Вопросы по iNav
Залил релиз 1.9 в квадр.
Чтобы не унизатило пришлось немного снизить P по питчу и ролу.
Но все равно в режиме КРУЗ перелетает точку, возвращается назад и так несколько раз. Колыхания затухающие.
Походу навигационые пиды надо подкрутить. Тока какие и куда…
Я то с основными ещо не разобрался.
Но все равно в режиме КРУЗ перелетает точку, возвращается назад и так несколько раз. Колыхания затухающие.
Походу навигационые пиды надо подкрутить. Тока какие и куда…
Так же как и на основных.
Если колебательные движения возле нужной точки, то высокое Р в данном контуре управления. Нужно либо уменьшать Р либо если есть D то немного увеличить D.
Когда несколько контуров ПИД-регулятора, то начинать настройку надо с самого нижнего уровня: вначале по контору Гироскопа (по углу наклона), потом по контуру Акселерометра (по уровню), дальше по контуру Барометра (по высоте), по контуру Компаса (по курсу), по контуру GPS (по позиции).
Так же как и на основных.
Если колебательные движения возле нужной точки, то высокое Р в данном контуре управления. Нужно либо уменьшать Р либо если есть D то немного увеличить D.
Когда несколько контуров ПИД-регулятора, то начинать настройку надо с самого нижнего уровня: вначале по контору Гироскопа (по углу наклона), потом по контуру Акселерометра (по уровню), дальше по контуру Барометра (по высоте), по контуру Компаса (по курсу), по контуру GPS (по позиции).
Этож скока бутылок надо употребить, что бы вникнуть…
Я уже акумов 10 излетал, пытаясь вникнуть… Ролики по данной тематеке все пересмотрел. Хотя может мороз -20 виной…
Этож скока бутылок надо употребить, что бы вникнуть…
Я уже акумов 10 излетал, пытаясь вникнуть…
В принципе не сложно понять как работает ПИД-регулятор. Посмотрите влияние коэффициентов ПИД-регулятора на график переходного процесса и все станет на свои места. Ну а дальше будет все просто и понятно.
У меня в дневнике есть статья про ПИДы и там есть и графики и ссылки на ролики как правильно настраивать П, И и Д.
dal 5051 вообще стоящие пропы?
Облетал сегодня. В общем, результат был предсказуем:
- динамика (скорость изменения оборотов) лучше, чем у HQ5047 за счёт на 1 г мЕньшего веса, который ушёл из “похудевших” лопастей
- тяга чуть поменьше - опять же, из-за узких лопастей, даже разница в шаге не спасает
Ну и по крешестойкости тоже должны быть похуже - у HQ поломать лопасть непросто, их только гнёт, почле чего спокойно распрямляешь обратно. А у циклонов - срезает под корень.
Облетал сегодня. В общем, результат был предсказуем:
больше интересовали вибрации и резонансы
вибрации
А с чего им быть? Не кингконги, чай. Да и лопасти тонкие-лёгкие.
резонансы
Не увлекаюсь их поисками.
Кстати, с ними “кобры” тока попросили в пике прилично меньше - всего-то 61А против 75-80А на HQ. Но сетап лёгкий.
поменял его на x4sb - ничего не поменялось, телеметрия не должна мешать.
И тем не менее, телеметрия FrSky XSR глушит GPS. Это факт. Я говорю про конкретный случай использования этого приёмника на моём 130 квадрике.
Ну так бы и писали, что у вас ичин-передатчик, простите, овно - срёт внеполосно куда не попадя. А вы “крайнего нашли” - телеметрию брендового приёмника
Тем не менее она (телеметрия) мешает, на многих приёмниках frsky типа “диверсити” с телеметриёй или RSSI, на 5.8 видны помехи, есть видео доказательства, немного колхозное, но всё доказывает, руки не доходят выложить. А вот приёмники от radiolink работают чисто. PS. На счёт GPS не знал, но видимо тоже… там обратный канал (частота неизвестна) он мешает.
И об этом уже писал другой человек… но не конкретно про то что помехи дают.
Пробовал опять настраивать. Офигел и вымерз. Короче！ ставлю пузырь блэклэйбл за практикум “полная настройка ПИД”. Есть кто с Мурманска？)
на многих приёмниках frsky типа “диверсити” с телеметриёй или RSSI, на 5.8 видны помехи, есть видео доказательства, немного колхозное, но всё доказывает
Семь вёрст - и всё по колхозной пашне…
- “Помехи на 5,8” на фоне работы хотя бы 200мВт передатчика рядом? Это такой антинаучный анекдот, да?
- С какого перепугу “помехи на 5.8” должны влиять на работу GPS? Если бы так было - то GPS вообще не работал бы рядом с передатчиком на 5.8, а это ни разу не так
- С чего вы взяли, что “она (телеметрия) мешает” GPS больше, чем на порядок более мощный и широкополосный (по рабочей полосе, не считая “внеполоски”) видеопередатчик сомнительного качества?
Тем не менее она (телеметрия) мешает, на многих приёмниках frsky типа “диверсити” с телеметриёй или RSSI, на 5.8 видны помехи, есть видео доказательства
Любые передатчики мешают приемникам если они находятся рядом. Даже если и частоты не кратны. Все равно мощность излучения и куча разных гармоник из-за несогласованности выходного тракта с антенной будут мешать. Мало того и работа процессоров на высоких частотах тоже могут мешать приемо-передающим устройствам. А в квадриках в последнее время модно пихать в тесные рамы приемник и видеопередатчик рядом с друг другом. Когда были рамы “трамвай” разносили по разным углам, сейчас же в “башнях” они вместе, так как разнести некуда (сам так делаю сейчас). Но 2.4ГГц FrSky и 5.8ГГц видео не кратны друг другу и обычно помехи не создают друг другу.
А телеметрия на FrSky довольно мощная должна быть чтобы работать до 1.5 км по паспорту. Так что желательно антенны разносить по разным углам и рядом не располагать. Да и заметьте что приемник FrSky так же и является передатчиком и он почему то совсем неэкранирован, так же как и TBS видеоперадтчик стали делать. А раньше всегда было принято выходной каскад передатчика экранировать, чтобы не наводить помехи на соседнюю электронику. Сейчас этого не делают.
Влияние на GPS - надо почитать на каких частотах работает приемник GPS и понять почему на него влияет FrSky телеметрия. Я думаю что здесь может быть комплексное влияние: передача телеметрии 2.4ГГц + передача видео 5.8ГГц, так они рядом и вместе могут складывать частоты и их гармоники влиять на GPS приемник.
А то что GPS обычно выносили на стойках, так это было ради компаса, чтобы магнитные поля моторов и силовой (регуляторы+моторы+провода) не мешали работе компаса. Для уверенного приема GPS достаточно чтобы верхняя часть антенны GPS приемника ничем не затенялась.
видеопередатчик сомнительного качества
Я тоже согласен с Алексеем, что здесь скорее всего большее влияние на GPS оказывает некачественный видеопередатчик срущий на соседних частотах, а включение телеметрии FrSky переводит эти частоты в диапазон работы GPS. Отсюда такой результат и получился когда заработала телеметрия.
Вы бы хоть опубликовали видео вашего квадрика с расположением антенн приемника, видеопередатчика и GPS. Но так как размер 130 (вообще не понимаю зачем там GPS) то наверняка все 3 антенны в куче. Отсюда все беды.
Семь вёрст - и всё по колхозной пашне…
- “Помехи на 5,8” на фоне работы хотя бы 200мВт передатчика рядом? Это такой антинаучный анекдот, да?
- С какого перепугу “помехи на 5.8” должны влиять на работу GPS? Если бы так было - то GPS вообще не работал бы рядом с передатчиком на 5.8, а это ни разу не так
- С чего вы взяли, что “она (телеметрия) мешает” GPS больше, чем на порядок более мощный и широкополосный (по рабочей полосе, не считая “внеполоски”) видеопередатчик сомнительного качества?
Ваш сарказм не уместен, от ответов на глупые вопросы воздержусь, к тому же на них комплексно ответил Игорь (mil-lion)
Любые передатчики мешают приемникам если они находятся рядом. Даже если и частоты не кратны.
влияние на GPS оказывает некачественный видеопередатчик срущий на соседних частотах, а включение телеметрии FrSky переводит эти частоты в диапазон работы GPS
Постараюсь проверить данную теорию, с более качественным VTX.
Я говорю про конкретный случай использования этого приёмника на моём 130 квадрике.
Вот то про что я написал - все 3 антенны вкучу. И как раз антенны FrSky расположены строго над GPS!!! Как раз чтобы отгоняли волны со спутников 😃 Да еще такие длинные усы.
Вам правильно написали: расположить антенны приемника FrSky по нижней кромке лучей. Если сделаете небольшой анализ фото гоночных квадриков, то увидите что усы приемника FrSky или TBS Crossfire все располагают на нижних лучах рамы (не вдоль их, иначе карбон рамы будет затенять антенны) а поперек лучей. Во первых: так меньше страдают усы антенн приемника и во вторых так лучше прием идет и в этом случае антенны приемника расположены дальше от антенны видеопередатчика.
А вы тут утверждаете что FrSky зло и нельзя пользоваться их телеметрией.
Кстати антенну видеопередатчика стараются размещать горизонтально или под 45 градусов вверх. Так как квадрик большее свое время летит вперед с наклоном 30-45 градусов и тогда видеоантенна будет почти вертикально вверх. В вашем же случае - она будет наклонена вперед.
Все верно, 2,4 на лучи на стяжки, 5.8 под 45 градусов, GPS на длинной палке вынести от рамы (по картинке поменять клевер и GPS).
к тому же на них комплексно ответил Игорь (mil-lion)
Ну так он и ответил - глупо искать маломощного виновника там, где вовсю фонит мощный 😁
Кстати антенну видеопередатчика стараются размещать горизонтально или под 45 градусов вверх. Так как квадрик большее свое время летит вперед с наклоном 30-45 градусов и тогда видеоантенна будет почти вертикально вверх. В вашем же случае - она будет наклонена вперед.
…и, опять же, будет затенять приём сигналов GPS с верхней полусферы (относительно земли, а не палубы квадра) вместе с “усами” приёмника. В общем, что только могли - то над антенной GPS и понавесили, а потом удивляются результату. Помимо выноса антенн приёмников “поперёк лучей” я бы посоветовал укоротить кабель антенны видеопередатчика до длины чёрной термоусадки на фото - и наклонить “клевер” на 45 градусов назад. Вот тогда “небо” для GPS-антенны “расчистится”.
Но 2.4ГГц FrSky и 5.8ГГц видео не кратны друг другу и обычно помехи не создают друг другу.
Ну так он и ответил - глупо искать маломощного виновника там, где вовсю фонит мощный
Будете удивлены но такой факт имеет место быть 2,4 фонит на передатчик 5,8 (200мв), если антенны рядом.
Если есть догадки, как?, готов их выслушать.
Будете удивлены но такой факт имеет место быть 2,4 фонит на передатчик 5,8 (200мв), если антенны рядом.
Если есть догадки, как?, готов их выслушать.
Идет сильная интерференция волн и появляется столько гармоник сигналов, плюс частоты складываются и так как уровень сигнала сильные они создают свои гармоники и они по частотам совпадают с несущими частотами передатчиков. И так как эти гармоники по уровню тоже приличные вот помехи и наблюдают. Поэтому и разносят антенны на расстояния.
Так же из-за того что антенны рядом расположены то меняются их характеристики, ухудшается добротность, смещается резонансная частота и частоты смещаются и тоже ухудшается передача видео - помехи.
Но это чисто теоретически рассуждая, а на практике - помехи будут если антенны располагать рядом, хоть и частоты совсем разные.
Если честно, то курс по антеннам и передающим устройствам изучал очень давно, лет 30 назад. Кое что забыл 😃 Но основные принципы помню.
И еще момент: если антенны расположены очень близко, где то в размере длины волны, то любой металический провод (определенной длины) становится директором и вносит свои коррективы в устройство антенны: изменяет емкость и индуктивность антенны. Что там будет происходить - это тяжело рассчитать. Поэтому это проявляется в виде помех.
Причем телеметрию FrSky передает пакетами. Вот когда эти пакеты передаются на изображении и идут помехи.
Вывод: нельзя размещать антенны рядом, а близко друг к другу вообще вред.
Будете удивлены но такой факт имеет место быть 2,4 фонит на передатчик 5,8 (200мв
Не фонит он - от слова совсем. Да и про мощность я уже писал.
если антенны рядом.
А вам в голову не приходило, что дополнительная “железка” (антенна приёмника) рядом с антенной передатчика искажает работу последней (согласование фидерного тракта с окружающим пространством) со всеми сопутствующими переотражениями обратно в передатчик и, как следствие, всяческими паразитными возбуждениями и гармониками? 😉
С тем же успехом можете рядом гвоздь примотать 😃
Но основные принципы помню.
Совершенно правильно помните 😃
А вам в голову не приходило, что дополнительная “железка” (антенна приёмника) рядом с антенной передатчика искажает работу последней (согласование фидерного тракта с окружающим пространством) со всеми сопутствующими переотражениями обратно в передатчик и, как следствие, всяческими паразитными возбуждениями и гармониками?
С тем же успехом можете рядом гвоздь примотать
Вот это я и хотел сказать 😃
С тем же успехом можете рядом гвоздь примотать
А если этот гвоздь будет кратен длине волны передающего сигнала - вообще жуть что будет 😃
И по поводу GPS: из википедии:
Спутники излучают открытые для использования сигналы в диапазонах: L1=1575,42 МГц и L2=1227,60 МГц (начиная с Блока IIR-M), а модели IIF будут излучать также на L5=1176,45 МГц.
Отсюда понятно почему телеметрия FrSky (2.4ГГц) глушит GPS (1.2ГГц) - почти кратные частоты.
Соответственно если их антенны рядом как было на фото часть спутников работающих на кратных 2.4ГГц частотах пропадают.
часть спутников работающих на кратных 2.4ГГц частотах пропадают.
Ну не всё так просто:
- При использовании M8N добавляется ещё и ГЛОНАСС (L1 = 1602 МГц и L2 = 1246 МГц), Галлилео,
- Указанные частоты - это лишь центральные частоты диапазона каналов с шагом 0,4-0,6 МГц
- передача как GPS так и телеметрии ПАКЕТНА, поэтому “постоянно” они друг друга глушить не смогут - ну, будет периодически убиваться несколько пакетов на некоторых каналах, чуть просядет точность определения местоположения, но и не более.