Вопросы по iNav
А, значит не один я с такой проблемой. Значит дело либо в пидах (хотя уже нет понимания, куда их крутить), либо в несовершенстве алгоритма.
У меня была такая проблема, я писал о ней в посте #4418 Там есть видео с RTH, на котором видно как коптер “клюёт” при полёте к дому. Константин тогда посоветовал получше настроить ПИДы стабилизации. Я настраивал, но это ничего не дало. Кстати, также как и Вам мне тогда пришлось существенно поменять навигационные ПИДы. На дефолтных коптер совсем не летал. Только после их подстройки стал держать точку и возвращаться домой. Но “клевал” при прямолинейном полёте с навигацией. Помогла замена GPS. Я поставил Ublox BN-800 и все проблемы исчезли. Новый GPS стал очень быстро ловить спутники и коннектиться на более высокой скорости к ПК. Коптер полетел на дефолтных навигационных ПИДах. Перестал “клевать” носом в “круизе”. Предполагаю, что старый GPS с задержкой обновлял данные и коптеру периодически приходилось притормаживать.
Предполагаю, что старый GPS с задержкой обновлял данные и коптеру периодически приходилось притормаживать.
Тогда есть смысл залезть в настройки GPS при помощи u-center и поменять период обновления данных с дефолтных для многих датчиков 1000 мс (1 Гц) до 100 мс (10 Гц)
Тогда есть смысл залезть в настройки GPS при помощи u-center
В дефолте у меня на ts-100 стояло 200мс, опустил до 100, попробую в поле.
В дефолте у меня на ts-100 стояло 200мс, опустил до 100, попробую в поле.
Тоже есть проблема кивков в режиме жпс. Так же не могу победить возврат по широкой дуге на место где был отпущен правый стик. Вернее победил это дело, коптер сразу останавливался и висел. Но вчера заметил что все снова вернулось в то состояние когда пиды навигации были стоковые. Хотя настройки пидов навигации не сбивались. Почему все стало как прежде я так и не понял. И полет вперед в режиме жпс снова стал под углом примерно 45 град вперед и влево. Назад летит назад и вправо на те же 45 град. Компас калибровал, углы установки не менял, автосклонение отключено, склонение выставлено вручную для моей местности. Летал после этого прямо. Но вот что то случилось и теперь все так…
полет вперед в режиме жпс снова стал под углом примерно 45 град вперед и влево. Назад летит назад и вправо на те же 45 град
есть такое - считаю сбился горизонт
надо перекалибровать коптер
а у меня еше стрелка на дом тупит
то показывает неправильно, то начинает показывать правильно с некоторой задержкой в несколько секунд
вот что это ?
А ошибки по i2c есть?
Так же не могу победить возврат по широкой дуге на место где был отпущен правый стик. Вернее победил это дело, коптер сразу останавливался и висел. Но вчера заметил что все снова вернулось в то состояние когда пиды навигации были стоковые. Хотя настройки пидов навигации не сбивались.
Мне кажется, тут дело не в пидах, а в частичном унитазинге.
А ошибки по i2c есть?
а как посмотреть ? в логах блекбокса ?
если есть - что делать ? F405-ctr
а как посмотреть ? в логах блекбокса ?
В конфигураторе в нижней строчке: I2C errors
если есть - что делать ?
на кабель, идущий к компасу повесить ферритовое колечко.
В конфигураторе в нижней строчке: I2C errors
бывают 😦
на кабель, идущий к компасу повесить ферритовое колечко.
как всегда - расколоть колечко - и склеить на кабеле ?
Мужики насыпьте значений PIDов для около 400го размера (у кого хорошо летает) по части навигации и Baro в виде значений или скринов.
Не побеждаемые проблемы:
1)Дрейф по высоте в режиме удержания (пралон в два раза сложен…)
2)Не держит точку,тупо постепенно уплывает в стороны (компас на 25см поднят и заколеброван в ужос)
…ДискоМана покурил…
…ДискоМана покурил…
Тебе надо поднять POSR I немного (не более 20-25) и поднимать POSR D. У меня он сейчас около 50, при POSR P 80.
Ок,попробую запилить…
Тогда есть смысл залезть в настройки GPS при помощи u-center и поменять период обновления данных с дефолтных для многих датчиков 1000 мс (1 Гц) до 100 мс (10 Гц)
А можно ли это сделать для назовского жпс? Вот в чем вопрос!
А можно ли это сделать для назовского жпс? Вот в чем вопрос!
А сколько сейчас стоит опрос? По умолчанию inav конфигурирует на 5гц.
Правда, насчет назиного модуля не уверен, нет его у меня.
По умолчанию inav конфигурирует на 5гц.
айнав не ограничивает - у меня плавает от 8 до 12 герц
А сколько сейчас стоит опрос? По умолчанию inav конфигурирует на 5гц.
Там есть переменная, наз-ся inav_gps_delay, по умолчанию 200 мсек. Это что-то типа упреждения на задержку данных от жпс. Я поставил 250, вышел подлетнул - коптер ведет себя очень хреново, кивки усилились, теряет высоту при полетах в посхолде. И т.д. Щас поставлю 150 и проверю.
у меня плавает от 8 до 12 герц
Плавает это плохо, значит неверные настройки и модуль не передаёт все сообщения (в u-center визуально тогда должно быть видно разрывы при текущих настройках).
Там есть переменная, наз-ся inav_gps_delay, по умолчанию 200 мсек.
Это и есть 5 гц. А 250 - 4гц - то есть ещё реже определение позиции.
И т.д. Щас поставлю 150 и проверю.
Ставь 100. И проверь во вкладке gps конфигуратора сколько будет значение udate time.
У меня это пока все на подоконнике. Если выбрать ublox, то тогда не плавает, а если ublox7 то плавает. Когда ловит фикс, стоит всегда 12 гц
стоит всегда 12 гц
В конфигураторе сколько показывает?