Вопросы по iNav
Константит, спасибо за ответ.
Возможно я на данный момент воздержусь от перешивки CC3D в iNav.
Какой самый бюджетный контроллер (до ~30$) размерами схожий с CC3D (36x36) вы бы посоветовали для iNav?
Знаю о Naze32/Flip32 , но возможно что то еще есть в той же ценовой категории. Есть еще miniAPM, но думаю это другая тема уже…
Naze32/Flip32 подойдет? (размеры вроде как схожие). NAZE32 Rev.6, 10 DOF - 20$ - например.
Хочу взять для тестирования самой прошивки и систем навигации на мелком квадрике без сильных его модернизаций.
Не много перефразирую свой вопрос.
Какой контроллер использует автор прошивки для своих тестов сейчас ?
Всё уже, чуть выше, несколько раз, какой и как, советоволось.
Какой самый бюджетный контроллер (до ~30$) размерами схожий с CC3D (36x36)
Taulabs sparky 1 - процессор мощнее чем на naze32|flip32 (F3 а не F1), на борту барометр, магнетометр на борту ,хоть и физически не отключаемый, имеет другой адрес от наиболее применяемых внешних-поэтому конфликтовать с внешним не будет, достаточно аппаратных портов, Размеры меньше чем сс3д, цена 1650 руб. с доставкой ru.aliexpress.com/item/…/32611405924.html (пришел за 1,5 недели).
Единственный момент - нужно припаять 2 вывода (SDA-SCL) шины I2C для подключения внешнего компаса (при наличии паяльника и не сильно кривых рук - 2 минуты времени)
А чем не вариант BeeRotor F3 (AIO) в связке с BeeRotor Power Distribution Board V2.0?
Человек один его очень нахваливает: …vertile.com/…/rctimer-beerotorf3-flight-controlle…
Какой контроллер использует автор прошивки для своих тестов сейчас ?
Практически все поддерживаемые: SPRacingF3 (280мм мини-квадрик c Ublox7), CC3D (самолет, Ublox7), DODO (650мм Y6 гекса, Neo M8N, пока не летал, ждет лета), NAZE32 (300мм трикоптер, без GPS), NAZE32 (450мм квадрик, Neo-6M, сейчас не летает, будет переделываться)
А чем не вариант BeeRotor F3 (AIO) в связке с BeeRotor Power Distribution Board V2.0?
Теоретически должен заработать с INAV “из коробки”.
aulabs sparky 1 - процессор мощнее чем на naze32|flip32 (F3 а не F1), на борту барометр, магнетометр на борту ,хоть и физически не отключаемый, имеет другой адрес от наиболее применяемых внешних-поэтому конфликтовать с внешним не будет, достаточно аппаратных портов, Размеры меньше чем сс3д, цена 1650 руб. с доставкой ru.aliexpress.com/item/Sparky...611405924.html (пришел за 1,5 недели).
Хороший вариант. Можно еще использовать NAZA GPS (ему I2C не нужен для компаса), INAV их поддерживает.
Всем спасибо за советы. CC3D перейдет потом в самолетный проект. Думаю когда нибудь я до этого дойду.
А под iNav возьму Taulabs sparky 1 при цене до 25$ это очень хороший вариант с учетом компас+барометр на борту, т.е. я смогу задействовать какой то более дешевый\компактный Ublox7 под этот проект. (Выбор GPS уже отдельный вопрос).
компас+барометр на борту
Компас на борту категорически не рекомендую использовать на 250 размере. Врёт безбожно, единственный вариант - выносить ПК как минимум на 5см от силовых проводов, батареи, пищалки.
Выбор GPS уже отдельный вопрос
Не надо ничего думать, выбирать - а брать BN880.
Проблема аппаратная - гироскоп на ПК и на вашей плате сенсоров тот же самый. Я бы купил плату барометра и компаса и не мучился. Или вообще ПК, где барометр на борту есть.
Уже заказал GY-652 (HMC5983+BMP180), только отправили. Поэтому пока в пути, такой вопрос - будет ли работать навигация на коптере со следующим набором: cc3d + HMC5983 (Flexi Port) + GPS (Soft Serial Port) + Телеметрия (Main Port)? То есть будет ли iNav достаточно показаний высоты с модуля GPS (о высокой погрешности в курсе)?
я смогу задействовать какой то более дешевый\компактный Ublox7 под этот проект. (Выбор GPS уже отдельный вопрос)
Очень НЕ рекомендую. У меня стоит на мелком коптере и на самолете - модуль полное гуано. 6-7 спутников, крайне редко больше. Летать можно, но не более того. Был случай когда миникоптер потерял GPS при возврате домой и сел в 300 метрах. Пришлось топать ножками…
Кстати, про BN-880 и Inav,
Боролся вчера с низким количеством спутников, которое с 20 падало до 6-7, после нескольких минут работы, выключил автоконфигурацию гпс и получил стабильные 20 cпутников обратно.
Уже заказал GY-652 (HMC5983+BMP180), только отправили. Поэтому пока в пути, такой вопрос - будет ли работать навигация на коптере со следующим набором: cc3d + HMC5983 (Flexi Port) + GPS (Soft Serial Port) + Телеметрия (Main Port)? То есть будет ли iNav достаточно показаний высоты с модуля GPS (о высокой погрешности в курсе)?
На коптере барометр и компас обязательны. На самолете можно обойтись одним GPS.
Телеметрию и GPS я бы поменял местами. 19200 - максимум для софтсериал, может быть мало для GPS, к тому же софтсериал не особо надежен.
С СофтСериал есть нюанс - на самолете софтсериал использовать нельзя, отваливается одна из серв.
Боролся вчера с низким количеством спутников, которое с 20 падало до 6-7, после нескольких минут работы, выключил автоконфигурацию гпс и получил стабильные 20 cпутников обратно.
Да, прочитал на RCG (видимо это вы и были). Вероятно ручками навигационная модель выбрана Pedestrian, INAV автоконфигурирует в Airborne<1G или Airborne<4G, когда требования к качеству сигнала от спутников выше. Pedestrian хорош для медленно летящих коптеров. На шустрых коптерах или быстрых самолетах GPS может отвалиться в полете, что еще хуже. Видимо есть проблема с помехами на GPS от ПК или компонентов (есть такая проблема на NAZE и CC3D)
Советую сделать следущее: все же использовать автоконфиг, поместить под GPS-модуль медную пластину (фольгированный текстолит годится) размером раза в 1,5 больше GPS модуля, надеть на провод GPS ферритовое кольцо.
А какой GPS лучше брать для Naze32 Rev5 Deluxe? 270-й квадрик.
А какой GPS лучше брать для Naze32 Rev5 Deluxe? 270-й квадрик.
Все что угодно на чипсете Ublox NEO-M8N (например BN-880).
Телеметрию и GPS я бы поменял местами. 19200 - максимум для софтсериал, может быть мало для GPS, к тому же софтсериал не особо надежен.
Спасибо за оперативные ответы) И последний на сегодня вопрос. На АПМ телеметрия и ОСД подключаются к одному порту, так как ОСД только принимает данные от контроллера и модули между собой не конфликтуют. В случае с прошивкой iNav это также реализуемо?
На коптере барометр и компас обязательны. На самолете можно обойтись одним GPS.
Телеметрию и GPS я бы поменял местами. 19200 - максимум для софтсериал, может быть мало для GPS, к тому же софтсериал не особо надежен.
С СофтСериал есть нюанс - на самолете софтсериал использовать нельзя, отваливается одна из серв.
Да, прочитал на RCG (видимо это вы и были). Вероятно ручками навигационная модель выбрана Pedestrian, INAV автоконфигурирует в Airborne<1G или Airborne<4G, когда требования к качеству сигнала от спутников выше. Pedestrian хорош для медленно летящих коптеров. На шустрых коптерах или быстрых самолетах GPS может отвалиться в полете, что еще хуже. Видимо есть проблема с помехами на GPS от ПК или компонентов (есть такая проблема на NAZE и CC3D)
Советую сделать следущее: все же использовать автоконфиг, поместить под GPS-модуль медную пластину (фольгированный текстолит годится) размером раза в 1,5 больше GPS модуля, надеть на провод GPS ферритовое кольцо.
Да, я, спалился 😃
Ручками было выбрано Airborne<1G, итог 20 спутников. Потом поставил <4G, итог - 16 стабильно.
Настройки Гпс делал по вашему wiki.
При автоконфигурации, максимум 8, относил Gps на 40 сантиметров, ставил кольцо, никаких улучшений.
Т.е. автоконфигурация делает что то, что gps-у однозначно не нравится.
Моделька у меня Z-84 Wing, думаю >4G будет в самый раз!
Спасибо за оперативные ответы) И последний на сегодня вопрос. На АПМ телеметрия и ОСД подключаются к одному порту, так как ОСД только принимает данные от контроллера и модули между собой не конфликтуют. В случае с прошивкой iNav это также реализуемо?
Телеметрию (например LTM) и конфигуратор (MSP) можно использовать на одном порту. MSP будет работать когда ПК в состоянии “Disarm”, телеметрия - когда “ARM”. Прошивка MinimOSD для телеметрии LTM есть у меня на гитхабе (github.com/digitalentity/ltm-osd-simple). Делал для себя, поэтому никакой документации 😁
У меня LTM+MSP на самолете сделано. OSD ругается на “нет данных” пока не заармишь ПК.
Ручками было выбрано Airborne<1G, итог 20 спутников. Потом поставил <4G, итог - 16 стабильно.
Настройки Гпс делал по вашему wiki.
Автоконфиг модифицирует только настройки NAV5, отключает ненужные сообщения и настраивает частоту обновления GPS.
Вот единственное, что настраивает автоконфиг.
А какую он частоту обновления ставит? На Bn-880 вроде 10гц нормально не идут, я ставлю 5.
А какую он частоту обновления ставит? На Bn-880 вроде 10гц нормально не идут, я ставлю 5.
5Гц. Только что выкинул свой Y6 на балкон в автоконфиге - 3D FIX, 10 спутников при видимости менее 40% небосклона.
Попробовал настроить руками по документации - ничего не изменилось, 8-10 спутников.
Странно. Руками конфигурировал точно по вики. Контроллер на столе с гпс. Аутоконфиг off - 16 спутников. Ничего не трогаю, иду в кли, ставлю ‘on’, restart, быстро ловит снова 16, но через пару минут падает до 7 и прыгает ± 1
Ну да ладно, работает в мануале и хорошо.
Вот это как раз очень странно. А в u-center в конфигурации RATE что стоит? 100мс или 200мс?