Вопросы по iNav
Разработчик не рекомендует прошивку 2.0 для контроллеров на F3.
***
F3 boards are not recommended since their flash space is almost full and they are likely to not receive all features on the next release.
***
нет это все понятно, что флеш ограничена, меня другое беспокоит, почему у меня АП виснет при активном движении стиками (в посте #7835)? запитаны сервы от отдельного бека! прошивка inav 1.7.0
мой конфиг:
# version
# INAV/SPRACINGF3 1.7.0 May 3 2017 / 11:12:57 (104b66c)
# resources
# mixer
mixer FLYING_WING
mmix reset
# servo
servo 0 1000 2000 1500 100 -1
servo 1 1000 2000 1500 100 -1
servo 2 1000 2000 1500 100 -1
servo 3 1000 2000 1500 -100 -1
servo 4 1000 2000 1500 100 -1
servo 5 1000 2000 1500 100 -1
servo 6 1000 2000 1500 100 -1
servo 7 1000 2000 1500 100 -1
# servo mix
smix reset
# feature
feature -RX_PPM
feature -VBAT
feature -RX_SERIAL
feature -MOTOR_STOP
feature -SERVO_TILT
feature -SOFTSERIAL
feature -GPS
feature -TELEMETRY
feature -CURRENT_METER
feature -3D
feature -RX_PARALLEL_PWM
feature -RX_MSP
feature -RSSI_ADC
feature -LED_STRIP
feature -DASHBOARD
feature -BLACKBOX
feature -CHANNEL_FORWARDING
feature -TRANSPONDER
feature -AIRMODE
feature -SUPEREXPO
feature -VTX
feature -RX_SPI
feature -SOFTSPI
feature -PWM_SERVO_DRIVER
feature -PWM_OUTPUT_ENABLE
feature -OSD
feature RX_PPM
feature VBAT
feature MOTOR_STOP
feature GPS
feature TELEMETRY
feature RSSI_ADC
feature BLACKBOX
feature PWM_OUTPUT_ENABLE
# beeper
beeper GYRO_CALIBRATED
beeper HW_FAILURE
beeper RX_LOST
beeper RX_LOST_LANDING
beeper DISARMING
beeper ARMING
beeper ARMING_GPS_FIX
beeper BAT_CRIT_LOW
beeper BAT_LOW
beeper GPS_STATUS
beeper RX_SET
beeper ACTION_SUCCESS
beeper ACTION_FAIL
beeper READY_BEEP
beeper MULTI_BEEPS
beeper DISARM_REPEAT
beeper ARMED
beeper SYSTEM_INIT
beeper ON_USB
beeper LAUNCH_MODE
# map
map TAER1234
# serial
serial 0 1 115200 38400 0 115200
serial 1 2 115200 38400 0 115200
serial 2 257 57600 38400 57600 115200
# led
led 0 0,0::C:0
led 1 0,0::C:0
led 2 0,0::C:0
led 3 0,0::C:0
led 4 0,0::C:0
led 5 0,0::C:0
led 6 0,0::C:0
led 7 0,0::C:0
led 8 0,0::C:0
led 9 0,0::C:0
led 10 0,0::C:0
led 11 0,0::C:0
led 12 0,0::C:0
led 13 0,0::C:0
led 14 0,0::C:0
led 15 0,0::C:0
led 16 0,0::C:0
led 17 0,0::C:0
led 18 0,0::C:0
led 19 0,0::C:0
led 20 0,0::C:0
led 21 0,0::C:0
led 22 0,0::C:0
led 23 0,0::C:0
led 24 0,0::C:0
led 25 0,0::C:0
led 26 0,0::C:0
led 27 0,0::C:0
led 28 0,0::C:0
led 29 0,0::C:0
led 30 0,0::C:0
led 31 0,0::C:0
# color
color 0 0,0,0
color 1 0,255,255
color 2 0,0,255
color 3 30,0,255
color 4 60,0,255
color 5 90,0,255
color 6 120,0,255
color 7 150,0,255
color 8 180,0,255
color 9 210,0,255
color 10 240,0,255
color 11 270,0,255
color 12 300,0,255
color 13 330,0,255
color 14 0,0,0
color 15 0,0,0
# mode_color
mode_color 0 0 1
mode_color 0 1 11
mode_color 0 2 2
mode_color 0 3 13
mode_color 0 4 10
mode_color 0 5 3
mode_color 1 0 5
mode_color 1 1 11
mode_color 1 2 3
mode_color 1 3 13
mode_color 1 4 10
mode_color 1 5 3
mode_color 2 0 10
mode_color 2 1 11
mode_color 2 2 4
mode_color 2 3 13
mode_color 2 4 10
mode_color 2 5 3
mode_color 3 0 8
mode_color 3 1 11
mode_color 3 2 4
mode_color 3 3 13
mode_color 3 4 10
mode_color 3 5 3
mode_color 4 0 7
mode_color 4 1 11
mode_color 4 2 3
mode_color 4 3 13
mode_color 4 4 10
mode_color 4 5 3
mode_color 5 0 9
mode_color 5 1 11
mode_color 5 2 2
mode_color 5 3 13
mode_color 5 4 10
mode_color 5 5 3
mode_color 6 0 6
mode_color 6 1 10
mode_color 6 2 1
mode_color 6 3 0
mode_color 6 4 0
mode_color 6 5 2
mode_color 6 6 3
mode_color 6 7 6
mode_color 6 8 0
mode_color 6 9 0
mode_color 6 10 0
# aux
aux 0 2 2 1300 1700
aux 1 8 2 1725 2100
aux 2 19 3 1425 1575
aux 3 10 3 1775 2100
aux 4 14 1 1775 2100
aux 5 11 1 1350 1650
aux 6 15 1 1350 1650
aux 7 18 0 1700 2100
aux 8 0 0 900 900
aux 9 0 0 900 900
aux 10 0 0 900 900
aux 11 0 0 900 900
aux 12 0 0 900 900
aux 13 0 0 900 900
aux 14 0 0 900 900
aux 15 0 0 900 900
aux 16 0 0 900 900
aux 17 0 0 900 900
aux 18 0 0 900 900
aux 19 0 0 900 900
# adjrange
adjrange 0 0 0 900 900 0 0
adjrange 1 0 0 900 900 0 0
adjrange 2 0 0 900 900 0 0
adjrange 3 0 0 900 900 0 0
adjrange 4 0 0 900 900 0 0
adjrange 5 0 0 900 900 0 0
adjrange 6 0 0 900 900 0 0
adjrange 7 0 0 900 900 0 0
adjrange 8 0 0 900 900 0 0
adjrange 9 0 0 900 900 0 0
adjrange 10 0 0 900 900 0 0
adjrange 11 0 0 900 900 0 0
# rxrange
rxrange 0 1000 2000
rxrange 1 1000 2000
rxrange 2 1000 2000
rxrange 3 1000 2000
# master
set looptime = 1000
set gyro_sync = ON
set gyro_sync_denom = 1
set align_gyro = DEFAULT
set gyro_hardware_lpf = 20HZ
set gyro_lpf_hz = 60
set moron_threshold = 32
set gyro_notch1_hz = 0
set gyro_notch1_cutoff = 1
set gyro_notch2_hz = 0
set gyro_notch2_cutoff = 1
set align_acc = DEFAULT
set acc_hardware = MPU6050
set acc_lpf_hz = 15
set acczero_x = 137
set acczero_y = -32
set acczero_z = -520
set accgain_x = 4092
set accgain_y = 4056
set accgain_z = 4016
set rangefinder_hardware = NONE
set align_mag = CW270FLIP
set mag_hardware = HMC5883
set mag_declination = 0
set magzero_x = 23
set magzero_y = -274
set magzero_z = -57
set mag_calibration_time = 30
set baro_hardware = MS5611
set baro_use_median_filter = ON
set mid_rc = 1500
set min_check = 1100
set max_check = 1900
set rssi_channel = 0
set rssi_scale = 30
set rssi_invert = OFF
set rc_smoothing = ON
set serialrx_provider = SPEK1024
set sbus_inversion = ON
set spektrum_sat_bind = 0
set rx_min_usec = 885
set rx_max_usec = 2115
set blackbox_rate_num = 1
set blackbox_rate_denom = 16
set blackbox_device = SPIFLASH
set min_throttle = 1150
set max_throttle = 1950
set min_command = 1000
set motor_pwm_rate = 400
set motor_pwm_protocol = STANDARD
set failsafe_delay = 5
set failsafe_recovery_delay = 5
set failsafe_off_delay = 0
set failsafe_throttle = 1600
set failsafe_throttle_low_delay = 0
set failsafe_procedure = RTH
set failsafe_stick_threshold = 50
set failsafe_fw_roll_angle = -200
set failsafe_fw_pitch_angle = 100
set failsafe_fw_yaw_rate = -45
set align_board_roll = 0
set align_board_pitch = 0
set align_board_yaw = 0
set gimbal_mode = NORMAL
set battery_capacity = 0
set vbat_scale = 110
set vbat_max_cell_voltage = 43
set vbat_min_cell_voltage = 33
set vbat_warning_cell_voltage = 35
set current_meter_scale = 400
set current_meter_offset = 0
set multiwii_current_meter_output = OFF
set current_meter_type = ADC
set yaw_motor_direction = 1
set yaw_jump_prevention_limit = 200
set 3d_deadband_low = 1406
set 3d_deadband_high = 1514
set 3d_neutral = 1460
set servo_center_pulse = 1500
set servo_pwm_rate = 50
set servo_lpf_hz = 20
set flaperon_throw_offset = 200
set tri_unarmed_servo = ON
set reboot_character = 82
set imu_dcm_kp = 2500
set imu_dcm_ki = 50
set imu_dcm_kp_mag = 10000
set imu_dcm_ki_mag = 0
set small_angle = 70
set fixed_wing_auto_arm = OFF
set disarm_kill_switch = OFF
set auto_disarm_delay = 0
set gps_provider = UBLOX
set gps_sbas_mode = AUTO
set gps_dyn_model = AIR_1G
set gps_auto_config = ON
set gps_auto_baud = ON
set gps_min_sats = 6
set deadband = 5
set yaw_deadband = 5
set pos_hold_deadband = 20
set alt_hold_deadband = 50
set 3d_deadband_throttle = 50
set fw_autotune_overshoot_time = 100
set fw_autotune_undershoot_time = 200
set fw_autotune_threshold = 50
set fw_autotune_ff_to_p_gain = 10
set fw_autotune_ff_to_i_tc = 600
set inav_auto_mag_decl = ON
set inav_gravity_cal_tolerance = 5
set inav_use_gps_velned = ON
set inav_gps_delay = 200
set inav_reset_altitude = FIRST_ARM
set inav_max_sonar_altitude = 200
set inav_w_z_sonar_p = 3.500
set inav_w_z_sonar_v = 6.100
set inav_w_z_baro_p = 0.350
set inav_w_z_gps_p = 0.200
set inav_w_z_gps_v = 0.500
set inav_w_xy_gps_p = 1.000
set inav_w_xy_gps_v = 2.000
set inav_w_z_res_v = 0.500
set inav_w_xy_res_v = 0.500
set inav_w_acc_bias = 0.010
set inav_max_eph_epv = 1000.000
set inav_baro_epv = 100.000
set nav_disarm_on_landing = ON
set nav_use_midthr_for_althold = ON
set nav_extra_arming_safety = OFF
set nav_user_control_mode = CRUISE
set nav_position_timeout = 0
set nav_wp_radius = 100
set nav_wp_safe_distance = 10000
set nav_auto_speed = 1000
set nav_auto_climb_rate = 500
set nav_manual_speed = 1100
set nav_manual_climb_rate = 200
set nav_landing_speed = 1000
set nav_land_slowdown_minalt = 500
set nav_land_slowdown_maxalt = 2000
set nav_emerg_landing_speed = 800
set nav_min_rth_distance = 500
set nav_rth_climb_first = ON
set nav_rth_climb_ignore_emerg = OFF
set nav_rth_tail_first = OFF
set nav_rth_allow_landing = OFF
set nav_rth_alt_mode = AT_LEAST
set nav_rth_abort_threshold = 50000
set nav_rth_altitude = 10000
set nav_mc_bank_angle = 30
set nav_mc_hover_thr = 1750
set nav_mc_auto_disarm_delay = 2000
set nav_fw_cruise_thr = 1700
set nav_fw_min_thr = 1200
set nav_fw_max_thr = 1700
set nav_fw_bank_angle = 45
set nav_fw_climb_angle = 20
set nav_fw_dive_angle = 15
set nav_fw_pitch2thr = 10
set nav_fw_loiter_radius = 5000
set nav_fw_launch_velocity = 300
set nav_fw_launch_accel = 1500
set nav_fw_launch_detect_time = 40
set nav_fw_launch_thr = 1600
set nav_fw_launch_idle_thr = 1000
set nav_fw_launch_motor_delay = 150
set nav_fw_launch_spinup_time = 100
set nav_fw_launch_timeout = 5000
set nav_fw_launch_climb_angle = 18
set telemetry_switch = OFF
set telemetry_inversion = ON
set frsky_default_latitude = 0.000
set frsky_default_longitude = 0.000
set frsky_coordinates_format = 0
set frsky_unit = IMPERIAL
set frsky_vfas_precision = 0
set frsky_vfas_cell_voltage = OFF
set hott_alarm_sound_interval = 5
set smartport_uart_unidir = OFF
set ibus_telemetry_type = 0
set ltm_update_rate = NORMAL
set ledstrip_visual_beeper = OFF
set i2c_overclock = OFF
set debug_mode = NONE
set acc_task_frequency = 500
set attitude_task_frequency = 250
set async_mode = GYRO
set throttle_tilt_comp_str = 0
set input_filtering_mode = OFF
set mode_range_logic_operator = OR
# profile
profile 1
set mc_p_pitch = 40
set mc_i_pitch = 30
set mc_d_pitch = 23
set mc_p_roll = 40
set mc_i_roll = 30
set mc_d_roll = 23
set mc_p_yaw = 85
set mc_i_yaw = 45
set mc_d_yaw = 0
set mc_p_level = 20
set mc_i_level = 15
set mc_d_level = 75
set fw_p_pitch = 5
set fw_i_pitch = 7
set fw_ff_pitch = 50
set fw_p_roll = 5
set fw_i_roll = 7
set fw_ff_roll = 50
set fw_p_yaw = 6
set fw_i_yaw = 10
set fw_ff_yaw = 60
set fw_p_level = 20
set fw_i_level = 5
set fw_d_level = 75
set max_angle_inclination_rll = 600
set max_angle_inclination_pit = 450
set dterm_lpf_hz = 30
set yaw_lpf_hz = 30
set dterm_setpoint_weight = 0.000
set fw_iterm_throw_limit = 165
set fw_reference_airspeed = 0
set dterm_notch_hz = 0
set dterm_notch_cutoff = 1
set pidsum_limit = 500
set yaw_p_limit = 300
set iterm_ignore_threshold = 200
set yaw_iterm_ignore_threshold = 50
set rate_accel_limit_roll_pitch = 0
set rate_accel_limit_yaw = 10000
set heading_hold_rate_limit = 90
set nav_mc_pos_z_p = 50
set nav_mc_pos_z_i = 0
set nav_mc_pos_z_d = 0
set nav_mc_vel_z_p = 100
set nav_mc_vel_z_i = 50
set nav_mc_vel_z_d = 10
set nav_mc_pos_xy_p = 65
set nav_mc_pos_xy_i = 120
set nav_mc_pos_xy_d = 10
set nav_mc_vel_xy_p = 180
set nav_mc_vel_xy_i = 15
set nav_mc_vel_xy_d = 100
set nav_fw_pos_z_p = 50
set nav_fw_pos_z_i = 0
set nav_fw_pos_z_d = 0
set nav_fw_pos_xy_p = 75
set nav_fw_pos_xy_i = 5
set nav_fw_pos_xy_d = 8
set rc_expo = 70
set rc_yaw_expo = 20
set thr_mid = 50
set thr_expo = 0
set roll_rate = 20
set pitch_rate = 20
set yaw_rate = 20
set tpa_rate = 0
set tpa_breakpoint = 1500
#
Там и не изменится, потому что реального перезначения не происходит, это скорее паллиатив, работающий, тем не менее.
Как проверить, что это работает?
Заармил квадр, Запустил моторы на малые обороты в режиме Angle. Квадр наклоняю, он пытается перевернуться. Потому что не те моторы начинают раскручиваться.
В миксах меняю порядок моторов. Опять включаю квадр. При наклонах тянут опять те же самые моторы, и он опять пытается перевернуться.
и как только я армлю АП (sprf3 inav1.7.0 летающее крыло) почему-то 3dr mavlink (uart3/57600) перестает гнать информацию! куда копать чего подкрутить? Скорее к разработчику вопрос!
Как проверить, что это работает?
Вам нужно моторы в миксах местами поменять. Какие на какие - это только от вас зависит, что вы там накосячили при сборке. В команде mmix моторы идут с индексом “-1”, т.е 1-й мотор будет описан как 0, 2-й - как 1 и т.д. Вам из дефолтных миксов нужно скопировать строки и поменять у них индексы, что соответствовало вашей нумерации. Тогда все будет летать. Если пытается перевернуться, значит, вы что-то где-то перепутали.
3dr mavlink (uart3/57600)
А он, кажется, на 9600 работает…
Добррый день. Подскажите пожалуйста где можно почитать или как решить проблему. Мучаюсь уже месяц пересмотрел кучу видео перечитал много статей но толком ничего не нашел. проблема в следующем. у меня ПК SP racing F3 delux. Прошил подключил все заработало. но потом сдул компас и при подключении внешнего компаса он определяется но не становится активным(красний) прошивка INAV. пробовал разные версии, заработало только на 1.4 но когда отключить физически внешний компас то на 1.4 компас активный как такое может быть не понимаю. Пробовал менять скорость I2C не помогло. Подскажите как решить проблему.
PS. У меня два контролера и проблема на обоих. Покупал на Алиекспресе.
А он, кажется, на 9600 работает…
его можно настроить на любой доступный битрэйт и на 9600 само собой, но закралась мысль что скорости 57600 для передачи всей необходимой телеметрии с inav маловато! так как обычно уарт выставляют на 115200 видимо придется переконфигурировать мавлинк на 115200.
но потом сдул компас и при подключении внешнего компаса он определяется но не становится активным(красний) прошивка INAV.
а какие букавки и циферки стоят на внешнем компасе их нужно знать чтобы его активировать?..либо, если все буквы и цифры известны и он в конфигураторе инав уже выбран попробовать поменять провода шины i2c местами! после ребута должен “засинеть”, если красный, то есть ошибки в подключении!
заработало только на 1.4 но когда отключить физически внешний компас то на 1.4 компас активный как такое может быть не понимаю.
в новых версиях прошивок inav добавлены другие типы микрочипов поэтому в соответствующем окне конфигуратора вам предлагают выбрать именно ваш тип компаса! не забудьте нажать кнопку save!
Добрый вечер. Ну жна помощь. Квад после арминга и подачи минимального газа 1 10% резко идет вверх. Вне зависимости от
1 рамы
2 esc
3 моторов
3 pid
4 прошивки пробовал от 1.8 до 2
Конроллер matek f405ctr (пробовал 2 разных)
Каку инфу нужно чтобы казать что с аппаратом и что изменить
Вне зависимости от 1 рамы 2 esc 3 моторов
в смысле и моторы были разные, и регуляторы, и полетные контроллеры?
Да
Полетник модель таже но куплены с разных сайтов 1 на бенгуде 2 геар бест
Квад после арминга и подачи минимального газа 1 10% резко идет вверх
- какой полетный режим?
- регуляторы были откалиброваны?
- проверить адекватность уровня газа и оборотов через закладку моторы
- поставить минимальные пиды, типа 5-0-0
- проверить работу с армингом и газом через конфигуратор (без пропеллеров), то есть давать газ с пульта и смотреть что происходит в каналах
- какой полетный режим?
- регуляторы были откалиброваны?
- проверить адекватность уровня газа и оборотов через закладку моторы
- поставить минимальные пиды, типа 5-0-0
- проверить работу с армингом и газом через конфигуратор (без пропеллеров), то есть давать газ с пульта и смотреть что происходит в каналах
1 режим алижен
2 регулирования откалиброваны
3 пиды менял
4 все хорошо реакции адекватные
5 при запуске в руках и наклонах по сторонам реагирует но когда поднимаю газ то маторы срываются очень резко
Вам из дефолтных миксов нужно скопировать строки и поменять у них индексы, что соответствовало вашей нумерации.
Так и делал. Индексы меняются. (Проверял перезагрузкой и чтением командой mmix). А работа моторов не менялась.
Решил попробовать другую прошивку. Поставил конфигуратор 2,0,0. Там есть вкладка с миксами для моторов. Делать можно тоже самое, но не в командной строке CLI, а кнопками. Прошил прошивку 2,0,0. Поменял индексы в этой вкладке и всё заработало!
Спасибо!
Возможно, что ранее я как-то не правильно делал сохранение индексов миксов в командной строке.
Но чтобы поставить старую прошивку 1,9,1 пришлось все таки перепаять провода на управление моторов. Т.к. уже нет времени разбираться с миксами в командной строке.
А проверяю так, как писал ранее:
Во вкладке “конфигурация” сделал минимальные обороты газа, чтобы моторы только чуть вращались. Заармил квадр в режиме Angle, Держу квадр в руках, запускаю моторы на малые обороты и немного наклоняю в разные стороны.
Теперь обороты добавляются на нужные моторы и квадр пытается выравниваться!
Решил попробовать другую прошивку. Поставил конфигуратор 2,0,0. Там есть вкладка с миксами для моторов. Делать можно тоже самое, но не в командной строке CLI, а кнопками. Прошил прошивку 2,0,0. Поменял индексы в этой вкладке и всё заработало!
А я вам сразу говорил… 😉
А я вот что-то не понял. Сейчас запустил конфигуратор, не тот который .exe, а который еще был плагином в хроме. Он внезапно сказал, что у него версия 2.0 (как-то сам обновился что ли), во вкладке моторов все исчезло, появилась вкладка микса. И получается, чтобы проверить моторы, мне пришлось перешить омнибус на версию 2.0. А как же быть, если мне вдруг не нужна версия 2.0?
А как же быть, если мне вдруг не нужна версия 2.0?
Берёте “тот, который .exe” нужной версии из гитхаб-релизов
Берёте “тот, который .exe” нужной версии из гитхаб-релизов
Другими словами версии полетника и конфигуратора должны совпадать, тогда все будет отображаться правильно.
Другими словами версии полетника и конфигуратора должны совпадать,
Я просто не понял, почему они вдруг перестали совпадать. Помню, что именно версия 2.0 существовала только в exe, а тут вдруг она появилась в плагине, причем без моего участия.
Оно обновляется автоматически когда выходит Latest release. Так же как приложения в вашем смартфоне. Это же тоже приложение для Chrome
- проверить работу с армингом и газом через конфигуратор (без пропеллеров), то есть давать газ с пульта и смотреть что происходит в каналах[/QUOTE]
можно по подробние как это сделать
Оно обновляется автоматически когда выходит Latest release. Так же как приложения в вашем смартфоне. Это же тоже приложение для Chrome
Да я немножко в курсе 😃 Вопрос не в том. Они же после 1.9.1 прекратили поддержку плагина и именно поэтому появился стендэлон, т.е. плагин по идее больше не должен был обновляться.
- проверить работу с армингом и газом через конфигуратор (без пропеллеров), то есть давать газ с пульта и смотреть что происходит в каналах можно по подробние как это сделать
Делаете все как обычно, только с подключением к конфигуратору. В момент повышения газа смотрите на столбики в закладке приемника. Как они движутся.
Если исключить наличие вибраций и слишком большой минимальный газ, тогда остаются какие-то аномалии в приемнике или передатчике (вы же их не меняли во всех этих конфигурациях?)
Еще можно попробовать писать лог черного ящика и потом в нем разбираться. Честно говоря, ситуация совсем странная, идей у меня больше нет.