Вопросы по iNav
По умолчанию inav конфигурирует на 5гц.
айнав не ограничивает - у меня плавает от 8 до 12 герц
А сколько сейчас стоит опрос? По умолчанию inav конфигурирует на 5гц.
Там есть переменная, наз-ся inav_gps_delay, по умолчанию 200 мсек. Это что-то типа упреждения на задержку данных от жпс. Я поставил 250, вышел подлетнул - коптер ведет себя очень хреново, кивки усилились, теряет высоту при полетах в посхолде. И т.д. Щас поставлю 150 и проверю.
у меня плавает от 8 до 12 герц
Плавает это плохо, значит неверные настройки и модуль не передаёт все сообщения (в u-center визуально тогда должно быть видно разрывы при текущих настройках).
Там есть переменная, наз-ся inav_gps_delay, по умолчанию 200 мсек.
Это и есть 5 гц. А 250 - 4гц - то есть ещё реже определение позиции.
И т.д. Щас поставлю 150 и проверю.
Ставь 100. И проверь во вкладке gps конфигуратора сколько будет значение udate time.
У меня это пока все на подоконнике. Если выбрать ublox, то тогда не плавает, а если ublox7 то плавает. Когда ловит фикс, стоит всегда 12 гц
стоит всегда 12 гц
В конфигураторе сколько показывает?
Ни как[
В конфигураторе сколько показывает?
Там и плавает
Update time 1Hz у GPS - плохо,может из-за этот позицию не держать?
Маловероятно, скорее дело в пидах. Настройках навигационных пидов очень тонкое дело, как я понял. По крайней мере с моими вводными в виде назовского жпса. Может быть с другим будет лучше, и действительно все полетит полтычка на стоковых пидах.
Кто нибудь, сталкивался с такой проблемой: ПК “matek 405 ctr” не видит баро и компас. У меня два таких контроллера и оба видят gps но не видят компас и барометр. В чём может быть дело?
Не видит баро и компас - значит проблема с шиной I2C. Либо баро и компас в конфигураторе выбраны неправильные. Либо прошивка неправильная залита. Либо вы подключили светодиоды, которые конфликтуют с I2C.
В ublox centr. какие д.б. основные настройки у модуля и в каком пункте глядеть?
iNAV не дает изменить порядок каналов… при вводе команды в CLI “map 1AETR234”, пишет:
# map 1AETR234
Parse error
Map: AETR
Ни в CLI ни через вкладку Reciver не дает.
Как правильно сделать?
Прошивка INAV/SPRACINGF3 1.9.1.
Конфигуратор (пробовал сначала на 1.9.3, потом обновился) 2.0.0 RC2
Помню, когда у меня была прошивка 1.8.2 (если не ошибаюсь, возможно более ранняя), во вкладке Reciver каналы отображались как AETR1234, сейчас (прошивка 1.9.1) отображается без цифр, т.е. AETR.
В версии 1.8.2 последовательность каналов можно было редактировать прямо во вкладке Reciver.
В новой прошивке возможно ли вообще изменить карту каналов?
В общем, сегодня много экспериментировал. У меня update time 4 hz, маловато. Эксперименты с inav_gps_delay внятного результата не дали, наиболее адекватное поведение наблюдается при значении по дефолту. Игрался с настройкой Use GPS Data for Velocity Calculation. Отключение последней приводит к тому, что коптер начинает клевать по питчу при любой скорости с периодичностью раз в секунду. Экспериментировал с настройками GPS Velocity Weight и GPS position Weight… Первую менял в диапазоне от 0.8 до 2.5, но становилось только хуже. Уменьшение второй до 0.65 дало некоторое улучшение поведения коптера, но кроме кивания по питчу, которое теперь уменьшилось, но не пропало, началось легкое шатание по роллу 😃
В общем, все больше прихожу к выводу, что жпс от назы не особенно пригоден для айнава. Видимо придется его менять.
Я тоже думал, что кивает в круизе для поддержания скорости. Но потом поставил расходы в аппе 30% и при полном отклонении стика и 20кмч коптер так же кивал. С меньшей амплитудой, но все же.
Так вроде же написано черным по белому в описании режимов, что в режиме GPS правый стик управляет не углом наклона коптера, а его горизонтальной скоростью. Вот он и клюет, пытаясь держать скорость. Тупой и медленный GPS усугубляет ситуацию. Только не пойму, зачем в GPS летать, что это дает?
в режиме GPS правый стик управляет не углом наклона коптера, а его горизонтальной скоростью
То же самое происходит во всех режимах, кроме акро. GPS тут ничем особенным не отличается.
зачем в GPS летать, что это дает?
Это дает удержание позиции при остановке.
В Angle тоже правый стик управляет наклоном, а не скоростью.
То же самое происходит во всех режимах, кроме акро.
Нет, в жпс режиме управляемый и контролируемый пидами параметр именно скорость. В энгле например это угол наклона.
То же самое происходит во всех режимах, кроме акро. GPS тут ничем особенным не отличается.
Уверен?
В общем, все больше прихожу к выводу, что жпс от назы не особенно пригоден для айнава. Видимо придется его менять.
Александр, может будет полезно. Я вспомнил, что мой старый GPS, с которым коптер “клювал”, коннектился только по протоколу NIMEA. Когда я заменил его на новый, забыл переключить в конфигураторе протокол, оставив прежний. GPS подключился, заработал и полетел… По-прежнему кривенько. Когда я поменял протокол на UBLOX для нового GPS, только тогда коптер полетел без проблем и на стоковых навигационных ПИДах. Посмотрел старые DUMPы, тогда и сейчас параметр inav_gps_delay остался без изменений и = 200, конфигуратор теперь показывает 5Гц.
Управлять скоростью без управления наклоном, очевидно, не получится. Ограничивая наклон, вы ограничиваете скорость. Ограничивая скорость - ограничиваете наклон. Названия разные, суть одна.