Вопросы по iNav
первый пробный полет в огороде, очки не брал , по этому не знаю ка кую высоту показывало осд в момент выстрела в небо.
попробую поставить китайскую 1.8 , хотя унитазинг не напрягал , и был в тот момент когда коптер возвращался в точку где были отпущены стики.
попробую еще как то уменьшить задувание от винтов на контролер .
Стандартное поведение MPU6K при определенных вибрациях…
Возможно вы правы, бывали случаи из-за вибрации (и конечно не на матеках в то время), и в теме описывались. Но я как-то об этом и не подумал, уже “по умолчанию” считаю, что с этим всё в пределах допустимого )
попробую еще как то уменьшить задувание от винтов на контролер
баро снизу ПК. Я, кстати, его не прикрыл в этот раз (в сравнении с омни). Вероятно закрою от греха подальше )
Не едут санки,спустя сек. 10-15 после взлета коптер вообще может сделать кульбит или не поддаваться управлению,в результате чего планета(
а как на Matek 405 CTR уменьшить вибрацию .
силовые провода по моему портят всю картину. (винты от балансированы)
а как на Matek 405 CTR уменьшить вибрацию .
Может быть такой вариант спасет ситуацию, может быть в айнаве есть соответствующая настройка фильтра (нужно резать частоты ниже 40 герц)
Я когда то делал так
правда с матеком это будет сложнее сделать…)
нужно резать частоты ниже 40 герц
может выше?
там куча вариантов… если применить правильный пресет фильтры в нём уже будут настроены ( пальцем в небо конечно , но всё же)
например для 5" с GPS такое в пресете.
set gyro_hardware_lpf = 188HZ
set gyro_lpf_hz = 90
set gyro_notch1_hz = 200
set gyro_notch1_cutoff = 100
либо через cli руками настраивайте
PS кто-нить по унитазингу подскажет? почему прошивка 1.8 на тех же настройках и на том же дроне стабильней прошивки 1.9.х ? ( про пиды gps просьба не писать непомогает, про всякие расположения gps модуля и калибровки компаса тоже… проблема явно програмная)
PS кто-нить по унитазингу подскажет? почему прошивка 1.8 на тех же настройках и на том же дроне стабильней прошивки 1.9.х ? ( про пиды gps просьба не писать непомогает, про всякие расположения gps модуля и калибровки компаса тоже… проблема явно програмная)
Всё, чем могу помочь - скинуть вам для сравнения фото, сетап и дамп настроек, с которыми у меня 5’’ с 405-CTR на 1.9.1 не унитазит.
может выше?
Ну, для 5" может и выше, только на гоночных аппаратах с вибрациями обычно не борются… Мелкие винты вращаются гораздо быстрее больших, соответственно и вибрации от них более высокочастотные, кроме того на рамах с маленькой диагональю и резонансы высокочастотные… Ниже 40 герц нужно для коптеров с 10" пропами, у АРМ, например, этот параметр по умолчанию стоит 20 герц…
PS кто-нить по унитазингу подскажет?
Если Вы имеете ввиду это
амплитуда унитазинга увеличиваться до такой степени что коптер чуть ли не переворачивет…
То это не унитазинг…) Унитазинг, когда коптер вместо висения в одной точке начинает летать вокруг этой точки по расширяющейся спирали, при этом сохраняя идеально положение в горизонте…
А ту раскачку, что у Вас, нужно лечить настройкой ПИДов стабилизации. Ни ЖПС ни компас тут не при чем.
На 1.9.1 тоже был унитазинг (450 рама и 12" пропы), уменьшил пиды GPS -> P с 40 до 28 и унитазинг ушел.
Что значит не хочет? Он не может не хотеть 😃.
разобрался. БАНАЛЬНО не хватало паралонки на бародатчике.
Мужики,из-за чего при переключении режимов с удержания высоты в стаб,коптер делает резкий кивок и практически превращается в трудно управляемый кирпич,что за …? -замечено не раз.
при переключении режимов с удержания высоты в стаб,коптер делает резкий кивок и практически превращается в трудно управляемый кирпич
В момент переключения желательно чтобы стик газа располагался на уровне “висения”.
Мужики,из-за чего при переключении режимов с удержания высоты в стаб,коптер делает резкий кивок и практически превращается в трудно управляемый кирпич,что за …
Если под резким кивком вы подразумеваете именно просадку по высоте, то да в Альтхолде полетник использует параметр hover throttle, по умолчанию который стоит 1500… Т.е примерно центр стика газа…Если вы отключаете Альтхолд, когда у вас стик газа ниже или выше центра, то будет соответственно либо нырок вниз, либо подъем наверх… Правильно Siarzhuk сказал, старайтесь стик газа в центре держать, в момент отключения режима.
Нет,кивок в сторону,преимущественно в левую,со стремлением встретиться с планетой.Моторы стоят ровно и не шатаются,пропы новые,регули имеют одинаковые настройки,провода в порядке.
Газование держа в руках на всех режимах не уводит коптер,калибровка акселей и гир произведена,GPS временно отключен.
Пацаны, обнаружил одну интересную штуку. Просматриваю работу барометра на вкладке
“сенсоры”, там графики “баро” и “высота”. С “баро” все в порядке: поднимаю квад -
график растёт (давление должно падать, но будем считать что это обратная функция)
а график высоты растёт в процессе роста, наверху опускается в ноль,
при понижении уходит ниже нуля, внизу возврат в ноль. Т.е. показывает не высоту
а скорость её изменения.Прошёлся по подъезду с 3 на 1, на 5 этажи - высота (по ОСД)
- ноль. Так и должно быть? Подключил к конфигуратору платку на F1 - высота видна
как высота.
Так и должно быть? Подключил к конфигуратору платку на F1 - высота видна
как высота.
На свежих прошивках да. Так показывает до арминга (к 0 подтягивает). А на ф1 наверное ещё старая прошивка?
Подскажите пару моментов. Крыло z-84, стоит inav 1.7.Х
- Что нужно подкрутить в PIFF, чтобы избавиться от частых качаний крыльями (влево вправо) и киваний небольших вверх-вниз. То есть просто летишь, ничего не трогаешь, а он постоянно дергается, хотя ветра почти нет.
- Не держит направление в angle, описывает круг наверно радиусом метров в 500, если не трогать стики. При этом высота более-менее стабильна.
- При газе процентов 20-30 он снижается вниз (опять же в angle), при газе под 80 процентов довольно активно взбирается вверх. Что подкрутить надо?
Подскажите пару моментов
- В каком режиме?
- В INAV даже если включить режим HEADING LOCK (УДЕРЖАНИЕ КУРСА), то для крыльев он не работает. Работает только где есть два мотора (нужно миксовать по Yaw) или киль.
- Похоже, что крыло имеет переднюю центровку. И что бы оно не снижалось сразу присутствует компенсация вверх элевонами. Вот и получается, что при “средней” скорости ни вверх ни вниз.
А как крыло ведет себя в режиме Manual?
- В каком режиме?
- В INAV даже если включить режим HEADING LOCK (УДЕРЖАНИЕ КУРСА), то для крыльев он не работает. Работает только где есть два мотора (нужно миксовать по Yaw) или киль.
- Похоже, что крыло имеет переднюю центровку. И что бы оно не снижалось сразу присутствует компенсация вверх элевонами. Вот и получается, что при “средней” скорости ни вверх ни вниз.
А как крыло ведет себя в режиме Manual?
- Тоже Angle. Когда были еще pidы, все настроено было и летало нормально. А в piff не понимаю, как это победить.
- Аналогично. Сейчас он скорее не поворачивает по yaw, а летит с небольшим креном. При этом развесовка по крыльям нормальная, контроллер стоит ровно. Крен может быть в любую сторону.
- Как изменять уровень компенсации? Если бы уменьшить компенсацию при большой скорости, все было бы нормально. Развесовка почти идеал по точечкам (в z84 изначально указано правильное место центровки 2мя выступами)
github.com/…/Настройка-PIFF-контроллера-для-самоле…
- У меня может пойти вправо, может влево. Безсистемно.
- Сдвигать центровку назад, одновременно уменьшая нейтральное положение элевонов. Но не переусердствовать, что бы не поймать заднюю центровку.
github.com/…/Настройка-PIFF-контроллера-для-самоле…
- У меня может пойти вправо, может влево. Безсистемно.
- Сдвигать центровку назад, одновременно уменьшая нейтральное положение элевонов. Но не переусердствовать, что бы не поймать заднюю центровку.
- Настраивал по этому мануалу. Получил то, что описал выше. Автотюн тоже не помог.