Вопросы по iNav
Проблема с унитазингом и перелётами в Poshold и RTH на 1.9 решена.
В ПИДах изменился масштаб коэффициента для навигации Velocity XY Proportional.
В консоли он называется nav_mc_vel_xy_p, на OSD называется - POSR P.
По умолчанию в 1.8 стояло 180. В прошивке 1.9 нужно уменьшить его примерно пять раз и всё станет как раньше.
Код:
set nav_mc_vel_xy_p = 40
В 1.9.1 там стоит 40. Значит ничего уменьшать не надо?
Если уже стоит 40, то всё нормально.
Ребята,не могу понять что с удержанием высоты на Matek 405 CTR,на тумблер выставлен режим Nav althold,при активации (коптер висит в 1,5м от земли в режиме с гироскопами) резко подрывается вверх и пролетев 10м высоты приходится его перехватывать.Недогруженность учитываю,на АПМ она не была столь критичной.Барометр вроде изменения высоты показывает.Паралон наклеен. Что м.б. не так?
что с удержанием высоты
Пару постов выше ваш случай. Замерить газ висения и в навигационных настройках уменьшить hover_throttle с дефолтных 1500 до того, что получилось.
Ребята,не могу понять что с удержанием высоты
У меня подобные проблемы были не однократно из-за паралона над бародатчиком. Он может не всегда достаточно защищать от потока воздуха и лучей солнца. Поэтому, сначала включите видеозапись курсовой камеры с OSD. Полетайте без “Аlthold”. Подрывайте на полном газу резко вверх, снижайтесь, летите горизонтально с максимальной скоростью. Покрутитесь не меняя высоту перед солнцем. Дома внимательно просмотрите видеозапись, контролируя показания высоты на OSD. Высота должна отображаться адекватно, без резких скачков.
Пару постов выше ваш случай. Замерить газ висения и в навигационных настройках уменьшить hover_throttle с дефолтных 1500 до того, что получилось.
MC HOVER THR (в OSD-конфиге)?
Что дает MID THR FOR AH = OFF (по умолчанию)?
Что дает MID THR FOR AH = OFF (по умолчанию)?
В мануал заглянуть ЧСВ не позволяет?
Копаясь в мануале нешёл такую штуку (nav_mc_hover_thr) газ висения, не могу сообразить каким боком это к моей проблеме, но там сказано:
Ну а что непонятного-то? При переходе в альтхолд полётник сначала выставляет газ, равный nav_mc_hover_thr, а потом уже по акселю и барометру определяет, надо ли его корректировать и в какую сторону. Чем ближе это значение к вашему газу висения - тем мягче будет переход в альтхолд. Если оно завышено, то при переходе в альтхолд коптер прыгнет вверх, если занижено - провалится.
Если уже стоит 40, то всё нормально.
Тоже стоит 40 … толку то? … полетал сегодня и на 1.9.1 унитаз … И компас калибровал и спутников 16 штук… Пришлось в поле шить 1.8 … прошил унитаз вылечился… Интересно что там накриворучить могли что летать последние прошивки по gps не хотят…\
PS унитазить начинает если разогнать вперёд секунд 15 и бросить стики … тогда начинает круги мотать… пока сам стиками потихоньку коптер не “успокоишь” … а если не “успокаивать” то может амплитуда унитазинга увеличиваться до такой степени что коптер чуть ли не переворачивет… а иногда сам успокаивается…
на прошивке 1.8 в аналогичной ситуации перелетает и просто возвращается немного и зависает…
PPS да и ещё заметил что после перешивки и заливки параметров снятых командой diff коптер вместо полётных режимов всегда почему-то летал в акро , полётные режимы отображались и вроде даже переключались но по факту летал в акро… пришлось заливать частями…
сегодня выдался первый хороший денек . решил облетать коптер на Matek 405 CTR . прошивка 1.9.1
высоту и позицию держит вроде нормально , но есть не значительный унитазинг. высоту держит при газе 50.
решил проверить пид на подъем и спуск , и при очередном спуске примерно с 20м я газ в 0 а коптер пулей в верх,
сделал газ 50 скорость подъема чуть уменьшилась , газ в 0 коптер опять пулей в небо,
в общем коптер ушел в точку , включил на авось RTH и думаю на кого коптер упадет (1200гр) когда сядет батарея.
но он вернулся и сел в 3м от точки взлета (адреналина полные штаны).
ка кой то Matek 405 CTR капризный, подумываю вернутся обратно на
SP Racing F3
ка кой то Matek 405 CTR капризный, подумываю вернутся обратно на SP Racing F3
Я бы посоветовал сначала прошить 1.8 с сайта матека (такое ощущение, что китайцы сделали прошивку для матека лучше оригинала но только 1.8)
Не первый раз читаю, что с 1.9 пошли танцы на матеках. У меня всего один тестовый взлёт и только на 1.8, пока впечатлений нет. Полетал/повисел и всё. Но 1.9 и выше пока что-то нет никакого желания ставить. Хотя, если честно, вот на счёт унитазинга, с вероятностью 90% вина просто неверных пидов, тк у меня ранее и на омнибусах при “перекручивании” пидов навигации иногда мог возникнуть унитазинг, а тут градация параметра изменена, вот народ и никак не поймёт куда крутить. А вот на счёт выстреливания вверх… тоже уже не первый случай встречаю, и тоже на матеке цтр.
уже не первый случай встречаю, и тоже на матеке цтр
Стандартное поведение MPU6K при определенных вибрациях… Если бы люди хоть немного читали, давно бы уже решили эту проблему…)
первый пробный полет в огороде, очки не брал , по этому не знаю ка кую высоту показывало осд в момент выстрела в небо.
попробую поставить китайскую 1.8 , хотя унитазинг не напрягал , и был в тот момент когда коптер возвращался в точку где были отпущены стики.
попробую еще как то уменьшить задувание от винтов на контролер .
Стандартное поведение MPU6K при определенных вибрациях…
Возможно вы правы, бывали случаи из-за вибрации (и конечно не на матеках в то время), и в теме описывались. Но я как-то об этом и не подумал, уже “по умолчанию” считаю, что с этим всё в пределах допустимого )
попробую еще как то уменьшить задувание от винтов на контролер
баро снизу ПК. Я, кстати, его не прикрыл в этот раз (в сравнении с омни). Вероятно закрою от греха подальше )
Не едут санки,спустя сек. 10-15 после взлета коптер вообще может сделать кульбит или не поддаваться управлению,в результате чего планета(
а как на Matek 405 CTR уменьшить вибрацию .
силовые провода по моему портят всю картину. (винты от балансированы)
а как на Matek 405 CTR уменьшить вибрацию .
Может быть такой вариант спасет ситуацию, может быть в айнаве есть соответствующая настройка фильтра (нужно резать частоты ниже 40 герц)
Я когда то делал так
правда с матеком это будет сложнее сделать…)
нужно резать частоты ниже 40 герц
может выше?
там куча вариантов… если применить правильный пресет фильтры в нём уже будут настроены ( пальцем в небо конечно , но всё же)
например для 5" с GPS такое в пресете.
set gyro_hardware_lpf = 188HZ
set gyro_lpf_hz = 90
set gyro_notch1_hz = 200
set gyro_notch1_cutoff = 100
либо через cli руками настраивайте
PS кто-нить по унитазингу подскажет? почему прошивка 1.8 на тех же настройках и на том же дроне стабильней прошивки 1.9.х ? ( про пиды gps просьба не писать непомогает, про всякие расположения gps модуля и калибровки компаса тоже… проблема явно програмная)
PS кто-нить по унитазингу подскажет? почему прошивка 1.8 на тех же настройках и на том же дроне стабильней прошивки 1.9.х ? ( про пиды gps просьба не писать непомогает, про всякие расположения gps модуля и калибровки компаса тоже… проблема явно програмная)
Всё, чем могу помочь - скинуть вам для сравнения фото, сетап и дамп настроек, с которыми у меня 5’’ с 405-CTR на 1.9.1 не унитазит.
может выше?
Ну, для 5" может и выше, только на гоночных аппаратах с вибрациями обычно не борются… Мелкие винты вращаются гораздо быстрее больших, соответственно и вибрации от них более высокочастотные, кроме того на рамах с маленькой диагональю и резонансы высокочастотные… Ниже 40 герц нужно для коптеров с 10" пропами, у АРМ, например, этот параметр по умолчанию стоит 20 герц…
PS кто-нить по унитазингу подскажет?
Если Вы имеете ввиду это
амплитуда унитазинга увеличиваться до такой степени что коптер чуть ли не переворачивет…
То это не унитазинг…) Унитазинг, когда коптер вместо висения в одной точке начинает летать вокруг этой точки по расширяющейся спирали, при этом сохраняя идеально положение в горизонте…
А ту раскачку, что у Вас, нужно лечить настройкой ПИДов стабилизации. Ни ЖПС ни компас тут не при чем.
На 1.9.1 тоже был унитазинг (450 рама и 12" пропы), уменьшил пиды GPS -> P с 40 до 28 и унитазинг ушел.
Что значит не хочет? Он не может не хотеть 😃.
разобрался. БАНАЛЬНО не хватало паралонки на бародатчике.