Search in topic

Вопросы по iNav

Если окажется, что сервы жестко заданы на мотор-выходы 7 и 8 - поправьте в исходниках на 5-6 и пересоберите прошивку.

Легко сказать. Но если никогда этим не занимался то чувствую себя как первоклашка у доски)).

Но если никогда этим не занимался то чувствую себя как первоклашка у доски)).

Вы полагаете, мне проще? Тем более, у меня и вашего контроллера-то в наличии нет.
Но кое-что накопал: github.com/iNavFlight/inav/blob/…/target.c
Обратите внимание на строчку

{ TIM4, IO_TAG(PB8),    TIM_CHANNEL_3, TIM_EN,   IOCFG_AF_PP_PD, GPIO_AF2_TIM4, TIM_USE_MC_CHNFW | TIM_USE_MC_SERVO | TIM_USE_FW_SERVO }, //S7 DMA1_ST7

Это и есть назначение функции сервы (как для channel forwarding так и для SERVO GIMBAL) для выход PB8 проца - в мануале по полётнику указано, что именно он на PWM и выходит, причём для мультикоптера других сервовыходов не предусмотрено, они есть только для крыла или самолёта (TIM_USE_FW_SERVO).
Можно попробовать изменить предыдущую строчку по аналогии

{ TIM1, IO_TAG(PA8),    TIM_CHANNEL_1, TIM_EN,   IOCFG_AF_PP_PD, GPIO_AF1_TIM1, TIM_USE_MC_CHNFW | TIM_USE_MC_SERVO | TIM_USE_FW_SERVO }, //S6 DMA2_ST6 SV6

то есть для выхода S6 заменяем функцию TIM_USE_MC_MOTOR (мотор мультикоптера) на TIM_USE_MC_CHNFW (multicopter channel forwarding) и добавляем функцию TIM_USE_MC_SERVO (multicopter servo).

Ну и пересобрать по аналогии с betaflight: copterpilot.ru/articles/betaflightcompilingwin/
Только, скорее всего, понадобится более новая версия gcc - при попытке собрать неподходящей версией компилятор ругнётся и скажет какая версия требуется.

Процесс сборки конкретно айнава под разными операционками описан тут: github.com/iNavFlight/inav/tree/…/development

Вы полагаете, мне проще? Тем более, у меня и вашего контроллера-то в наличии нет.
Но кое-что накопал: github.com/iNavFlight/inav/blob/…/target.c
Обратите внимание на строчку

{ TIM4, IO_TAG(PB8),    TIM_CHANNEL_3, TIM_EN,   IOCFG_AF_PP_PD, GPIO_AF2_TIM4, TIM_USE_MC_CHNFW | TIM_USE_MC_SERVO | TIM_USE_FW_SERVO }, //S7 DMA1_ST7

Это и есть назначение функции сервы (как для channel forwarding так и для SERVO GIMBAL) для выход PB8 проца - в мануале по полётнику указано, что именно он на PWM и выходит, причём для мультикоптера других сервовыходов не предусмотрено, они есть только для крыла или самолёта (TIM_USE_FW_SERVO).
Можно попробовать изменить предыдущую строчку по аналогии

{ TIM1, IO_TAG(PA8),    TIM_CHANNEL_1, TIM_EN,   IOCFG_AF_PP_PD, GPIO_AF1_TIM1, TIM_USE_MC_CHNFW | TIM_USE_MC_SERVO | TIM_USE_FW_SERVO }, //S6 DMA2_ST6 SV6

то есть для выхода S6 заменяем функцию TIM_USE_MC_MOTOR (мотор мультикоптера) на TIM_USE_MC_CHNFW (multicopter channel forwarding) и добавляем функцию TIM_USE_MC_SERVO (multicopter servo).

Ну и пересобрать по аналогии с betaflight: copterpilot.ru/articles/betaflightcompilingwin/
Только, скорее всего, понадобится более новая версия gcc - при попытке собрать неподходящей версией компилятор ругнётся и скажет какая версия требуется.

Спасибо, буду изучать.

Всем привет! Как лучше настраивать пиды в INAV? Просто арм без всяких режимов или можно ANGLE c AIRMODE?

Всем привет! Как лучше настраивать пиды в INAV? Просто арм без всяких режимов или можно ANGLE c AIRMODE?

Я настраивал просто в Angle. Вроде нормально.

Можно ли подружить matek F405ctr и этот сонар на прошивке Inav? Кому нибудь удавалось это?

Так и должно быть. Пока не поймались спутники и нет GPS-фикса, навигация не безопасна, а значит и нельзя заармиться.
Иначе можно без спутников включить RTH и не вернуться.
Отключить на свой страх и риск можно командой ‘set nav_extra_arming_safety = OFF’.

Вроде нашло 6 спутников и появилось 3Д, но всё равно горит красный navigation is safe
Вот доказательство этому)

У меня правда в Modes стоит NAV ALTHOLD и NAV POSHOLD - Как эти штуки могут влиять? Потому что если я их выключаю, тогда разрешает армиться…

Тоже самое происходит если выбран режим fail safe RTH
Стоит это всё выключить и всё шикарно
((

Появился 7й спутник и вроде работает. Надеюсь в поле он будет меньше 15 минут их искать)

Вот сейчас 8 спутников и всё равно горит красным. Оно то окей, то не окей(
Я не понимаю.
Вот

Стоит RTH
в Modes стоит NAV ALTHOLD и NAV POSHOLD

Друзья, удалось сегодня как следует погонять matek405ctr на 1.9.1. Рама 300мм, моторы 2205/2000 пропы 6535, вес 730 грамм с акком 3300/4s. Скинул пиды навигации на 10. И начал поочередно увеличивать каждый из параметров до 50 с шагом 20, а потом и все вместе. Сначала для круиз, потом для атти. Вердикт - пиды только меняют степень неадекватности в круизе, полетом это назвать нельзя. Самый лучший результат - когда все параметры были 10. Вялый но предсказуемый. В горизонтальном полете шатает как пьяного. В атти летит гораздо лучше, но раздражает его откат в точку, где бросил стик (возможно, наза и пикс меня избаловали). Решил накатить 1.8 с сайта матека(на ней не летал), но они убрали ссылку - доступна только 1.9.1. Осталась ли у кого-нибудь та самая 1.8?

Просто арм без всяких режимов или можно ANGLE c AIRMODE?

Можно, как написали выше, и в англе, но в идеале потом по фпв в акро покрутить и потом донастроить. При роллах и флипах отчётливо видно если что.

Осталась ли у кого-нибудь та самая 1.8?

привет. У меня осталась та самая 1.8

привет. У меня осталась та самая 1.8

Спасибо, с ней получилось. Та 1.8, что в репозитории айнава почему-то не заводится - не видит компорт при подключении 2 раза перешивал на 1.9 и обратно на 1.8. А с вашей прошивкой срослось))

У меня правда в Modes стоит NAV ALTHOLD и NAV POSHOLD - Как эти штуки могут влиять?

Насколько я помню, заармиться при включенных навигационных режимах нельзя. Нужно включать Poshold после арма.
Возможно, ещё как-то HDOP влияет (показатель точности, не всегда пропорциональный количеству спутников), но не уверен.

В атти летит гораздо лучше, но раздражает его откат в точку, где бросил стик

я научился не бросать стик а плавно отпускать.

В горизонтальном полете шатает как пьяного.

не совсем понятно как это.
от ветра?

не совсем понятно как это.
от ветра?

сложно передать словами. В атти летит прямо при любом отклонении по питчу. Если боковой ветер, то наклоняется противоположно ветру и держит курс(привет eaglethree vector, который так не может). В круизе в какой-то момент, при малом отклонении питча, происходит срыв на позицию и раскачка по роллу. В итоге, при плавном полете(10-15кмч) в курсовой вижу картинку, как-будто коптер унитазит, но при этом он продолжает удерживать горизонтальную скорость. Завтра постараюсь облетать 1.8

У меня правда в Modes стоит NAV ALTHOLD и NAV POSHOLD - Как эти штуки могут влиять? Потому что если я их выключаю, тогда разрешает армиться…

Да потому что нельзя заармиться в режиме poshold! Включай этот режим после взлета. А вот в althold взлетать можно.

Да. Врубило спутники в армиться могу.
Только получается что когда я выключаю пульт, то у меня не загорается красным парашют.
Это вроде как значит что режим феилсейф не работает.
Кто-то может подсказать почему так может быть?

Красный парашют значит, что фейлейф сработал.

Да. Врубило спутники в армиться могу.
Только получается что когда я выключаю пульт, то у меня не загорается красным парашют.
Это вроде как значит что режим феилсейф не работает.
Кто-то может подсказать почему так может быть?

Аппа какая?
Какой приёмник?
Тип подключения? (Ppm, sbus)

Аппа какая?
Какой приёмник?
Тип подключения? (Ppm, sbus)

Аппа frsky
Приёмник r615x
Cppm подключение, если я правильно понял)) если такое не может быть, тогда ppm))

Вот его ещё уносит в сторону. Сначала чуть зависает и потом уходит в сторону. Но высоту держит. А с положением нет (nav poshold)

На приемнике добейтесь режима фэйлсейф чтобы какой нибудь канал уходил в 950 и во вкладке Failsafe поставьте минимум 975
А ещё лучше перейдите на SBUS, он сам говорит полетника что связи нет.
То что Коптер так улетает значит неверно сконфигурирован компас, судя по видео у вас модуль радиолинк ts100, там компас стоит 270 flip.
Добейтесь на столе подбором параметра mag alignment чтобы при указании коптером на север во вкладке setup heading был 0, на юг 180 и т.д.

На приемнике добейтесь режима фэйлсейф чтобы какой нибудь канал уходил в 950 и во вкладке Failsafe поставьте минимум 975

Вы имеете в виду вот тут поставить минимум 975? У меня вроде стоит 885.
Я если просто аппу выключаю, он как будто дизармится, перестают крутить моторы и он падает, то же самое, когда потеря сигнала во время полёта (по сути одно и тоже).

У меня даже при выключенной аппе вот такие показания каналов. То есть, даже если нет сигнала, то значения падать не будут… что делать???(

То что Коптер так улетает значит неверно сконфигурирован компас, судя по видео у вас модуль радиолинк ts100, там компас стоит 270 flip.
Добейтесь на столе подбором параметра mag alignment чтобы при указании коптером на север во вкладке setup heading был 0, на юг 180 и т.д.

Спасибо. Подправил компас, протестю позже как теперь дела. Установил вот так joxi.ru/KAx58qQiM75xXr