Вопросы по iNav

Siarzhuk
fpv_mutant:

Ребята,не могу понять что с удержанием высоты

У меня подобные проблемы были не однократно из-за паралона над бародатчиком. Он может не всегда достаточно защищать от потока воздуха и лучей солнца. Поэтому, сначала включите видеозапись курсовой камеры с OSD. Полетайте без “Аlthold”. Подрывайте на полном газу резко вверх, снижайтесь, летите горизонтально с максимальной скоростью. Покрутитесь не меняя высоту перед солнцем. Дома внимательно просмотрите видеозапись, контролируя показания высоты на OSD. Высота должна отображаться адекватно, без резких скачков.

fpv_mutant
Ozyris:

Пару постов выше ваш случай. Замерить газ висения и в навигационных настройках уменьшить hover_throttle с дефолтных 1500 до того, что получилось.

MC HOVER THR (в OSD-конфиге)?
Что дает MID THR FOR AH = OFF (по умолчанию)?

SkyPlayer
fpv_mutant:

Что дает MID THR FOR AH = OFF (по умолчанию)?

В мануал заглянуть ЧСВ не позволяет?

Shu:

Копаясь в мануале нешёл такую штуку (nav_mc_hover_thr) газ висения, не могу сообразить каким боком это к моей проблеме, но там сказано:

Ну а что непонятного-то? При переходе в альтхолд полётник сначала выставляет газ, равный nav_mc_hover_thr, а потом уже по акселю и барометру определяет, надо ли его корректировать и в какую сторону. Чем ближе это значение к вашему газу висения - тем мягче будет переход в альтхолд. Если оно завышено, то при переходе в альтхолд коптер прыгнет вверх, если занижено - провалится.

Flight01
AlexeyStn:

Если уже стоит 40, то всё нормально.

Тоже стоит 40 … толку то? … полетал сегодня и на 1.9.1 унитаз … И компас калибровал и спутников 16 штук… Пришлось в поле шить 1.8 … прошил унитаз вылечился… Интересно что там накриворучить могли что летать последние прошивки по gps не хотят…\
PS унитазить начинает если разогнать вперёд секунд 15 и бросить стики … тогда начинает круги мотать… пока сам стиками потихоньку коптер не “успокоишь” … а если не “успокаивать” то может амплитуда унитазинга увеличиваться до такой степени что коптер чуть ли не переворачивет… а иногда сам успокаивается…
на прошивке 1.8 в аналогичной ситуации перелетает и просто возвращается немного и зависает…

PPS да и ещё заметил что после перешивки и заливки параметров снятых командой diff коптер вместо полётных режимов всегда почему-то летал в акро , полётные режимы отображались и вроде даже переключались но по факту летал в акро… пришлось заливать частями…

cfitymrf

сегодня выдался первый хороший денек . решил облетать коптер на Matek 405 CTR . прошивка 1.9.1
высоту и позицию держит вроде нормально , но есть не значительный унитазинг. высоту держит при газе 50.
решил проверить пид на подъем и спуск , и при очередном спуске примерно с 20м я газ в 0 а коптер пулей в верх,
сделал газ 50 скорость подъема чуть уменьшилась , газ в 0 коптер опять пулей в небо,
в общем коптер ушел в точку , включил на авось RTH и думаю на кого коптер упадет (1200гр) когда сядет батарея.
но он вернулся и сел в 3м от точки взлета (адреналина полные штаны).
ка кой то Matek 405 CTR капризный, подумываю вернутся обратно на

SP Racing F3

dvd-media
cfitymrf:

ка кой то Matek 405 CTR капризный, подумываю вернутся обратно на SP Racing F3

Я бы посоветовал сначала прошить 1.8 с сайта матека (такое ощущение, что китайцы сделали прошивку для матека лучше оригинала но только 1.8)
Не первый раз читаю, что с 1.9 пошли танцы на матеках. У меня всего один тестовый взлёт и только на 1.8, пока впечатлений нет. Полетал/повисел и всё. Но 1.9 и выше пока что-то нет никакого желания ставить. Хотя, если честно, вот на счёт унитазинга, с вероятностью 90% вина просто неверных пидов, тк у меня ранее и на омнибусах при “перекручивании” пидов навигации иногда мог возникнуть унитазинг, а тут градация параметра изменена, вот народ и никак не поймёт куда крутить. А вот на счёт выстреливания вверх… тоже уже не первый случай встречаю, и тоже на матеке цтр.

ssilk
dvd-media:

уже не первый случай встречаю, и тоже на матеке цтр

Стандартное поведение MPU6K при определенных вибрациях… Если бы люди хоть немного читали, давно бы уже решили эту проблему…)

cfitymrf

первый пробный полет в огороде, очки не брал , по этому не знаю ка кую высоту показывало осд в момент выстрела в небо.
попробую поставить китайскую 1.8 , хотя унитазинг не напрягал , и был в тот момент когда коптер возвращался в точку где были отпущены стики.
попробую еще как то уменьшить задувание от винтов на контролер .

dvd-media
ssilk:

Стандартное поведение MPU6K при определенных вибрациях…

Возможно вы правы, бывали случаи из-за вибрации (и конечно не на матеках в то время), и в теме описывались. Но я как-то об этом и не подумал, уже “по умолчанию” считаю, что с этим всё в пределах допустимого )

cfitymrf:

попробую еще как то уменьшить задувание от винтов на контролер

баро снизу ПК. Я, кстати, его не прикрыл в этот раз (в сравнении с омни). Вероятно закрою от греха подальше )

fpv_mutant

Не едут санки,спустя сек. 10-15 после взлета коптер вообще может сделать кульбит или не поддаваться управлению,в результате чего планета(

cfitymrf

а как на Matek 405 CTR уменьшить вибрацию .
силовые провода по моему портят всю картину. (винты от балансированы)

ssilk
cfitymrf:

а как на Matek 405 CTR уменьшить вибрацию .

Может быть такой вариант спасет ситуацию, может быть в айнаве есть соответствующая настройка фильтра (нужно резать частоты ниже 40 герц)
Я когда то делал так

правда с матеком это будет сложнее сделать…)

Flight01
ssilk:

нужно резать частоты ниже 40 герц

может выше?
там куча вариантов… если применить правильный пресет фильтры в нём уже будут настроены ( пальцем в небо конечно , но всё же)
например для 5" с GPS такое в пресете.
set gyro_hardware_lpf = 188HZ
set gyro_lpf_hz = 90
set gyro_notch1_hz = 200
set gyro_notch1_cutoff = 100

либо через cli руками настраивайте

PS кто-нить по унитазингу подскажет? почему прошивка 1.8 на тех же настройках и на том же дроне стабильней прошивки 1.9.х ? ( про пиды gps просьба не писать непомогает, про всякие расположения gps модуля и калибровки компаса тоже… проблема явно програмная)

AlexeyStn
Flight01:

PS кто-нить по унитазингу подскажет? почему прошивка 1.8 на тех же настройках и на том же дроне стабильней прошивки 1.9.х ? ( про пиды gps просьба не писать непомогает, про всякие расположения gps модуля и калибровки компаса тоже… проблема явно програмная)

Всё, чем могу помочь - скинуть вам для сравнения фото, сетап и дамп настроек, с которыми у меня 5’’ с 405-CTR на 1.9.1 не унитазит.

ssilk
Flight01:

может выше?

Ну, для 5" может и выше, только на гоночных аппаратах с вибрациями обычно не борются… Мелкие винты вращаются гораздо быстрее больших, соответственно и вибрации от них более высокочастотные, кроме того на рамах с маленькой диагональю и резонансы высокочастотные… Ниже 40 герц нужно для коптеров с 10" пропами, у АРМ, например, этот параметр по умолчанию стоит 20 герц…

Flight01:

PS кто-нить по унитазингу подскажет?

Если Вы имеете ввиду это

Flight01:

амплитуда унитазинга увеличиваться до такой степени что коптер чуть ли не переворачивет…

То это не унитазинг…) Унитазинг, когда коптер вместо висения в одной точке начинает летать вокруг этой точки по расширяющейся спирали, при этом сохраняя идеально положение в горизонте…
А ту раскачку, что у Вас, нужно лечить настройкой ПИДов стабилизации. Ни ЖПС ни компас тут не при чем.

dsaboot

На 1.9.1 тоже был унитазинг (450 рама и 12" пропы), уменьшил пиды GPS -> P с 40 до 28 и унитазинг ушел.

AtamaN_UA
karabasus:

Что значит не хочет? Он не может не хотеть 😃.

разобрался. БАНАЛЬНО не хватало паралонки на бародатчике.

fpv_mutant

Мужики,из-за чего при переключении режимов с удержания высоты в стаб,коптер делает резкий кивок и практически превращается в трудно управляемый кирпич,что за …? -замечено не раз.

Siarzhuk
fpv_mutant:

при переключении режимов с удержания высоты в стаб,коптер делает резкий кивок и практически превращается в трудно управляемый кирпич

В момент переключения желательно чтобы стик газа располагался на уровне “висения”.

SpyCheg
fpv_mutant:

Мужики,из-за чего при переключении режимов с удержания высоты в стаб,коптер делает резкий кивок и практически превращается в трудно управляемый кирпич,что за …

Если под резким кивком вы подразумеваете именно просадку по высоте, то да в Альтхолде полетник использует параметр hover throttle, по умолчанию который стоит 1500… Т.е примерно центр стика газа…Если вы отключаете Альтхолд, когда у вас стик газа ниже или выше центра, то будет соответственно либо нырок вниз, либо подъем наверх… Правильно Siarzhuk сказал, старайтесь стик газа в центре держать, в момент отключения режима.

fpv_mutant

Нет,кивок в сторону,преимущественно в левую,со стремлением встретиться с планетой.Моторы стоят ровно и не шатаются,пропы новые,регули имеют одинаковые настройки,провода в порядке.
Газование держа в руках на всех режимах не уводит коптер,калибровка акселей и гир произведена,GPS временно отключен.