Вопросы по iNav
Значит при небольших отклонениях газа контроллер успевает выравнивать, а при больших нет.
значит, у мотора есть проблема. Которую контроллер не может решить штатными способами.
Я и предлагаю проверить моторы 😃
Какую методу проверки без демонтажа рекомендуете？
может в настройках регулей попробывать поменять синхрозацию？или там ещо чтото про маг есть в настройках двигла.
В посте 6329 мне сказали что так и должно быть.
На сколько я понимаю, контроллер берёт за ноль высоту в момент арминга. Пока Вы не заармились, высота на ОСД будет подстраиваться под ноль. Думаю, если снять пропеллеры и заармиться, тогда высота будет отображаться правильно. Но Вам надо посмотреть как измеряется высота во время полёта, а не в руках. Постарайтесь сделать видео, подобное моему с вертикальным взлётом и снижением.
Плотно, но не герметично, спереди вообще открыто
Подозреваю, что в этом может и быть Ваша проблема с неправильным измерением высоты. Передние пропеллеры вращаются на камеру и задувают воздух прямо в отсек с контроллером. Этот отсек заглушен сзади и открыт спереди. Похоже, что он работает как ресивер в компрессоре. Давление в нём держится повышеным и падает только когда отключаются двигатели. Попробуйте для эксперимента заглушить переднюю часть. Например, заклеить скотчем. Потом полетать. Кстати, можно и не летать. Закрепите коптер на 3л банку с водой, поставте на табуретку и “взлетайте”, отслеживая высоту на ОСД. Она не должна меняться. Если бародатчик задувает, Вы увидите изменение показаний высоты.
Посмотрел свои старые видеозаписи тестов с “коптером на табуретке”. Я тогда аналогичным способом подбирал наиболее удачное место для компаса. Газовал от 0 до 100%. Когда паралон хорошо защищал бародатчик, высота стояла на “0” при полном диапазоне изменения газа. Но попались и не очень удачные случаи. Барометр задувало и при увеличении газа высота уходила в минус. Хороший тест получился, чтобы проверять паралончик!
Какую методу проверки без демонтажа рекомендуете？
Думаю, можно сделать так. Закрепите коптер на электронных весах и сбросьте показания на “0”. Подключите контроллер по USB к комп’ютеру. В конфигураторе или в BLHeliSuite зайдите на вкладку моторы и погоняйте их по одому, сравнив тягу по показаниям весов. 130 коптер проще всего крепить к пробке 2л пластиковой бутылки с водой, сделав соответствующий кронштейн. Бутылку с коптером ставте на весы.
Какую методу проверки без демонтажа рекомендуете？
может в настройках регулей попробывать поменять синхрозацию？или там ещо чтото про маг есть в настройках двигла.
подсунуть другой мотор и попробовать.
у меня “в руках” ситуацию было не повторить - все работало нормально, в том числе и полный газ.
рассинхрон случался при выходе из резкого маневра, когда включалост торможение двигателя - в этот момент он включал обратную тягу и статор проворачивался, коптер обнимал землю.
Подскажите как подключить к Матек F722std 2 сервы. Полетник на коптере. Подключил одну на контакт pwm, в конфигураторе все настроил и работает. Откуда взять сигнал для второй сервы?
Откуда взять сигнал для второй сервы?
Как обычно - мануал почитать: github.com/…/Connecting-a-Gimbal-to-iNav
У вас на полётнике есть мотор-выходы 5 и 6 - вот к ним свои сервы и подключайте. Если окажется, что сервы жестко заданы на мотор-выходы 7 и 8 - поправьте в исходниках на 5-6 и пересоберите прошивку.
UPD: Мда, копнул исходники - что-то там всё печально. Похоже, для квадра предусмотрен всего один сервовыход. В BF можно было бы попробовать ремапнуть, но iNAV такой возможности не имеет.
Если окажется, что сервы жестко заданы на мотор-выходы 7 и 8 - поправьте в исходниках на 5-6 и пересоберите прошивку.
Легко сказать. Но если никогда этим не занимался то чувствую себя как первоклашка у доски)).
Но если никогда этим не занимался то чувствую себя как первоклашка у доски)).
Вы полагаете, мне проще? Тем более, у меня и вашего контроллера-то в наличии нет.
Но кое-что накопал: github.com/iNavFlight/inav/blob/…/target.c
Обратите внимание на строчку
{ TIM4, IO_TAG(PB8), TIM_CHANNEL_3, TIM_EN, IOCFG_AF_PP_PD, GPIO_AF2_TIM4, TIM_USE_MC_CHNFW | TIM_USE_MC_SERVO | TIM_USE_FW_SERVO }, //S7 DMA1_ST7
Это и есть назначение функции сервы (как для channel forwarding так и для SERVO GIMBAL) для выход PB8 проца - в мануале по полётнику указано, что именно он на PWM и выходит, причём для мультикоптера других сервовыходов не предусмотрено, они есть только для крыла или самолёта (TIM_USE_FW_SERVO).
Можно попробовать изменить предыдущую строчку по аналогии
{ TIM1, IO_TAG(PA8), TIM_CHANNEL_1, TIM_EN, IOCFG_AF_PP_PD, GPIO_AF1_TIM1, TIM_USE_MC_CHNFW | TIM_USE_MC_SERVO | TIM_USE_FW_SERVO }, //S6 DMA2_ST6 SV6
то есть для выхода S6 заменяем функцию TIM_USE_MC_MOTOR (мотор мультикоптера) на TIM_USE_MC_CHNFW (multicopter channel forwarding) и добавляем функцию TIM_USE_MC_SERVO (multicopter servo).
Ну и пересобрать по аналогии с betaflight: copterpilot.ru/articles/betaflightcompilingwin/
Только, скорее всего, понадобится более новая версия gcc - при попытке собрать неподходящей версией компилятор ругнётся и скажет какая версия требуется.
Процесс сборки конкретно айнава под разными операционками описан тут: github.com/iNavFlight/inav/tree/…/development
Вы полагаете, мне проще? Тем более, у меня и вашего контроллера-то в наличии нет.
Но кое-что накопал: github.com/iNavFlight/inav/blob/…/target.c
Обратите внимание на строчку{ TIM4, IO_TAG(PB8), TIM_CHANNEL_3, TIM_EN, IOCFG_AF_PP_PD, GPIO_AF2_TIM4, TIM_USE_MC_CHNFW | TIM_USE_MC_SERVO | TIM_USE_FW_SERVO }, //S7 DMA1_ST7Это и есть назначение функции сервы (как для channel forwarding так и для SERVO GIMBAL) для выход PB8 проца - в мануале по полётнику указано, что именно он на PWM и выходит, причём для мультикоптера других сервовыходов не предусмотрено, они есть только для крыла или самолёта (TIM_USE_FW_SERVO).
Можно попробовать изменить предыдущую строчку по аналогии{ TIM1, IO_TAG(PA8), TIM_CHANNEL_1, TIM_EN, IOCFG_AF_PP_PD, GPIO_AF1_TIM1, TIM_USE_MC_CHNFW | TIM_USE_MC_SERVO | TIM_USE_FW_SERVO }, //S6 DMA2_ST6 SV6то есть для выхода S6 заменяем функцию TIM_USE_MC_MOTOR (мотор мультикоптера) на TIM_USE_MC_CHNFW (multicopter channel forwarding) и добавляем функцию TIM_USE_MC_SERVO (multicopter servo).
Ну и пересобрать по аналогии с betaflight: copterpilot.ru/articles/betaflightcompilingwin/
Только, скорее всего, понадобится более новая версия gcc - при попытке собрать неподходящей версией компилятор ругнётся и скажет какая версия требуется.
Спасибо, буду изучать.
Всем привет! Как лучше настраивать пиды в INAV? Просто арм без всяких режимов или можно ANGLE c AIRMODE?
Всем привет! Как лучше настраивать пиды в INAV? Просто арм без всяких режимов или можно ANGLE c AIRMODE?
Я настраивал просто в Angle. Вроде нормально.
Можно ли подружить matek F405ctr и этот сонар на прошивке Inav? Кому нибудь удавалось это?
Так и должно быть. Пока не поймались спутники и нет GPS-фикса, навигация не безопасна, а значит и нельзя заармиться.
Иначе можно без спутников включить RTH и не вернуться.
Отключить на свой страх и риск можно командой ‘set nav_extra_arming_safety = OFF’.
Вроде нашло 6 спутников и появилось 3Д, но всё равно горит красный navigation is safe
Вот доказательство этому)
У меня правда в Modes стоит NAV ALTHOLD и NAV POSHOLD - Как эти штуки могут влиять? Потому что если я их выключаю, тогда разрешает армиться…
Тоже самое происходит если выбран режим fail safe RTH
Стоит это всё выключить и всё шикарно
((
Появился 7й спутник и вроде работает. Надеюсь в поле он будет меньше 15 минут их искать)
Вот сейчас 8 спутников и всё равно горит красным. Оно то окей, то не окей(
Я не понимаю.
Вот
Стоит RTH
в Modes стоит NAV ALTHOLD и NAV POSHOLD
Друзья, удалось сегодня как следует погонять matek405ctr на 1.9.1. Рама 300мм, моторы 2205/2000 пропы 6535, вес 730 грамм с акком 3300/4s. Скинул пиды навигации на 10. И начал поочередно увеличивать каждый из параметров до 50 с шагом 20, а потом и все вместе. Сначала для круиз, потом для атти. Вердикт - пиды только меняют степень неадекватности в круизе, полетом это назвать нельзя. Самый лучший результат - когда все параметры были 10. Вялый но предсказуемый. В горизонтальном полете шатает как пьяного. В атти летит гораздо лучше, но раздражает его откат в точку, где бросил стик (возможно, наза и пикс меня избаловали). Решил накатить 1.8 с сайта матека(на ней не летал), но они убрали ссылку - доступна только 1.9.1. Осталась ли у кого-нибудь та самая 1.8?
Просто арм без всяких режимов или можно ANGLE c AIRMODE?
Можно, как написали выше, и в англе, но в идеале потом по фпв в акро покрутить и потом донастроить. При роллах и флипах отчётливо видно если что.
Осталась ли у кого-нибудь та самая 1.8?
привет. У меня осталась та самая 1.8
привет. У меня осталась та самая 1.8
Спасибо, с ней получилось. Та 1.8, что в репозитории айнава почему-то не заводится - не видит компорт при подключении 2 раза перешивал на 1.9 и обратно на 1.8. А с вашей прошивкой срослось))
У меня правда в Modes стоит NAV ALTHOLD и NAV POSHOLD - Как эти штуки могут влиять?
Насколько я помню, заармиться при включенных навигационных режимах нельзя. Нужно включать Poshold после арма.
Возможно, ещё как-то HDOP влияет (показатель точности, не всегда пропорциональный количеству спутников), но не уверен.