на недопустимое значение. Вот пример кода, что я вводил:
mode_color 33 0 10
mode_color 33 1 10
mode_color 33 2 10
mode_color 33 3 10
mode_color 33 4 10
mode_color 33 5 10
Реально ли починить/доделать эту функцию
Он и существенно дороже.
Да, я знал, что он дорогой, но что настолько… Плюс его отдельно даже не найти - только на бэнге в сборе с optic-flow сенсором, по вообще негуманной цене. Печально, так-то весьма неплохой датчик.
Да, я знал, что он дорогой, но что настолько… Плюс его отдельно даже не найти - только на бэнге в сборе с optic-flow сенсором, по вообще негуманной цене. Печально, так-то весьма неплохой датчик.
Вот-вот.
Реально ли починить/доделать эту функцию
Хм… открываю багрепорт на гитхабе, будем чинить
Для справки github.com/iNavFlight/inav/issues/1936
А если такой?
www.maxbotix.com/…/LV-MaxSonar-EZ_Datasheet.pdf
Он, вроде, понадежнее будет, да и высота до 6,5 метров.Хотя, у него минус есть - меньше 6 дюймов не измеряет.
за эту цену проще лазерный дальник поставить и мерить им
вот например
www.aliexpress.com/item/…/32756874166.html?algo_ex…
800р шина i2c
По умолчанию ATTI (когда шевелишь стик - PosHold отпускает в ручной режим). В CRUISE навигация работает всегда, а стик контролирует перемещение точки удержания.
Оппаньки! А в описании режимов не так написано! Типа, в круизе правый стик вперёд-назад - это скорость, впоаво-влево - повороты. А на самом деле, выходит, просто управление “точкой позхолда” относительно текущей?
Типа, в круизе правый стик вперёд-назад - это скорость, впоаво-влево - повороты.
В мануале не так. Про повороты там ни слова нет. Управление “точкой позхолда” - это и есть скорость в направлениях “вперед-назад” и “влево-вправо”. Повороты как был левый стик, так и остался
800р шина i2c
Пробовал. Работает, вот только он на ярком свету не работает дальше 40-50 см и темные поверхности очень плохо видит (асфальт, земля).
а за 1000р с экранчиком для калибровки 😃 www.aliexpress.com/item/…/32763053960.html?algo_ex…
Пробовал. Работает, вот только он на ярком свету не работает дальше 40-50 см и темные поверхности очень плохо видит (асфальт, земля)
ну тот вариант да - без оптики.
второй с оптикой, дальность 50м
Управление “точкой позхолда” - это и есть скорость в направлениях “вперед-назад” и “влево-вправо”. Повороты как был левый стик, так и остался
А для этого круиза нужно судя по всему совершенно по другому проводить настройки?
Попробовал я подлетнуть… Так, чуть. Из впечатлений - непонятно. На максимальном отклонении стика коптер вяло летит в нужном направлении, с сильно меньшим углом наклона, это первое. Второе - в процессе перемещения может приостановиться и затем продолжить движение. Пока просто висит может вдруг сорваться и отлететь на пару метров (думал улетать начал, чуть не поседел 😃 ) и более нервно на ветру дёргается.
Но да, направление движения не меняет в отличии как было в основном режиме прошивки, но думаю, что в таком режиме он может не справиться с более-менее сильным ветром, т.к. я пробовал при ветре 1-2м/с сейчас. Если получится, то выскочу еще чуть позже на полянку побольше и сниму со стороны.
Экспериментально выяснил, что эта опция не работает при арминге по тумблеру, а лишь при арминге со стика. Точнее, судя по двойному писку после посадки, выполняется попытка дизарма, но оказывается “перебита” включенным режимом ARM. Может, всё же менять статус арминга режимом ARM только при СМЕНЕ (включении или отключении) этого режима? То есть для арминга после авто-дизарма нужно будет перекинуть тумблер арминга в положение disarm и потом снова в arm. Тогда для арминга по тумблеру работал бы и auto_disarm_delay.
В проодолжение темы про авто-дизарм. Сегодня дважды убедился, что после выполнения полёта по точкам, завершающегося RTH с посадкой (Land = 1) коптер преспокойно выполняет авто-дизарм, при том, что арминг у меня, как и раньше, “по тумблеру” - и тумблер, естественно, находился в положении ARM. Значит, всё-таки умеет?! А почему бы тогда не сделать то же самое после посадки в режиме RTH?
А почему бы тогда не сделать то же самое после посадки в режиме RTH?
будет не лень, проверю на своём с тумблером. Со стиками он точно дизармится прекрасно.
Кстати проверил сейчас маршрут по точкам с загрузкой из памяти ПК (залил пару недель назад да небыло времени опробовать). Доволен, что не снёс ни одного дерева и ни одной машины )) Некоторые манёвры делает довольно резко (особенно снижения в точках, где задана другая высота).
Видео работы “круиза” залью чуть позже.