Вопросы по iNav
Подскажите как подключить к Матек F722std 2 сервы. Полетник на коптере. Подключил одну на контакт pwm, в конфигураторе все настроил и работает. Откуда взять сигнал для второй сервы?
Откуда взять сигнал для второй сервы?
Как обычно - мануал почитать: github.com/…/Connecting-a-Gimbal-to-iNav
У вас на полётнике есть мотор-выходы 5 и 6 - вот к ним свои сервы и подключайте. Если окажется, что сервы жестко заданы на мотор-выходы 7 и 8 - поправьте в исходниках на 5-6 и пересоберите прошивку.
UPD: Мда, копнул исходники - что-то там всё печально. Похоже, для квадра предусмотрен всего один сервовыход. В BF можно было бы попробовать ремапнуть, но iNAV такой возможности не имеет.
Если окажется, что сервы жестко заданы на мотор-выходы 7 и 8 - поправьте в исходниках на 5-6 и пересоберите прошивку.
Легко сказать. Но если никогда этим не занимался то чувствую себя как первоклашка у доски)).
Но если никогда этим не занимался то чувствую себя как первоклашка у доски)).
Вы полагаете, мне проще? Тем более, у меня и вашего контроллера-то в наличии нет.
Но кое-что накопал: github.com/iNavFlight/inav/blob/…/target.c
Обратите внимание на строчку
{ TIM4, IO_TAG(PB8), TIM_CHANNEL_3, TIM_EN, IOCFG_AF_PP_PD, GPIO_AF2_TIM4, TIM_USE_MC_CHNFW | TIM_USE_MC_SERVO | TIM_USE_FW_SERVO }, //S7 DMA1_ST7
Это и есть назначение функции сервы (как для channel forwarding так и для SERVO GIMBAL) для выход PB8 проца - в мануале по полётнику указано, что именно он на PWM и выходит, причём для мультикоптера других сервовыходов не предусмотрено, они есть только для крыла или самолёта (TIM_USE_FW_SERVO).
Можно попробовать изменить предыдущую строчку по аналогии
{ TIM1, IO_TAG(PA8), TIM_CHANNEL_1, TIM_EN, IOCFG_AF_PP_PD, GPIO_AF1_TIM1, TIM_USE_MC_CHNFW | TIM_USE_MC_SERVO | TIM_USE_FW_SERVO }, //S6 DMA2_ST6 SV6
то есть для выхода S6 заменяем функцию TIM_USE_MC_MOTOR (мотор мультикоптера) на TIM_USE_MC_CHNFW (multicopter channel forwarding) и добавляем функцию TIM_USE_MC_SERVO (multicopter servo).
Ну и пересобрать по аналогии с betaflight: copterpilot.ru/articles/betaflightcompilingwin/
Только, скорее всего, понадобится более новая версия gcc - при попытке собрать неподходящей версией компилятор ругнётся и скажет какая версия требуется.
Процесс сборки конкретно айнава под разными операционками описан тут: github.com/iNavFlight/inav/tree/…/development
Вы полагаете, мне проще? Тем более, у меня и вашего контроллера-то в наличии нет.
Но кое-что накопал: github.com/iNavFlight/inav/blob/…/target.c
Обратите внимание на строчку{ TIM4, IO_TAG(PB8), TIM_CHANNEL_3, TIM_EN, IOCFG_AF_PP_PD, GPIO_AF2_TIM4, TIM_USE_MC_CHNFW | TIM_USE_MC_SERVO | TIM_USE_FW_SERVO }, //S7 DMA1_ST7Это и есть назначение функции сервы (как для channel forwarding так и для SERVO GIMBAL) для выход PB8 проца - в мануале по полётнику указано, что именно он на PWM и выходит, причём для мультикоптера других сервовыходов не предусмотрено, они есть только для крыла или самолёта (TIM_USE_FW_SERVO).
Можно попробовать изменить предыдущую строчку по аналогии{ TIM1, IO_TAG(PA8), TIM_CHANNEL_1, TIM_EN, IOCFG_AF_PP_PD, GPIO_AF1_TIM1, TIM_USE_MC_CHNFW | TIM_USE_MC_SERVO | TIM_USE_FW_SERVO }, //S6 DMA2_ST6 SV6то есть для выхода S6 заменяем функцию TIM_USE_MC_MOTOR (мотор мультикоптера) на TIM_USE_MC_CHNFW (multicopter channel forwarding) и добавляем функцию TIM_USE_MC_SERVO (multicopter servo).
Ну и пересобрать по аналогии с betaflight: copterpilot.ru/articles/betaflightcompilingwin/
Только, скорее всего, понадобится более новая версия gcc - при попытке собрать неподходящей версией компилятор ругнётся и скажет какая версия требуется.
Спасибо, буду изучать.
Всем привет! Как лучше настраивать пиды в INAV? Просто арм без всяких режимов или можно ANGLE c AIRMODE?
Всем привет! Как лучше настраивать пиды в INAV? Просто арм без всяких режимов или можно ANGLE c AIRMODE?
Я настраивал просто в Angle. Вроде нормально.
Можно ли подружить matek F405ctr и этот сонар на прошивке Inav? Кому нибудь удавалось это?
Так и должно быть. Пока не поймались спутники и нет GPS-фикса, навигация не безопасна, а значит и нельзя заармиться.
Иначе можно без спутников включить RTH и не вернуться.
Отключить на свой страх и риск можно командой ‘set nav_extra_arming_safety = OFF’.
Вроде нашло 6 спутников и появилось 3Д, но всё равно горит красный navigation is safe
Вот доказательство этому)
У меня правда в Modes стоит NAV ALTHOLD и NAV POSHOLD - Как эти штуки могут влиять? Потому что если я их выключаю, тогда разрешает армиться…
Тоже самое происходит если выбран режим fail safe RTH
Стоит это всё выключить и всё шикарно
((
Появился 7й спутник и вроде работает. Надеюсь в поле он будет меньше 15 минут их искать)
Вот сейчас 8 спутников и всё равно горит красным. Оно то окей, то не окей(
Я не понимаю.
Вот
Стоит RTH
в Modes стоит NAV ALTHOLD и NAV POSHOLD
Друзья, удалось сегодня как следует погонять matek405ctr на 1.9.1. Рама 300мм, моторы 2205/2000 пропы 6535, вес 730 грамм с акком 3300/4s. Скинул пиды навигации на 10. И начал поочередно увеличивать каждый из параметров до 50 с шагом 20, а потом и все вместе. Сначала для круиз, потом для атти. Вердикт - пиды только меняют степень неадекватности в круизе, полетом это назвать нельзя. Самый лучший результат - когда все параметры были 10. Вялый но предсказуемый. В горизонтальном полете шатает как пьяного. В атти летит гораздо лучше, но раздражает его откат в точку, где бросил стик (возможно, наза и пикс меня избаловали). Решил накатить 1.8 с сайта матека(на ней не летал), но они убрали ссылку - доступна только 1.9.1. Осталась ли у кого-нибудь та самая 1.8?
Просто арм без всяких режимов или можно ANGLE c AIRMODE?
Можно, как написали выше, и в англе, но в идеале потом по фпв в акро покрутить и потом донастроить. При роллах и флипах отчётливо видно если что.
Осталась ли у кого-нибудь та самая 1.8?
привет. У меня осталась та самая 1.8
привет. У меня осталась та самая 1.8
Спасибо, с ней получилось. Та 1.8, что в репозитории айнава почему-то не заводится - не видит компорт при подключении 2 раза перешивал на 1.9 и обратно на 1.8. А с вашей прошивкой срослось))
У меня правда в Modes стоит NAV ALTHOLD и NAV POSHOLD - Как эти штуки могут влиять?
Насколько я помню, заармиться при включенных навигационных режимах нельзя. Нужно включать Poshold после арма.
Возможно, ещё как-то HDOP влияет (показатель точности, не всегда пропорциональный количеству спутников), но не уверен.
В атти летит гораздо лучше, но раздражает его откат в точку, где бросил стик
я научился не бросать стик а плавно отпускать.
В горизонтальном полете шатает как пьяного.
не совсем понятно как это.
от ветра?
не совсем понятно как это.
от ветра?
сложно передать словами. В атти летит прямо при любом отклонении по питчу. Если боковой ветер, то наклоняется противоположно ветру и держит курс(привет eaglethree vector, который так не может). В круизе в какой-то момент, при малом отклонении питча, происходит срыв на позицию и раскачка по роллу. В итоге, при плавном полете(10-15кмч) в курсовой вижу картинку, как-будто коптер унитазит, но при этом он продолжает удерживать горизонтальную скорость. Завтра постараюсь облетать 1.8
У меня правда в Modes стоит NAV ALTHOLD и NAV POSHOLD - Как эти штуки могут влиять? Потому что если я их выключаю, тогда разрешает армиться…
Да потому что нельзя заармиться в режиме poshold! Включай этот режим после взлета. А вот в althold взлетать можно.
Да. Врубило спутники в армиться могу.
Только получается что когда я выключаю пульт, то у меня не загорается красным парашют.
Это вроде как значит что режим феилсейф не работает.
Кто-то может подсказать почему так может быть?
Красный парашют значит, что фейлейф сработал.
Да. Врубило спутники в армиться могу.
Только получается что когда я выключаю пульт, то у меня не загорается красным парашют.
Это вроде как значит что режим феилсейф не работает.
Кто-то может подсказать почему так может быть?
Аппа какая?
Какой приёмник?
Тип подключения? (Ppm, sbus)
Аппа какая?
Какой приёмник?
Тип подключения? (Ppm, sbus)
Аппа frsky
Приёмник r615x
Cppm подключение, если я правильно понял)) если такое не может быть, тогда ppm))
Вот его ещё уносит в сторону. Сначала чуть зависает и потом уходит в сторону. Но высоту держит. А с положением нет (nav poshold)