Вопросы по iNav
В ublox centr. какие д.б. основные настройки у модуля и в каком пункте глядеть?
iNAV не дает изменить порядок каналов… при вводе команды в CLI “map 1AETR234”, пишет:
# map 1AETR234
Parse error
Map: AETR
Ни в CLI ни через вкладку Reciver не дает.
Как правильно сделать?
Прошивка INAV/SPRACINGF3 1.9.1.
Конфигуратор (пробовал сначала на 1.9.3, потом обновился) 2.0.0 RC2
Помню, когда у меня была прошивка 1.8.2 (если не ошибаюсь, возможно более ранняя), во вкладке Reciver каналы отображались как AETR1234, сейчас (прошивка 1.9.1) отображается без цифр, т.е. AETR.
В версии 1.8.2 последовательность каналов можно было редактировать прямо во вкладке Reciver.
В новой прошивке возможно ли вообще изменить карту каналов?
В общем, сегодня много экспериментировал. У меня update time 4 hz, маловато. Эксперименты с inav_gps_delay внятного результата не дали, наиболее адекватное поведение наблюдается при значении по дефолту. Игрался с настройкой Use GPS Data for Velocity Calculation. Отключение последней приводит к тому, что коптер начинает клевать по питчу при любой скорости с периодичностью раз в секунду. Экспериментировал с настройками GPS Velocity Weight и GPS position Weight… Первую менял в диапазоне от 0.8 до 2.5, но становилось только хуже. Уменьшение второй до 0.65 дало некоторое улучшение поведения коптера, но кроме кивания по питчу, которое теперь уменьшилось, но не пропало, началось легкое шатание по роллу 😃
В общем, все больше прихожу к выводу, что жпс от назы не особенно пригоден для айнава. Видимо придется его менять.
Я тоже думал, что кивает в круизе для поддержания скорости. Но потом поставил расходы в аппе 30% и при полном отклонении стика и 20кмч коптер так же кивал. С меньшей амплитудой, но все же.
Так вроде же написано черным по белому в описании режимов, что в режиме GPS правый стик управляет не углом наклона коптера, а его горизонтальной скоростью. Вот он и клюет, пытаясь держать скорость. Тупой и медленный GPS усугубляет ситуацию. Только не пойму, зачем в GPS летать, что это дает?
в режиме GPS правый стик управляет не углом наклона коптера, а его горизонтальной скоростью
То же самое происходит во всех режимах, кроме акро. GPS тут ничем особенным не отличается.
зачем в GPS летать, что это дает?
Это дает удержание позиции при остановке.
В Angle тоже правый стик управляет наклоном, а не скоростью.
То же самое происходит во всех режимах, кроме акро.
Нет, в жпс режиме управляемый и контролируемый пидами параметр именно скорость. В энгле например это угол наклона.
То же самое происходит во всех режимах, кроме акро. GPS тут ничем особенным не отличается.
Уверен?
В общем, все больше прихожу к выводу, что жпс от назы не особенно пригоден для айнава. Видимо придется его менять.
Александр, может будет полезно. Я вспомнил, что мой старый GPS, с которым коптер “клювал”, коннектился только по протоколу NIMEA. Когда я заменил его на новый, забыл переключить в конфигураторе протокол, оставив прежний. GPS подключился, заработал и полетел… По-прежнему кривенько. Когда я поменял протокол на UBLOX для нового GPS, только тогда коптер полетел без проблем и на стоковых навигационных ПИДах. Посмотрел старые DUMPы, тогда и сейчас параметр inav_gps_delay остался без изменений и = 200, конфигуратор теперь показывает 5Гц.
Управлять скоростью без управления наклоном, очевидно, не получится. Ограничивая наклон, вы ограничиваете скорость. Ограничивая скорость - ограничиваете наклон. Названия разные, суть одна.
Граждане, вопрос. При сборке очередного аппарата перепутал местами выходы на 3 и 4 мотор. Схема коптера QUADX. Я правильно понимаю, что достаточно на основе стандартного микса сделать кастомный в котором просто поменять номера mmix 2 и mmix 3?
Т.е по дефолту для QUADX было так:
mmix 0 1 -1 1 -1
mmix 1 1 -1 -1 1
mmix 2 1 1 1 1
mmix 3 1 1 -1 -1
А для того, чтобы “поменять местами” третий и четвертый моторы, мне надо сделать так:
mmix 2 1 1 -1 -1
mmix 3 1 1 1 1
Верно?
Не видит баро и компас - значит проблема с шиной I2C. Либо баро и компас в конфигураторе выбраны неправильные. Либо прошивка неправильная залита. Либо вы подключили светодиоды, которые конфликтуют с I2C.
Спасибо! Помогло. Не правильная прошивка была.
стрелка на дом тупит
Стрелки и у меня тупит. Обычно если лечу от дома то она строго назад на дом смотрит. Останавливаюсь, разворачиваюсь на 360 град и лечу обратно а стрелка продолжает крутиться и потом спустя какое то время устанавливается правильно. Чудеса да и только. А по поводу отклонения от курса как горизонт на это повлияет? Думаю проблема в компасе. Стрелка тоже об этом свидетельствует. А вообще для айнава рекомендуется модуль Ublox m8n. У меня Радиолинк ts100. Может в этом причина…
А ошибки по i2c есть?
Нет и не было никогда.
Там есть переменная, наз-ся inav_gps_delay
Это в cli? Не нашел я у себя. Заметил что коптер перестал нормально вести себя в poshold когда выбран протокол ublox7.Во вкладке gps частота обновления плавала 8-12.5. До этого настроил навигацию на протоколе просто ublox и коптер хорошо останавливался без возвратов по дуге и летал прямо без смещений. Единственное что напрягало это кивки в движении. Сейчас на протоколе ublox частота ровно 5. Похоже надо снова вернуться на протокол ublox или попробовать изменить задержку через u-center?
Управлять скоростью без управления наклоном, очевидно, не получится. Ограничивая наклон, вы ограничиваете скорость. Ограничивая скорость - ограничиваете наклон. Названия разные, суть одна.
Нет, ты ошибаешься. Так, как ты говоришь, было бы, если бы скорость зависила ТОЛЬКО от угла наклона, а она зависит еще от ветра и скорости вращения пропов.
Какому-то фиксированному положению правого стика для ПК соответствует какая-то фиксированная скорость, а не угол наклона в режиме GPS. Если вы летите в стабе, то при усилении встречного ветра скорость упадет, а угол по питчу останется неизменным, т.к. у ПК в этом режиме задача держать угол по стику. Если в GPS коптер встретит встречный порыв ветра, т о его скорость снизится и ПК увеличит угол по питчу, чтобы восстановить скорость, заданную стиком.
Две большие разницы
А есть где-нибудь описание на русском всех этих полетных режимов? И какие в каком случае использовать.
На английском на гитхабе. Гугл транслейт дает достаточно понятный перевод, даже если 70% поймешь - уже супер.
Может поделится кто скрином настроек вкладки режимов? А то я хрен знает, что настроил… в итоге после взлета при попытке “подрулить” правым стиком леталка бодро кувырнулась и зарылась в почву))) Минус винты, что еще ладно, но как назло еще и мотор накрылся, обмотку перебило. Таким макаром у меня после каждого взлета пару недель ожидания запчастей будет))
хай, вернусь к вопросу по горизонту, не знаю в чем причина, но коптер не до конца выравнивается в горизонт, летаю в Альтхолд + ANGLEГ, если лететь в перед , все отлично, если еще подворачивать по яв градусов 40, то уже горизонт уходит, если вернуться обратно, выравнивается. такое происходит если лечу вперед, и подруливать по ролл вправо или влево, коптер не до конца выравнивается в горизонт, приходиться в противоположенную сторону по ролл давать прилично, чтобы выравнивался в горизонт, бывает не сразу выравнивается. Пробовал другие пиды, с другого коптера с таким же полетником F722, управление изменилось… по горизонту также не выравнивается до конца, но сразу выравнивается если по ролл дать в противоположную сторону. Получается какое то полуакро) Скоро думаю ставить подвес, и как вы понимаете с таким горизонтом летать с подвесом, опасно, можно влететь куда нить.
Две большие разницы
Хорошо, согласен.
Может поделится кто скрином настроек вкладки режимов? А то я хрен знает, что настроил… в итоге после взлета при попытке “подрулить” правым стиком леталка бодро кувырнулась и зарылась в почву))) Минус винты, что еще ладно, но как назло еще и мотор накрылся, обмотку перебило. Таким макаром у меня после каждого взлета пару недель ожидания запчастей будет))
Потому, что нужно сначала разобраться, научится летать в симуляторе в режимах акро и стаб и только потом летать по-настоящему. Это за тебя никто не сделает, и каждый шаг тебе объяснять тоже никто не будет.
Хоть бы видео на ютьюбе посмотрел по настройке.
в итоге после взлета при попытке “подрулить” правым стиком леталка бодро кувырнулась и зарылась в почву)))
Это наверно был режим акро. Если не умеете в акро, то нужно вместе с армом сразу включать режим ANGLE - это стабилизированный режим.
При переходе например в режим ALTHOLD нужно, чтобы ANGLE по-прежнему был активен. То есть его активную полоску нужно удлинять поверх всех режимов.
ANGLE ================||==================
ALTHOLD -------------------------------=======||======