Вопросы по iNav
А если можно то ещё и ссылку
betaflight
cleanfligh
и наш inav
И смотреть даташит на STM32F405RGT6 (тот что стоит в Matek F405-*) конечно же
Update: даташит на STM32F405RGT6
Возможно глупый вопрос, но однозначного ответа не нашел.
Пока идут дожди покопался в запчастях, накопившихся за время увлечения коптерами, решил попробовать дать второй шанс старому ZMR250, собрав то, что на фото ниже. Надоели коровки больше 250 размера, но коптер для съемок иметь хочется, чтоб плавный, с функциями навигации, возвратом домой и некоторыми функциями EZ-GUI.
Вопрос в следующем. Можно ли в Inav ограничить углы отклонения по питчу и ролу, но сохранить управление в акро? То есть акро режим, но чтобы не отклонялся более чем на заданный угол, как это происходит в энгл? Прошу не помидорить)) Вопрос возник из за подвеса, который упарается сам в себя и сходит с ума. Планирую по большей части летать в фпв, в акро полеты намного плавнее, и хочется летать привычно в акро, но не думать о том, чтобы не привысить угол, при котором подвес сам себя лупит.
Вопрос в следующем. Можно ли в Inav ограничить углы отклонения по питчу и ролу, но сохранить управление в акро? То есть акро режим, но чтобы не отклонялся более чем на заданный угол, как это происходит в энгл?
По логике нельзя - acro на то и acro, что углы не контролируются. Чисто теоретически можно было бы попробовать сбросить коэффициенты выравнивания для angle, но я не уверен, что это будет работать как нужно, да и, по сути, Вы лишитесь режима angle как такового (естественно, он никуда не денется, но свою функцию выполнять уже не сможет), а без него не будет работать навигация.
Хотя, ограничение углов наверняка завязано на выравнивание, так что даже так вряд ли получится.
Я тут как-то задавал вопрос, вроде на него ответа так и не было, а недавно снова наткнулся - в чем может быть причина некорректного отображения высоты на OSD? INAV 1.7.2, MWOSD 1.7.1, режим ALTHOLD, высоту держит абсолютно корректно, но OSD показывает высоту по баро порядка минус 650 метров. Если опускаться/подниматься - высота меняется, вроде-как даже в правильном направлении, но значение все равно неадекватное.
Есть мысли, кто виноват - INAV, MWOSD или кривые руки (настройки MWOSD проверял - не вижу там ничего, что могло бы вызвать подобное поведение)? В какую сторону порыть?
По логике нельзя - acro на то и acro, что углы не контролируются
Я тоже к этому склонен, но вдруг… вообще ничего по этому вопросу не нашел.
в чем может быть причина некорректного отображения высоты на OSD? INAV 1.7.2, MWOSD 1.7.1, режим ALTHOLD, высоту держит абсолютно корректно, но OSD показывает высоту по баро порядка минус 650 метров. Если опускаться/подниматься - высота меняется, вроде-как даже в правильном направлении, но значение все равно неадекватное.
Альтхолд в основном опирается на акселерометр, а не на барометр, так как мелкие изменения высоты барометр отслеживает плохо. Враньё с абсолютной высотой (коптер “под землёй”) на выдерживание этой “подземной высоты” тоже как бы особо не влияет.
Альтхолд в основном опирается на акселерометр, а не на барометр, так как мелкие изменения высоты барометр отслеживает плохо. Враньё с абсолютной высотой (коптер “под землёй”) на выдерживание этой “подземной высоты” тоже как бы особо не влияет.
Хм, про работу IPE читал вскользь, поэтому не учел, что действительно баро идет только в качестве источника опорных данных для компенсации дрейфа датчиков. Сейчас попробовал проверить дома без пропов - на полу высота 0 (по OSD), заармил - 0, поднял где-то на метр - высота метр, поднял над собой - 2 метра. Т.е., баро скорее жив, чем мертв. Похоже, в полете его конкретно так наддувает. Попробую перенести на верхнюю пластину (выше пропов) - если наддувает пропами, а не встречными потоками - должно помочь.
Подскажите а можно на квадрокоптере в INAV полететь без компаса хоть в каком нибудь режиме?
Подскажите а можно на квадрокоптере в INAV полететь без компаса хоть в каком нибудь режиме?
Можно в любом НЕ навигационном (включая ALTHOLD, если есть барометр). При этом навигационные режимы (POSHOLD, NAW WP и т.д.) вообще не должны присутствовать в настроенных режимах, иначе даже в том же ANGLE не заармится (заармить можно, отключив nav_extra_arming_safety).
Добрый день!
У меня вопрос к разработчику Константину,
возможно ли задействовать в прошивке датчик воздушной скорости? на днях разложил по этому поводу ФПВ планер, скорость относительно земли была 30км/ч но поддувал ветер в хвост и я получил свал с высоты 5м из-за потери скорости… для медленных самолетов такой датчик просто необходим.
и еще по коптерам:
на сколько я понял для самолетов компас не нужен для навигации и возврата домой т.к. он летит все время вперед,
можно ли отказаться от компаса и на коптере? Ведь все равно коптер летит как и самолет все время вперед, ну и пусть он закладывает разворот по самолетному!
проблема выросла из того, что дяже на 250м коптере внешний компас начинает сходить с ума от магнитных полей вокруг.
Добрый день. Собрал квадрик 250 размера с SP Racing F3, дополнительно поставил GPS, компас и барометр. На компе вроде все работает нормально. Но при пробных вылетах все пошло не так. В режиме Angle квадрик себя ведет более менее адекватно. В режиме удерживания точки (GPS) он пытается ее удержать, но потом начинает подниматься и уходит в сторону. В режиме удерживания высоты (GPS) тоже с начало как бы все хорошо, но потом он резко уходит в сторону. С RTH ведет себя тоже похоже - с начало набирает высоту, потом начинает возвращаться, но в какой то момент его опять уносит в сторону. В чем тут проблема? GPS спутники ловит отлично. Подозреваю компас, но как проверить не знаю. Может кто сталкивался? Где про такие проблемы почитать можно?
Похоже, в полете его конкретно так наддувает. Попробую перенести на верхнюю пластину (выше пропов) - если наддувает пропами, а не встречными потоками - должно помочь.
Его просто нужно поролоном укрывать. В большелётах бвро обычно прячут в пластиковую коробку с минимумом дырок плюс ещё поролоном прокладывают - “общее давление” до него и так дойдёт, а порывы ветра (в тм числе и от пропеллеров) - нет.
Его просто нужно поролоном укрывать. В большелётах бвро обычно прячут в пластиковую коробку с минимумом дырок плюс ещё поролоном прокладывают - “общее давление” до него и так дойдёт, а порывы ветра (в тм числе и от пропеллеров) - нет.
Прикрыт черным поролоном, плата обмотана черной изолентой (кольцом, с двух сторон открыто). Но это больше от света, нежели от наддува. Попробую напечатать ему корпус с парой мелких отверстий, и вынести до кучи наверх.
Попробую напечатать ему корпус с парой мелких отверстий, и вынести до кучи наверх.
У меня на ZMR250 баро, встроенный в Omnibus F3, прикрыт куском поролона из бытовой губки, прихваченным стяжкой - и баро особо не брешет, максимум в пределах нескольких метров (и то, полагаю, из-за динамики полёта).
“Я не волшебник, я только учусь.”
Но сдается мне, что эти ноги выходят на спецплощадки в matek F405-AIO и никуда не выходят в F405-OSD
PB6 выходит на LED, PB7 никуда не выходит
Можно ли напрямую подпаять SDA с компаса на ногу процессора PB7?
Можно ли напрямую подпаять SDA с компаса на ногу процессора PB7?
Если позволяет скилл пайки - попробовать можно, хотя весьма ненадежно - если провод отвалится, то и шина отпадет, и этот провод соседние ноги коротнуть может. И нужно смотреть по поводу подтяжки линий шины - есть ли она на плате или на подключаемых девайсах, и учитывать это.
А так какой-то ущербный ПК получается, без I2C. Хотя, видимо, он считается гоночным, а там ни баро ни компас особо не нужны. Хотя один фиг непонятно, почему было два пина не вывести.
На INAV летает уже второй коптер на 650-й раме.
Прошивка 1.7.0 ( работают светодиоды)
В прошивке 1.7.2 светодиоды не работают ( на этой прошивке летает 280-й коптер)
Все летает
контроллер F3 INAVGPSBarometerCompass ( комплект с спут модулем и компасом)
Возвращается домой, висит в точке.
Увеличили параметры (max_angle_inclination_rll
max_angle_inclination_pit ), стал отзываться на стики порезвее…
Вопрос: кто-нибудь летал “по точкам”, как их задавать ?
В прошивке 1.7.2 светодиоды не работают ( на этой прошивке летает 280-й коптер)
Возьмите крафние исходники с гитхаба и скомпилируйте прошивку - этот баг давно пофиксен, просто релиза с этим фиксом ещё не было.
Вопрос: кто-нибудь летал “по точкам”, как их задавать ?
Летал неоднократно.
Вообще-то это всё в вики расписано 😉
Удобнее всего прицепить на свободный UART BT-модуль (на UART включить MSP) и со смартфона/планшета подключаться программкой EZ GUI - там есть редактор миссий.
Имейте в виду, что скорости, заданные в свойствах точек миссий, по факту будут “ограничены сверху” заданной в параметрах прошивки максимальной скоростью полёта к точке.
По умолчанию редактор работает с “оперативной памятью” полётника, где хранится текущая миссия, но есть пункты меню (и комбинации стиков аппаратуры), позволяющие записать миссию в энергонезависимую память и прочитать её оттуда в “оперативную”.
Возьмите крафние исходники с гитхаба и скомпилируйте прошивку - этот баг давно пофиксен, просто релиза с этим фиксом ещё не было.
А как с гитхаба дернуть исходники 1.7.3, те которые я взял 1.7.2, вообще они есть в доступе?
возможно ли задействовать в прошивке датчик воздушной скорости? на днях разложил по этому поводу ФПВ планер, скорость относительно земли была 30км/ч но поддувал ветер в хвост и я получил свал с высоты 5м из-за потери скорости… для медленных самолетов такой датчик просто необходим.
В 1.7.3 будет поддержка APM-овского аналогового датчика и отображение IAS на OSD
Ведь все равно коптер летит как и самолет все время вперед
Не верно. Самолет всегда летит вперед (случай полета хвостом вперед в сильный ветер не рассматриваем). Самолет физически не способен лететь боком, задом. Коптер-же легко может сделать разворот на 180 за секунды и какое-то время лететь “хвостом вперед” по инерции. При такой ситуации показания курса GPS некорректны. Поскольку такую ситуацию программно не определить - полагаться на курс GPS на коптере вообще нельзя.
но в какой то момент его опять уносит в сторону. В чем тут проблема?
Компас врет.
А как с гитхаба дернуть исходники 1.7.3, те которые я взял 1.7.2, вообще они есть в доступе?
Ветка “development”.
Возьмите крафние исходники с гитхаба и скомпилируйте прошивку - этот баг давно пофиксен, просто релиза с этим фиксом ещё не было.
Если не сложно киньте в меня ссылкой где написано как компилить прошивку из исходников.